一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法与流程

1.本发明属于大地测量技术领域。更具体地，涉及一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法。


背景技术：

2.随着科技的迅速发展，车载飞行器受到广泛关注。为了能使飞行器精准降落，其起飞时的数据、环境及平台都需要极高的要求。当车载飞行器在预设地点起飞时，需要获得高精准的数据才能精准降落。当车载移动到非预设地点后，地理位置发生变化，则其重力加速度也会随地理位置、时间等因素产生细微的偏差。此时，若无法精准获得起飞地点的重力加速度值、地理位置等参数时，就会导致降落不精准，从而带来很多无法预知的后果。总之，若要提高车载飞行器的降落精准度，不仅需要对起飞地点的重力加速度进行高精度测量，而且需要同时获得较为精准起飞地点信息。
3.目前，测量重力加速度只是单纯的以测量重力加速度为目的，并未将测量重力加速度与定位定向功能有机结合起来，不能达到同时进行重力加速度值及定位定向数据的高精度测量；其次，重力加速度的测量精度不高，不能满足复杂环境中的实际需求，使得降落存在不可预测的风险。


技术实现要素：

4.针对以上现有技术的缺陷或改进需求，本发明提供了一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法，解决了不能同时高精度测量当地重力加速度及定位定向的问题，满足了在复杂环境中的实际需求。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案。
6.一种重力加速度和定位定向的测量系统，该系统包括：
7.测量模块，包括具有独立采集通道的小量程三轴加速度计、中量程三轴加速度计及三轴光纤陀螺；
8.计算控制模块，实时采集所述小量程三轴加速度计输出的第一路信号、所述中量程三轴加速度计输出的第二路信号及所述三轴光纤陀螺输出的第三路信号进行融合处理；
9.所述融合处理为：
10.所述计算控制模块判定所述小量程三轴加速度计的量程范围是否包括车载发动机振动信号范围；
11.在包括的情况下，所述计算控制模块利用所述第三路信号修正所述第一路信号并进行处理后同时输出修正后的所述重力加速度值和所述定位定向数据；
12.在不包括的情况下，所述计算控制模块利用所述第一路信号和所述第三路信号修正所述第二路信号并进行处理后输出修正后的所述定位定向数据。
13.进一步的，所述测量模块还包括车载精密多路里程计和/或北斗导航接收机；
14.所述计算控制模块还接收所述车载精密多路里程计和/或所述北斗导航接收机输
出的第四路信号，利用所述第四路信号对所述第二路信号修正后得到第五信号，再利用所述第一路信号和所述第三路信号对所述第五信号进行修正处理后输出修正处理后的所述定位定向数据。
15.进一步的，所述小量程三轴加速度计测量精度≤1mgal，测量量程为
±
2g。
16.进一步的，所述中量程三轴加速度计测量精度≤20mgal，测量量程为
±
10g；所述三轴光纤陀螺测量精度≤0.001
°
/h，测量量程为
±
80
°
/s。
17.进一步的，所述所述车载精密多路里程计至少包括两路，分别设于车载左右的车轮上，测量精度不低于3600线/周。
18.按照本发明的另一方面，提出了一种车载重力加速度和定位定向的高精度测量方法，该方法包括：
19.获取小量程三轴加速度计输出的第一路信号、中量程三轴加速度计输出的第二路信号、三轴光纤陀螺输出的第三路信号及车载发动机振动范围；
20.判定所述小量程三轴加速度计的量程范围是否包括所述车载发动机振动范围，
21.若包括，则利用所述第三路信号修正所述第一路信号并进行处理后同时输出修正后的所述重力加速度值和所述定位定向数据；
22.若不包括，则利用所述第一路信号和所述第三路信号修正所述第二路信号并进行处理后输出修正后的所述定位定向数据。
23.进一步的，所述第二路信号还能与车载精密多路里程计和/或北斗导航接收机输出的第四路信号融合；
24.利用所述第四路信号对所述第二路信号修正后得到第五信号，再利用所述第一路信号和所述第三路信号对所述第五信号进行修正处理后输出修正处理后的所述定位定向数据。
25.进一步的，所述小量程三轴加速度计测量精度≤1mgal，测量量程为
±
2g。
26.进一步的，所述中量程三轴加速度计测量精度≤20mgal，测量量程为
±
10g；所述三轴光纤陀螺测量精度≤0.001
°
/h，测量量程为
±
80
°
/s。
27.进一步的，所述所述车载精密多路里程计至少包括两路，分别设于车载左右的车轮上，测量精度不低于3600线/周。
