一种用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法与流程

1.本技术涉及混凝土浇筑的技术领域，尤其是涉及一种用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法。


背景技术：

2.混凝土预制件是指在工厂中经过标准化、机械化方式加工生产的混凝土制品。与现浇混凝土相比，混凝土预制件具有很多的优势，例如：工厂中相对稳定的工作环境比复杂的工地作业安全系数更高，建筑构件的质量和工艺通过机械化生产能得到更好地控制，预制件尺寸及特性的标准化能显著加快安装速度和建筑工程进度，同时由于现场作业量明显减少，能够有效降低粉尘污染以及噪声污染。
3.然而，当前进行预制件的生产过程中，通常是通过浇筑设备直接对钢筋结构处进行浇筑，从而将混凝土铺满钢筋结构的表面铺满，然而通过上述方式，在浇筑过程中，容易使钢筋密集的部位的混凝土堆积，而混凝土堆积过多就会掉落于地面上，造成混凝土的浪费。


技术实现要素：

4.为了尽可能防止浇筑过程中发生混凝土的堆积，降低混凝土的浪费，本技术提供一种用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法。
5.本技术提供一种用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法，采用如下的技术方案：一种用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法，包括：获取混凝土预制件的预制件类型；基于所述预制件类型确定钢筋的密集位置以及与所述密集位置对应的密集类型；基于预设的优先级对所述密集类型进行排序并获得相应的排序位置；基于所述排序位置生成浇筑路径；获取与所述密集类型对应的混凝土的预设浇筑速度；基于所述浇筑路径以控制浇筑设备按照所述预设浇筑速度进行混凝土浇筑。
6.通过采用上述技术方案，根据预设的优先级对密集类型进行排序，并获得相应的排序位置，然后根据排序位置生成浇筑路径，并根据浇筑路径控制浇筑设备按照相应的预设浇筑速度进行混凝土的浇筑。通过对不同密集程度的钢筋按照不同的浇筑速度进行浇筑，能够尽可能防止浇筑过程中发生混凝土的堆积，降低混凝土的浪费。
7.作为优选，所述基于预设的优先级对所述密集类型进行排序并获得相应的排序位置，包括：按照钢筋密集程度由低到高的优先级对所述密集类型进行排序；基于排序后的所述密集类型获得相应排序的密集位置，作为排序位置。
8.通过采用上述技术方案，由于钢筋密集程度越低，越方便混凝土的浇筑，浇筑的速
度可以越快，而按照钢筋密集程度由低到高的优先级进行匹配，能够尽可能保证混凝土浇筑速度逐渐由快到慢，尽可能保证混凝土浇筑的平稳性。
9.作为优选，在所述基于排序后的所述密集类型获得相应排序的密集位置，作为排序位置之前，还包括：基于所述密集类型获取钢筋的间隔长度；获取混凝土砂石的最大直径；判断是否存在小于所述最大直径的间隔长度；若存在，则获取所述间隔长度小于所述最大直径对应的所述密集位置，作为调整位置；对所述排序位置中的所述调整位置进行筛选，并获得排序调整位置；将所述排序调整位置和所述调整位置按照预设顺序进行叠加并获得新的所述排序位置；若不存在，则执行下一步。
10.通过采用上述技术方案，判断是否存在小于最大直径的间隔长度，从而判断此时进行浇筑是否会发生堵塞，如果存在，则获得调整位置和排序调整位置，并将排序调整位置和调整位置进行叠加后获得新的排序位置，从而方便对浇筑速度快的钢筋位置进行优先浇筑。