28.综上所述，与现有技术相比较，本发明提供了一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法，具备以下有益效果：
29.(1)本发明的一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法，将大小量程加速度计与光纤陀螺有机结合起来，既实现了测量当地重力加速度值功能、又实现了定位定向功能，是集定位定向功能与重力加速度测量技术于一体的综合性产物。二者不是简单的组合，而是构成了一个具备信息融合、交叉互补、相互容错的整体，更加简单实用，降低了成本。
30.(2)本发明的一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法，添加了一套小量程三轴加速度计，将相关误差精准剔除，在很大程度上提高了测量精度和抗干扰性能。在复杂环境下为飞行器提供了起飞地点的重力加速度值和定位定向等高精准信息，提高了降落精准度，满足了车载飞行器在动态环境中的实际需求。
31.(3)本发明的一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法，使车载飞行器在任何未知复杂地点获取高精度的重力加速度值和定位定向数据，使飞行器能在隧道涵洞内、
深山峡谷中等复杂环境中成功实现快速无预设无依托降落。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本发明的一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法的基本构成示意图。
具体实施方式
34.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
35.本发明提供的一种重力加速度和定位定向的测量系统和方法，主要是将惯性传感器，即陀螺仪和加速度计，安装在三轴转位控制系统内，系统进行自标定、自对准后采集惯性传感器输出的信号，计算标定参数和对准结果，最终将信号进行融合处理后得到高精度的重力加速度值和定位定向数据。
36.图1是按照本发明提供的一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法的基本构成示意图，能在任何未知的复杂区域同时测量高精度的重力加速度值和定位定向数据。该系统包括测量模块和控制模块。
37.测量模块，包括具有独立采集通道的小量程三轴加速度计、中量程三轴加速度计及三轴光纤陀螺。更优的，包括高精密小量程三轴加速度计、高精度中量程三轴加速度计及高精度三轴光纤陀螺三组惯性传感器；具体为在三个轴向上分别安装陀螺和加速度计，三个轴向两两垂直，每个轴向上各有一个高精度小量程加速计、一个高精度中量程加速计和一个高精度光纤陀螺。
38.计算控制模块，可为综合计算机，实时采集高精密小量程三轴加速度计输出的第一路信号、高精密中量程三轴加速度计输出的第二路信号及高精密三轴光纤陀螺输出的第三路信号进行融合处理并对外输出高精度数据。
39.更优的，系统还包括内框、外框、驱动电路、外壳体、安装支座、接口电路、电缆、插件以及地标测距等一些辅助性部件，用于使系统的更加完善全面。
40.作为本发明的一个实施例，计算控制模块首先接收外部指令使整个测量系统完成自标定及自对准。由于整个测量系统的核心为陀螺仪和加速度计，那么整个测量系统的误差也主要源于陀螺仪和加速度计，因此在测量之前要进行自标定及自对准，使陀螺仪和加速度计之间的垂直度、平行度计量误差不超过1＂，满足测量要求。
41.在自标定过程中，重力加速度值的标定与定位定向数据的标定是同步进行，且用的是同一套内框和外框，节约了成本。值得说明的是，自标定时车载振动在-1.5g～1.5g范围内，此时以第一路信号为主，利用其余惯性传感器对其进行修正后完成自标定。
42.在自对准过程中，车载振动也在-1.5g～1.5g范围内，此时进行定位定向数据对
准，该过程也是以第一路信号为主，利用其余惯性传感器对其进行修正的方式提高自对准精度。总之，在自标定和自对准过程中，都主要以第一路信号为主。
43.系统完成自标定及自对准后，计算控制模块判定小量程三轴加速度计的量程范围是否包括车载发动机振动信号范围。
44.若包括，则计算控制模块利用第三路信号修正第一路信号并进行处理后同时输出修正后的重力加速度值和定位定向数据。即以高精密小量程三轴加速度计信号为主，利用高精度三轴光纤陀螺的信号对其进行修正后处理同时得到修正后的高精准的重力加速度值和定位定向数据。
45.若不包括，则计算控制模块利用第一路信号和第三路信号修正第二路信号并进行处理后输出修正后的定位定向数据。即以高精密中量程三轴加速度计信号为主，利用高精度小量程三轴加速度计和高精度三轴光纤陀螺的信号对其进行修正后处理得到修正后的高精准的定位定向数据。