11.作为优选，在所述基于所述浇筑路径以控制浇筑设备按照所述预设浇筑速度进行混凝土浇筑之后，还包括：获取混凝土的当前浇筑高度；判断所述当前浇筑高度是否大于高度阈值；若是，则获取跳过指令；基于所述跳过指令以跳过当前的所述排序位置并继续进行混凝土浇筑。
12.通过采用上述技术方案，判断当前浇筑高度是否大于高度阈值能够判断浇筑过程中是否发生堵塞，如果是，则根据跳过指令跳过当前的排序位置并继续进行混凝土浇筑，从而方便对后续的排序位置及时进行浇筑。
13.作为优选，在所述基于所述跳过指令以跳过当前的所述排序位置并继续进行混凝土浇筑之后，还包括：基于预设的复测时长再次获取被跳过的所述排序位置的混凝土的浇筑高度，作为复测高度；判断所述复测高度是否大于所述高度阈值；若是，则获取遮挡提示信息；若否，则获取被跳过的所述排序位置作为返回位置；基于所述返回位置以控制所述浇筑设备进行混凝土浇筑。
14.通过采用上述技术方案，通过再次复测被跳过的排序位置的混凝土，判断复测高度是否大于高度阈值，从而能够确定是否需要继续对被跳过的排序位置进行混凝土浇筑，能够尽可能提高浇筑的质量和速度。
15.作为优选，在所述获取被跳过的所述排序位置作为返回位置之前，还包括：获取所述密集位置对应的混凝土用量；
获取被跳过的所述排序位置的混凝土的当前浇筑量；确定所述当前浇筑量与所述混凝土用量的大小关系；当所述当前浇筑量大于或等于所述混凝土用量，则不获取所述返回位置；若所述当前浇筑量小于所述混凝土用量，则进行下一步。
16.通过采用上述技术方案，确定当前浇筑量与混凝土用量的大小关系，能够确定是否需要获取返回位置，进而能够提高混凝土浇筑的速度。
17.作为优选，所述基于所述浇筑路径以控制浇筑设备按照所述预设浇筑速度进行混凝土浇筑，包括：获取预设的选择表格，所述选择表格包括混凝土类型以及与所述混凝土类型对应的浇筑设备标记；基于所述预制件类型获取混凝土的需求类型；基于所述需求类型和所述混凝土类型获取相应的所述浇筑设备标记，作为实际标记；基于所述实际标记获取相应的所述浇筑设备，作为需求设备；基于所述浇筑路径以控制所述需求设备按照所述预设浇筑速度进行混凝土浇筑。
18.通过采用上述技术方案，根据需求类型确地实际类型，然后根据实际类型确定实际标记，并根据实际标记获取需求设备，根据需求设备的不同能够选择合适的浇筑设备进行浇筑，能够提高设备选择的准确性。
19.作为优选，在所述基于所述预制件类型确定钢筋的密集位置以及与所述密集位置对应的密集类型之前，还包括：获取所述钢筋的当前放置位置；判断所述当前放置位置与预设位置是否匹配；若不匹配，则基于所述当前放置位置和所述预设位置获得调整信息；基于所述调整信息以调整所述钢筋的位置使所述当前放置位置与所述预设位置匹配；若匹配，则进行下一步。
20.通过采用上述技术方案，判断当前放置位置与预设位置是否匹配，能够判断钢筋的摆放位置是否准确，如果不准确则根据调整信息进行调整，从而能够尽可能保证后续的浇筑过程的准确性。
21.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.根据预设的优先级对密集类型进行排序，并获得相应的排序位置，然后根据排序位置生成浇筑路径，并根据浇筑路径控制浇筑设备按照相应的预设浇筑速度进行混凝土的浇筑。通过对不同密集程度的钢筋按照不同的浇筑速度进行浇筑，能够尽可能防止浇筑过程中发生混凝土的堆积，降低混凝土的浪费；2.由于钢筋密集程度越低，越方便混凝土的浇筑，浇筑的速度可以越快，而按照钢筋密集程度由低到高的优先级进行匹配，能够尽可能保证混凝土浇筑速度逐渐由快到慢，尽可能保证混凝土浇筑的平稳性；3.判断当前放置位置与预设位置是否匹配，能够判断钢筋的摆放位置是否准确，如果不准确则根据调整信息进行调整，从而能够尽可能保证后续的浇筑过程的准确性。