46.由于车载行驶一段时间后，车载的位置和速度变化过快从而导致误差逐渐变大，为了更加准确的获取车载行驶过程中的定位定向数据。测量模块还包括车载精密多路里程计和/或北斗导航接收机，都是用于完善行驶过程中定位定向数据。
47.计算控制模块还接收车载精密多路里程计和/或北斗导航接收机输出的第四路信号，利用第四路信号对第二路信号修正后得到第五信号，再利用第一路信号和第三路信号对第五信号进行修正处理后输出修正处理后的定位定向数据。
48.作为本发明的一种实施例，当车载处于行驶状态时，系统处于惯性导航和里程计导航组合的模式。惯性导航输出第一路信号、第二路信号和第三路信号；里程计导航输出第四路信号。更优的，开启北斗导航接收机实时修正导航的速度和位置，并修正行驶轨迹的位置精度，推算并消除后续行驶轨迹的预估误差，以便在北斗导航接收机信号失效后仍能获取精准位置；当北斗导航接收机无法正常工作时，车载也可就近到地标点利用地标进行位置修正，从而通过高精准定位定向数据以及实时修正位置及轨迹来获取修正后的实时高精度的定位定向数据。
49.当行驶过程中路况较为恶劣时，高精密小量程三轴加速度计的量程范围不包括车载发动机振动范围时，以高精密中量程三轴加速度计信号为主，利用第四路信号对其进行修正得到第五信号，再利用高精度小量程三轴加速度计和高精度三轴光纤陀螺的信号对其进行修正后处理，最终输出修正处理后的实时高精度的定位定向数据。
50.当行驶过程中路况较为平坦时，高精密小量程三轴加速度计的量程范围包括车载发动机振动范围时，以高精密小量程三轴加速度计信号为主，利用高精度三轴光纤陀螺的信号对其修正以提高定位定向的解算精度。
51.值得说明的是，只有将加速度计和陀螺仪结合起来才能获取定位定向数据。路况较为恶劣时，车载定位定向数据主要来自高精度中量程三轴加速度计。路况较为平坦时，车载长时间稳定在高精密小量程三轴加速度计的量程范围内，则系统会把高精密中量程三轴加速度计转换成高精度小量程三轴加速度计，以此来提升惯性导航的定位定向精度。
52.当车载行驶一段时间后停止在未知复杂地点时，此时车载处于停止状态，高精密小量程三轴加速度计的量程范围包括车载发动机振动范围，则计算机控制模块采集以高精密小量程三轴加速度计信号为主，利用高精度三轴光纤陀螺的信号对其进行修正后处理同
时得到修正后的高精准的重力加速度值和定位定向数据。
53.修正就是将同轴上精度较高数值进行修正以提高精度。车载到达未知复杂地点后进行重力加速度测量时，与地面相对垂直方向的重力分量值一般较大，此时需要修正该方向上高精密小量程三轴加速度计的测量结果；而相对水平的另外两个方向仍以高精密小量程三轴加速度计的测量结果为主；同时，高精度三轴光纤陀螺负责检测车载的角振动变化，使各种复杂的振动误差得以有效消除。需要说明的是，重力加速度值的测量精度不低于5mgal。
54.车载到达未知复杂地点后进行定位定向数据的测量时，系统把高精密中量程三轴加速度计转换成高精度小量程三轴加速度计；同时高精度三轴光纤陀螺负责检测车载的角振动变化，使各种复杂的振动误差得以更有效的消除，以此提升惯性导航的定位定向精度。作为本发明的一个实施例，为有效剔除车载振动带来的测量误差，利用相关滤波算法进行剔除。
55.更优的，高精密小量程三轴加速度计测量精度≤1mgal，测量量程为
±
2g，以满足车载停止但发动机仍在运行条件下的当地重力加速度测量要求；高精度中量程三轴加速度计测量精度≤20mgal，测量量程为
±
10g，以满足车载行驶过程中的加速度测量要求；高精度三轴光纤陀螺测量精度≤0.001
°
/h，测量量程为
±
80
°
/s，以满足车载行驶过程中的角速度测量要求。
56.车载精密多路里程计至少包括两路，分别设于车载左右的车轮上，确保左右两侧的车轮上都至少有1路，测量精度不低于3600线/周。其中，安装车轮以被动轮和从动轮为首选，以便车轮在侧滑、悬空等信号失真情况下可以结合本体模块的信号实现容错功能。
57.更具体的，北斗导航接收机的天线固定在车载顶部较为开阔的部位，方便导航卫星信号的接收。地标是指地面具有已知地理位置信息的标记物，可以是车载活动区域内路面附近的界碑、路牌、标记线、树木等。在能够正常接收导航卫星信号的情况下，北斗导航接收机与地标之间的相对位置测量精度不低于2mm，接收全球定位精度不低于2m，测速精度不低于5cm/s。其中，地标地理位置精度不低于0.1m，当车载行驶到地标旁边时，车载的测量中心与地标之间可用地标测距辅助装置(如钢板尺、激光测距仪等)量出二者的相对位置，测量精度不低于2mm。
58.需要说明的是，车载在到达未知复杂地点停稳后，其重力加速度值和定位定向数据的测量是同步进行的，并在2min内迅速完成高精度测量，为飞行器提供起飞前的高精准重力加速度值和定位定向数据。