附图说明
22.图1是本技术实施例提供的一种用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法的流程示意图；图2是本技术一个实施例中步骤s11至步骤s12的流程示意图；图3是本技术一个实施例中步骤s21至步骤s27的流程示意图；图4是本技术一个实施例中步骤s31至步骤s34的流程示意图；图5是本技术一个实施例中步骤s41至步骤s45的流程示意图；图6是本技术一个实施例中步骤s51至步骤s55的流程示意图；图7是本技术一个实施例中步骤s61至步骤s65的流程示意图；图8是本技术一个实施例中步骤s71至步骤s75的流程示意图。
具体实施方式
23.以下结合附图1至8对本技术作进一步详细说明。
24.本技术实施例公开一种用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法。
25.参照图1，用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法包括：s1.获取混凝土预制件的预制件类型；s2.基于预制件类型确定钢筋的密集位置以及与密集位置对应的密集类型；s3.基于预设的优先级对密集类型进行排序并获得相应的排序位置；s4.基于排序位置生成浇筑路径；s5.获取与密集类型对应的混凝土的预设浇筑速度；s6.基于浇筑路径以控制浇筑设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑。
26.当对钢筋预制件进行浇筑混凝土从而制作混凝土预制件时，由于混凝土预制件在不同的位置会采用不同密集程度的钢筋，因此此时进行混凝土浇灌的时候，会导致混凝土下沉的速度不同，因此，如果以同样的速度浇筑混凝土，会导致部分混凝土浇筑的时候发生堆积而导致混凝土脱落，进而极易造成混凝土的浪费。因此，需要通过调整混凝土的浇筑速度有针对性的进行浇筑，具体来说，可以包括如下方式：首先，获取混凝土预制件的预制件类型，例如预制柱、预制阳台以及预制楼梯等。然后根据预制件类型确定钢筋的密集位置以及与密集位置对应的密集类型，其中，密集位置以及密集类型均为预先存储的数据，例如预制柱分为三个区域，分别为区域一、区域二以及区域三，这三个区域即对应密集位置，然后每个密集位置均对应有一个密集类型，其中，密集类型对应为低密集类、中密集类以及高密集类，其中，这三种类型分别对应不同数量的钢筋，这个钢筋数量可以是一个确切值，也可以是一个范围值，当然，在实际的过程中可以钢筋数量对应的密集类型可以根据实际情况进行设置。
27.然后根据预设的优先级对密集类型进行排序，并获得相应的排序位置，其中，预设的优先级可以根据实际情况进行设置，例如可以将密集类型按照由高到低或者由低到高的顺序进行排序，当将密集类型进行排序的通知，密集类型对应的密集位置同样按照与密集类型相同的顺序进行排序，从而获得的位置即为排序位置。
28.然后，根据排序位置生成浇筑路径，也就是当通过控制浇筑设备进行浇筑的时候，浇筑设备的浇筑出口按照排序位置的顺序依次进行浇筑。接着获取与密集类型对应的混凝
土的预设浇筑速度，也就是不同的密集类型对应不同的预设浇筑速度，例如，低密集类、中密集类以及高密集类分别对应预设浇筑速度为高速、中速以及低速，例如设置高速为1m
³
/s，中速为0.6m
³
/s，低速为0.3m
³
/s，当然，这里的高速、中速以及低速，均可以根据实际情况进行设定。
29.最后，根据浇筑路径以控制浇筑设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑，也就是根据浇筑路径确定密集位置，然后确定密集位置对应的密集类型，并根据密集类型确定相应的预设浇筑速度。例如，浇筑路径为依次按区域二、区域一以及区域三形成的路径，则对应的密集类型依次为低密集类、中密集类以及高密集类，因此此时对应的浇筑速度依次为高速、中速以及低速，因此可以对钢筋密集程度较小的位置进行加快混凝土的浇筑，而对于较为密集的位置，则可以降低浇筑的速度，使混凝土尽可能的不发生堆叠，从而能够减少混凝土的浪费。
30.当然，控制混凝土浇筑速度的方式可以是根据流速确定浇筑设备阀门的旋转角度，进而根据旋转角度控制带动阀门转动的动力设备，例如电机或者马达按照旋转角度进行旋转，从而控制阀门开启的大小，进而控制浇筑的速度，且流速的大小关系以及阀门的开启角度以及动力设备的旋转角度均为预先设置的数据，数据可以通过试验测量的方式进行获得。
31.同时，确定钢筋的密集位置的方式，可以是将钢筋放置到预设的位置，通过预设的位置即可根据预制件类型确定密集位置，且钢筋被放置的预设的位置，为预先存储的位置数据。
32.参照图2，由于钢筋的密集程度越低，混凝土下沉的速度越快，为了尽可能保证混凝土浇筑的平稳性，在另一个实施例中，基于预设的优先级对密集类型进行排序并获得相应的排序位置，包括：s11.按照钢筋密集程度由低到高的优先级对密集类型进行排序；s12.基于排序后的密集类型获得相应排序的密集位置，作为排序位置。
33.具体来说，基于预设的优先级对密集类型进行排序并获得相应的排序位置的步骤包括，首先按照钢筋密集程度由低到高的优先级对密集类型进行排序，最后根据排序后的密集类型获得相应排序的密集位置，作为排序位置。
34.通过上述的方式，根据由低到高的优先级的顺序对密集类型进行排序，进而能够对预设浇筑速度按照又快到慢的速度进行排序，也就是浇筑设备进行浇筑的过程中，能够使混凝土浇筑过程中按照顺次递减的方式进行调整，相比于对于无规律的调整，能够降低浇筑设备浇筑口的阀门往复变换过程中遭受的磨损，从而能够提高设备使用的寿命，且能够尽可能保证混凝土浇筑过程中的平稳性。
35.参照图3，为了能够对浇筑设备浇筑过程中的平稳性进一步进行保证，在另一个实施例中，在步骤s12即基于排序后的密集类型获得相应排序的密集位置，作为排序位置之前，还包括：s21.基于密集类型获取钢筋的间隔长度；s22.获取混凝土砂石的最大直径；s23.判断是否存在小于最大直径的间隔长度；s24.若存在，则获取间隔长度小于最大直径对应的密集位置，作为调整位置；
s25.对排序位置中的调整位置进行筛选，并获得排序调整位置；s26.将排序调整位置和调整位置按照预设顺序进行叠加并获得新的排序位置；s27.若不存在，则执行步骤s12。
36.具体来说，获取排序位置之前，根据密集类型获取钢筋的间隔长度，获取方式可以是在存储密集类型时，即存储有每一个密集位置对应的钢筋之间的间隔长度，这些间隔长度可以根据实际制作钢筋预制件时进行记录之后获得并存储。
37.然后获取混凝土砂石的最大直径，最大直径的获取方式可以是获取混凝土碎石机进行砂石粉碎过程中，经过的筛网的最大直径，也就是筛网的筛孔的最大直径即为砂石的最大直径。
38.接着判断是否存在小于最大直径的间隔长度，也就是判断钢筋之间的间隔长度是否会阻碍混凝土中的砂石的下落，即判断是否会发生堵塞导致混凝土在钢筋中的下落速度变慢。如果存在，证明砂石下落过程中可能会被钢筋阻挡，进而会导致混凝土无法正常在钢筋之间下落，进而会延缓堆积在钢筋表面的混凝土的下降速度。如果不存在，则证明不会影响混凝土的下降速度。
39.所以，如果存在小于最大直径的间隔长度，此时获取间隔长度小于最大直径对应的密集位置，作为调整位置，并对排序位置中的所有的调整位置进行筛选，将筛选之后剩余的排序位置作为排序调整位置。