59.作为本发明的另一方面，本发明还提供了一种车载重力加速度和定位定向的高精度测量方法，该方法包括：
60.获取小量程三轴加速度计输出的第一路信号、中量程三轴加速度计输出的第二路信号、三轴光纤陀螺输出的第三路信号及车载发动机振动范围；
61.判定所述小量程三轴加速度计的量程范围是否包括所述车载发动机振动范围，
62.若包括，则利用所述第三路信号修正所述第一路信号并进行处理后同时输出修正后的所述重力加速度值和所述定位定向数据；
63.若不包括，则利用所述第一路信号和所述第三路信号修正所述第二路信号并进行处理后输出修正后的所述定位定向数据。
64.作为本发明的一个实施例，车载停止在预设地点时，可以得到预设地点的相关高精度信息，例如经度、纬度、海拔等定位定向数据以及重力加速度值都可以准确获取。车载通电后，待高精密小量程三轴加速度计、高精度中量程三轴加速度计及高精度三轴光纤陀螺三组惯性传感器的信号均输出稳定后，将得到预设地点的高精度的重力加速度值和定位定向数据使三组惯性传感器完成自标定及自对准，使陀螺仪和加速度计之间的垂直度、平行度计量误差不超过1＂；满足测量要求。
65.其中，在自标定过程中，重力加速度值的标定与定位定向数据的标定是同步进行，且用的是同一套内框和外框，节约了成本。值得说明的是，自标定时车载振动在-1.5g～1.5g范围内，此时以第一路信号为主，利用其余惯性传感器对其进行修正后完成自标定。
66.在自对准过程中，车载振动也在-1.5g～1.5g范围内，此时进行定位定向数据对准，该过程也是以第一路信号为主，利用其余惯性传感器对其进行修正的方式提高自对准精度。总之，在自标定和自对准过程中，都主要以第一路信号为主。
67.完成自标定及自对准后，获取第一路信号、第二路信号、第三路信号及车载发动机振动范围，并判定小量程三轴加速度计的量程范围是否包括车载发动机振动范围。
68.若包括，则利用第三路信号修正第一路信号并进行处理后同时输出修正后的重力加速度值和定位定向数据。即以高精密小量程三轴加速度计信号为主，利用高精度三轴光纤陀螺的信号对其进行修正后处理同时得到修正后的高精准的重力加速度值和定位定向数据。
69.若不包括，则利用第一路信号和第三路信号修正第二路信号并进行处理后输出修正后的定位定向数据。即以高精密中量程三轴加速度计信号为主，利用高精度小量程三轴加速度计和高精度三轴光纤陀螺的信号对其进行修正后处理得到修正后的高精准的定位定向数据。
70.由于车载行驶一段时间后，车载的位置和速度变化过快从而导致误差逐渐变大，为了更加准确的获取车载行驶过程中的定位定向数据。还可以同时采集车载精密多路里程计和/或北斗导航接收机输出的第四路信号用于完善行驶过程中定位定向数据。利用第四路信号对第二路信号修正后得到第五信号，再利用第一路信号和第三路信号对第五信号进行修正处理后输出修正处理后的定位定向数据。
71.作为本发明的一种实施例，当车载处于行驶状态时，可以利用惯性导航和里程计导航组合的方式进行测量。惯性导航输出第一路信号、第二路信号和第三路信号；里程计导航输出第四路信号。更优的，开启北斗导航接收机实时修正导航的速度和位置，并修正行驶轨迹的位置精度，推算并消除后续行驶轨迹的预估误差，以便在北斗导航接收机信号失效后仍能获取精准位置；当北斗导航接收机无法正常工作时，车载也可就近到地标点利用地标进行位置修正，从而通过高精准定位定向数据以及实时修正位置及轨迹来获取修正后的实时高精度的定位定向数据。
72.当行驶过程中路况较为恶劣时，小量程三轴加速度计的量程范围不包括车载发动机振动范围，以高精密中量程三轴加速度计信号为主，利用第四路信号对其进行修正得到第五信号，再利用高精度小量程三轴加速度计和高精度三轴光纤陀螺的信号对其进行修正后处理，最终输出修正处理后的实时高精度的定位定向数据。
73.当行驶过程中路况较为平坦时，小量程三轴加速度计的量程范围不包括车载发动
机振动范围，以高精密小量程三轴加速度计信号为主，利用高精度三轴光纤陀螺的信号对其修正以提高定位定向的解算精度。
74.值得说明的是，只有将加速度计和陀螺仪结合起来才能获取定位定向数据。路况较为恶劣时，车载定位定向数据主要来自高精度中量程三轴加速度计。路况较为平坦时，车载长时间稳定在高精密小量程三轴加速度计的量程范围内，会将采集的高精密中量程三轴加速度计信号转换成高精度小量程三轴加速度计信号，以此来提升惯性导航的定位定向精度。
75.当车载行驶一段时间后停止在未知复杂地点时，此时车载处于停止状态，小量程三轴加速度计的量程范围包括车载发动机振动范围，则计算机控制模块采集以高精密小量程三轴加速度计信号为主，利用高精度三轴光纤陀螺的信号对其进行修正后处理同时得到修正后的高精准的重力加速度值和定位定向数据。