40.当然，同样可以对筛选出的调整位置进行排序，这里的排序方式可以按照在钢筋上的前后顺序进行排序，当然，也可以是其他的方式。
41.然后将排序调整位置和调整位置按照预设顺序进行叠加并获得新的排序位置，其中，预设顺序可以是按照调整位置在前排序调整位置在后的顺序进行叠加，当然也可以是按照排序调整位置在前调整位置在后的顺序进行叠加，从而获得的新的排序的位置，即为新的排序位置。
42.当然，如果不存在小于最大直径的间隔长度，则证明不存在上述的情况，因此，可以直接执行步骤s12即基于排序后的密集类型获得相应排序的密集位置，作为排序位置。
43.当然，对筛选出来的调整位置，可以按照预设的浇筑速度继续进行浇筑，这里的预设的浇筑速度要小于上述的低速，从而能够使浇筑的混凝土能够更好的下落，能够进一步降低发生堆积的情况，进而进一步降低混凝土的浪费。
44.从而，通过上述的方式，能够对浇筑的位置进行进一步的排序，能够提高排序的合理性，从而能够更好的进行混凝土的浇筑，能够降低浪费的同时，能够及时对其他的位置进行浇筑。
45.参照图4，为了能够提高浇筑的速度，降低时间的浪费。在另一个实施例中，在步骤s6即基于浇筑路径以控制浇筑设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑之后，还包括：s31.获取混凝土的当前浇筑高度；s32.判断当前浇筑高度是否大于高度阈值；s33.若是，则获取跳过指令；s34.基于跳过指令以跳过当前的排序位置并继续进行混凝土浇筑。
46.具体来说，在根据浇筑路径以控制浇筑设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑之后，获取混凝土的当前浇筑高度，也就是浇筑在当前的密集位置的混凝土的高度，获取方式
可以通过拍摄照片然后根据照片的拍摄比例，根据相应的图像算法计算混凝土的高度，即为当前浇筑高度。当然，也可以通过设置的激光测距仪测量后获得。
47.然后，判断当前浇筑高度是否大于高度阈值，这里的高度阈值可以与钢筋预制件上表面相同的高度，当然也可以根据实际情况进行设置。因此，判断当前浇筑高度是否大于高度阈值，也就是判断混凝土浇筑过程中，是否发生堆积的情况。
48.如果当前浇筑高度大于高度阈值，证明此时密集位置对应的钢筋发生了堵塞的情况，因而导致混凝土的下落速度降低。如果当前浇筑高度小于或等于高度阈值，证明此时还没有达到堵塞所代表的情况。
49.因此，在当前浇筑高度小于或等于高度阈值时，此时不需要进行其他的操作，继续进行浇筑即可。而在当前浇筑高度大于高度阈值时，获取跳过指令，跳过指令包括当前的密集位置。然后跳过指令以跳过当前的排序位置并继续进行混凝土浇筑，也就是根据跳过指令跳过当前发生堵塞的密集位置，并对下一个密集位置进行浇筑。
50.从而，根据上述的方式，能够尽可能降低混凝土浇筑过程中由于发生堵塞而导致的混凝土堆积过高导致的混凝土落下，进而导致混凝土浪费情况发生的可能性，同时能够及时对其他密集位置对应的钢筋部位及时进行浇筑，能够降低时间的浪费。
51.参照图5，为了能够更好的对钢筋进行浇筑混凝土，在另一个实施例中，在步骤s34即基于跳过指令以跳过当前的排序位置并继续进行混凝土浇筑之后，还包括：s41.基于预设的复测时长再次获取被跳过的排序位置的混凝土的浇筑高度，作为复测高度；s42.判断复测高度是否大于高度阈值；s43.若是，则获取遮挡提示信息；s44.若否，则获取被跳过的排序位置作为返回位置；s45.基于返回位置以控制浇筑设备进行混凝土浇筑。
52.具体来说，在基于跳过指令以跳过当前的排序位置并继续进行混凝土浇筑之后，基于预设的复测时长再次获取被跳过的排序位置的混凝土的浇筑高度，作为复测高度，其中，预设的复测时长可以根据实际情况进行设置。
53.然后，判断复测高度是否大于高度阈值，也就是判断在预设的复测时长内，混凝土是否下降到高度阈值之下，从而判断是否需要继续对被跳过的排序位置继续进行浇筑。
54.如果复测高度依然大于高度阈值，证明此时钢筋内有较多的位置被堵塞，所以，此时获取遮挡提示信息，遮挡提示信息包括被跳过的排序位置，从而能够提醒相关的工作人员对混凝土浇筑的位置进行调整，使混凝土能够及时下落。
55.如果复测高度小于或等于高度阈值，此时获取被跳过的排序位置作为返回位置，然后基于返回位置以控制浇筑设备进行混凝土浇筑，也就是控制浇筑设备返回至返回位置，进而继续对返回位置进行浇筑，当高度再次大于高度阈值时，继续进行跳过，并反复上述步骤。从而，能够对钢筋进行更好的浇筑。
56.当然，控制浇筑设备返回至返回位置时，可以是在其他的排序位置均浇筑完成之后，也可以是其中一个排序位置浇筑完成之后，还可以是与返回位置相同的浇筑速度的排序位置浇筑完成之后再返回。通过返回位置相同的浇筑速度的排序位置浇筑完成之后再返回的方式，能够有效的降低浇筑设备的阀门的调整频率，进而降低阀门的磨损，提高使用寿
命。
57.参照图6，为了降低不必要的资源消耗，在另一个实施例中，在获取被跳过的排序位置作为返回位置之前，还包括：s51.获取密集位置对应的混凝土用量；s52.获取被跳过的排序位置的混凝土的当前浇筑量；s53.确定当前浇筑量与混凝土用量的大小关系；s54.若当前浇筑量大于或等于混凝土用量，则不获取返回位置；s55.若当前浇筑量小于混凝土用量，则执行获取被跳过的排序位置作为返回位置的步骤。
58.具体来说，当复测高度小于或等于高度阈值时，且在获取被跳过的排序位置作为返回位置之前，获取密集位置对应的混凝土用量，获取方式为预存储有密集位置对应的混凝土的用量，当确定相应的密集位置即可获得相应的混凝土用量，这个混凝土用量为通过实际的测量后获得并存储的数据。
59.然后获取被跳过的排序位置的混凝土的当前浇筑量，获取方式可以通过记录对被跳过的排序位置进行浇筑的时间，以及对应的预设浇筑速度进行记录，然后根据浇筑的时间与预设浇筑速度的乘积即可获得。当然，也可以通过记录浇筑装置中的混凝土的减少量获得。
60.接着，确定当前浇筑量与混凝土用量的大小关系，通过确定二者的大小关系即可确定当前被跳过的排序位置是否还需要进行后续的浇筑。
61.如果当前浇筑量大于或等于混凝土用量，证明此时被跳过的排序位置已经使用了足够的混凝土，此时复测高度是否大于高度阈值为正常情况，此时不需要继续进行浇筑混凝土，所以此时不需要获取返回位置。因此能够降低不必要的操作步骤，所以能够降低不必要的资源浪费，进而提高浇筑的效率。
62.而如果当前浇筑量小于混凝土用量，证明此时被跳过的排序位置确实没有浇筑完成，还需要继续进行浇筑，所以，此时继续执行获取被跳过的排序位置作为返回位置的步骤。进而，通过上述的方式能够尽可能保证浇筑的质量的同时，能够尽可能提高浇筑的效率。
63.参照图7，对于不同的混凝土预制件，可能会需要不同类型的混凝土，因此可能需要通过不同的浇筑设备进行浇筑，为了提高浇筑选择的准确性，在另一个实施例中，基于浇筑路径以控制浇筑设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑，包括：s61.获取预设的选择表格；s62.基于预制件类型获取混凝土的需求类型；s63.基于需求类型和混凝土类型获取相应的浇筑设备标记，作为实际标记；s64.基于实际标记获取相应的浇筑设备，作为需求设备；s65.基于浇筑路径以控制需求设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑。