76.修正就是将同轴上精度较高数值进行修正以提高精度。车载到达未知复杂地点后进行重力加速度测量时，与地面相对垂直方向的重力分量值一般较大，此时需要辅助修正该方向上高精密小量程三轴加速度计的测量结果；而相对水平的另外两个方向仍以高精密小量程三轴加速度计的测量结果为主；同时，高精度三轴光纤陀螺负责检测车载的角振动变化，使各种复杂的振动误差得以有效消除。需要说明的是，重力加速度值的测量精度不低于5mgal。
77.车载到达未知复杂地点后进行定位定向数据的测量时，会将采集的以高精密中量程三轴加速度计为主的信号转换成以高精度小量程三轴加速度计为主的信号；同时高精度三轴光纤陀螺负责检测车载的角振动变化，使各种复杂的振动误差得以更有效的消除，以此提升惯性导航的定位定向精度。作为本发明的一个实施例，为有效剔除车载振动带来的测量误差，利用相关滤波算法进行剔除。
78.更优的，高精密小量程三轴加速度计测量精度≤1mgal，测量量程为
±
2g，以满足车载停止但发动机仍在运行条件下的当地重力加速度测量要求；高精度中量程三轴加速度计测量精度≤20mgal，测量量程为
±
10g，以满足车载行驶过程中的加速度测量要求；高精度三轴光纤陀螺测量精度≤0.001
°
/h，测量量程为
±
80
°
/s，以满足车载行驶过程中的角速度测量要求。
79.车载精密多路里程计至少包括两路，分别设于车载左右的车轮上，确保左右两侧的车轮上都至少有1路，测量精度不低于3600线/周。其中，安装车轮以被动轮和从动轮为首选，以便车轮在侧滑、悬空等信号失真情况下可以结合本体模块的信号实现容错功能。
80.更具体的，北斗导航接收机的天线固定在车载顶部较为开阔的部位，方便导航卫星信号的接收。地标是指地面具有已知地理位置信息的标记物，可以是车载活动区域内路面附近的界碑、路牌、标记线、树木等。在能够正常接收导航卫星信号的情况下，北斗导航接收机与地标之间的相对位置测量精度不低于2mm，接收全球定位精度不低于2m，测速精度不低于5cm/s。其中，地标地理位置精度不低于0.1m，当车载行驶到地标旁边时，车载的测量中心与地标之间可用地标测距辅助装置(如钢板尺、激光测距仪等)量出二者的相对位置，测量精度不低于2mm。
81.需要说明的是，车载在到达未知复杂地点停稳后，其重力加速度值和定位定向数据的测量是同步进行的，并在2min内迅速完成高精度测量，为飞行器提供起飞前的高精准
重力加速度值和定位定向数据。
82.本发明提出的一种重力加速度和定位定向的测量系统及方法，充分体现了重力加速度测量和定位定向功能的复合优势。对于捷联式重力加速度测量方法来说，高精密小量程三轴加速度计是核心传感器部件，本发明将大小量程加速度计与光纤陀螺有机结合起来，既实现了测量当地重力加速度值功能、又实现了定位定向功能。
83.总之，本发明不仅将测量重力加速度与定位定向功能有机结合起来，而且添加了一套高精密小量程三轴加速度计，使系统、电路及信号数据处理的复杂度更高，除了能测量重力加速度和定位定向，还使测量更加精准。车载在完成自标定及自对准之后行驶到未知区域，对未知区域的重力加速度值的测量精度不低于5mgal，同时又具备定位定向功能，可以实现无阵地依托起飞前的当地重力加速度值以及定位定向数据的高精密测量。
84.对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
85.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
86.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
87.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
88.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
89.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
90.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取器(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。
91.以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
92.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
93.本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。