64.具体来说，基于浇筑路径以控制浇筑设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑的步骤包括，首先获取预设的选择表格，其中，选择表格包括混凝土类型以及与混凝土类型对应的浇筑设备标记。
65.然后，根据预制件类型获取混凝土的需求类型，也就是预存有预制件类型对应的
混凝土的需求类型，其中需求类型包括普通混凝土、高强度混凝土以及透水混凝土等。
66.接着，将需求类型与选择表格中的混凝土类型进行匹配，从而获得相应的浇筑设备标记，作为实际标记。其中，浇筑设备标记对应相应的浇筑设备，也就是获得相应的浇筑设备标记，即可获得相应的浇筑设备的位置。
67.然后，基于实际标记获取相应的浇筑设备，作为需求设备，也就是根据相应的浇筑设备的位置，寻找到相应的浇筑设备，为需求设备。最后基于浇筑路径以控制需求设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑。从而，可以是根据不同的混凝土类型，选择不同的浇筑设备进行混凝土浇筑，能够提高选择的准确性，从而能够提高浇筑设备的浇筑质量，提高混凝土预制件的生产质量。
68.参照图8，为了进一步提高浇筑位置的准确性，在另一个实施例中，在步骤s2即基于预制件类型确定钢筋的密集位置以及与密集位置对应的密集类型之前，还包括：s71.获取钢筋的当前放置位置；s72.判断当前放置位置与预设位置是否匹配；s73.若不匹配，则基于当前放置位置和预设位置获得调整信息；s74.基于调整信息以调整钢筋的位置使当前放置位置与预设位置匹配；s75.若匹配，则执行步骤s2。
69.具体来说，在基于预制件类型确定钢筋的密集位置以及与密集位置对应的密集类型之前，首先获取钢筋的当前放置位置，获取方式可以通过摄像头拍摄的方式获得。
70.然后，判断当前放置位置与预设位置是否匹配，也就是判断当前放置位置是否与预设位置重合，判断方式可以通过图像识别的方式，判断预设位置与当前放置位置之间是否有角度差值以及位移差值。当然，这里的角度差值与位移差值均可以设置一个容错阈值，在如果差值在容错阈值内，证明当前放置位置与预设位置匹配，否则就是不匹配。
71.如果当前放置位置与预设位置不匹配，则根据当前位置和预设位置获得调整信息，其中，调整信息包括二者之间的角度差值以及位移差值，然后根据调整信息以调整钢筋的位置使当前放置位置与预设位置匹配，例如可以通过控制机械手按照角度差值以及位移差值的大小对钢筋的当前放置位置进行调整，使角度差值以及位移差值在容错阈值内，从而使二者匹配。然后在执行步骤s2，当然，如果匹配，则可以直接进行步骤s2。
72.从而，通过上述的方式，能够在执行后续的浇筑步骤之前，确定钢筋的放置位置是否正确，从而能够尽可能保证后续进行浇筑的步骤中，浇筑的位置准确，进而能够提高混凝土浇筑的质量。
73.本技术实施例一种用于钢筋密集部位混凝土浇灌的智能引导方法的实施原理为：首先获取混凝土预制件的预制件类型，然后根据预制件类型确定钢筋的密集位置以及与密集位置对应的密集类型。接着，根据预设的优先级对密集类型进行排序并获得相应的排序位置，然后根据排序位置生成浇筑路径。获取与密集类型对应的混凝土的预设浇筑速度，然后根据浇筑路径控制浇筑设备按照预设浇筑速度进行混凝土浇筑。从而通过对不同密集程度的钢筋按照不同的浇筑速度进行浇筑，能够尽可能防止浇筑过程中发生混凝土的堆积，降低混凝土的浪费。
74.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。