一种视觉对位工业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及一种工业机器人，特别涉及一种视觉对位工业机器人，属于工业机器人技术领域。


背景技术：

2.工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。”所以对工业机器人可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。
3.其中申请号为“cn202122072094.1”所公开的“一种工业机器人视觉定位装置”也是日益成熟的技术，其“包括装置体，还包括红外捕捉器和超声探测器，所述装置体内部上下端安装有红外捕捉器，所述红外捕捉器具体由防护壳、红外发射孔、信号测量件、信号捕捉件、信号传输杆和红外发生信号件组成，所述红外捕捉器上安装有防护壳，所述防护壳内部中心安装有红外发生信号件，所述红外发生信号件尾端安装有信号捕捉件，所述信号捕捉件尾端安装有信号传输杆，所述红外发生信号件前端安装有信号测量件，所述信号测量件前端安装有红外发射孔。能够在光线不明、昏暗的环境条件下进行快速定位目标物体，同时可对目标物体进行快速定位捕捉，且可以进行测距，提高了工作效率”，但是该装置在实际使用时还存在以下缺陷。
4.1)不便于对工业机器人的位置进行调节来满足视觉对位使用；
5.2)不便于对工业机器人进行全面的视觉观测定位处理。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种视觉对位工业机器人，以解决上述背景技术中提出的现有视觉对位工业机器人不便于调节满足视觉对位使用，而且不便于对工业机器人进行全面的视觉检测对位使用的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种视觉对位工业机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的一侧设有对位组件，所述对位组件包括对位槽、导轨、对位箱、第一工业摄像头和激光定位灯，所述对位槽开设在所述机器人主体的一侧，所述对位槽的内部固定设有导轨，所述导轨为圆形，所述导轨的表面滑动连接有两个对位箱，两个所述对位箱的一侧均固定设有第一工业摄像头，两个所述对位箱的内部均固定设有激光定位灯，所述工业机器人主体一侧设有辅助组件。
8.优选的，两个所述对位箱的一侧均开设有与激光定位灯相对应的透光槽，所述机器人主体的内部开设有调节槽，所述调节槽的内部固定设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的传动轴固定设有辅助杆，所述辅助杆的两端均固定设有辅助板，两个所述辅助板分别与两个对位箱的另一侧固定连接。
9.优选的，所述辅助组件包括导线、观测架、转动盘、电动伸缩杆和第二工业摄像头，所述导线固定设置在所述机器人主体的一侧，所述导线的一端固定设有观测架，所述观测架内部的底端转动连接有转动盘，所述转动盘的顶端转动连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端转动连接有第二工业摄像头，所述转动盘的底端固定设有第一齿轮。
10.优选的，所述观测架的底端固定设有第二伺服电机，所述第二伺服电机的传动轴固定设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接，所述机器人主体的一侧固定设有四个观测板。
11.优选的，所述机器人主体的另一侧固定设有控制柜，所述控制柜的内部的内部固定设有开关面板，所述开关面板的表面固定设有第一工业摄像头开关、第二工业摄像头开关、激光定位灯开关、电动伸缩杆开关、第一伺服电机开关和第二伺服电机开关，两个所述第一工业摄像头、第二工业摄像头、两个激光定位灯、电动伸缩杆、第一伺服电机和第二伺服电机分别通过第一工业摄像头开关、第二工业摄像头开关、激光定位灯开关、电动伸缩杆开关、第一伺服电机开关和第二伺服电机开关与电源电性连接。
12.优选的，所述控制柜的一侧铰接有防护门，所述防护门的一侧通过卡扣与所述控制柜的一侧卡合连接，所述防护门的表面固定设有把手。
13.优选的，所述观测架底端的四角均固定设有连接板，四个所述连接板的顶端均螺纹连接有连接螺栓。
14.与相关技术相比较，本实用新型提供的一种视觉对位工业机器人具有如下有益效果：
15.1、通过导轨便于使两个定位箱转动，以便于调节位置对机器人主体的前端进行调节检测，使用两个第一工业摄像头便于对机器人主体的位置进行一定的视觉检测，以便于配合机器人主体的控制器件进行判断对位使用，同时使用两个激光定位灯便于提高定位箱的视觉定位观测效果，使用第一伺服电机便于带动辅助杆和辅助板转动，以便于带动两个定位箱在一定角度调节，来进行视觉定位使用；
16.2、通过导线使观测架的电器零件与工业机器人电性连接，使用观测架便于固定在与机器人主体对应的位置，并使用第二伺服电机带动转动盘转动，同时使用第一电动伸缩杆的伸缩端带动第二工业摄像头上下转动，以便于充分满足对机器人主体的全面视觉观测效果，以便于形成完整的移动定位坐标系，提高视觉定位效果。
附图说明
17.图1为本实用新型的结构示意图；
18.图2为本实用新型的剖面结构示意图；
19.图3为本实用新型图1的a处放大结构示意图；
20.图4为本实用新型图1的b处放大结构示意图；
21.图5为本实用新型图2的c处放大结构示意图。
22.图中：1、机器人主体；2、透光槽；3、调节槽；4、对位组件；41、对位槽；42、导轨；43、对位箱；44、第一工业摄像头；45、激光定位灯；5、辅助组件；51、导线；52、观测架；53、转动盘；54、电动伸缩杆；55、第二工业摄像头；6、第一伺服电机；7、第二伺服电机；8、辅助杆；9、辅助板；10、连接板；11、观测板；12、控制柜；13、开关面板；14、防护门；15、把手；16、第一齿
轮；17、第二齿轮。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.实施例1：
25.请参阅图1-5，本实用新型提供了一种视觉对位工业机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的一侧设有对位组件4，对位组件4包括对位槽41、导轨42、对位箱43、第一工业摄像头44和激光定位灯45，对位槽41开设在机器人主体1的一侧，对位槽41的内部固定设有导轨42，导轨42为圆形，导轨42的表面滑动连接有两个对位箱43，两个对位箱43的一侧均固定设有第一工业摄像头44，两个对位箱43的内部均固定设有激光定位灯45，工业机器人主体1一侧设有辅助组件5；
26.两个对位箱43的一侧均开设有与激光定位灯45相对应的透光槽2，机器人主体1的内部开设有调节槽3，调节槽3的内部固定设有第一伺服电机6，第一伺服电机6的传动轴固定设有辅助杆8，辅助杆8的两端均固定设有辅助板9，两个辅助板9分别与两个对位箱43的另一侧固定连接；
27.机器人主体1的另一侧固定设有控制柜12，控制柜12的内部固定设有开关面板13，开关面板13的表面固定设有第一工业摄像头开关、激光定位灯开关和第一伺服电机开关，两个第一工业摄像头44、两个激光定位灯45、和第一伺服电机6分别通过第一工业摄像头开关、激光定位灯开关和第一伺服电机开关与电源电性连接；
28.控制柜12的一侧铰接有防护门14，防护门14的一侧通过卡扣与控制柜12的一侧卡合连接，防护门14的表面固定设有把手15；
29.具体的，如图1、图2、图3、图4、图5所示，首先在使用机器人主体1时可以通过两个第一工业摄像头44对机器人主体1的位置进行视觉检测使用，同时可以通过两个激光定位灯45提高第一工业摄像头44的视觉定位效果，然后可以将摄像情况传递到机器人主体1的控制结构进行检测判断使用，来满足机器人主体1的视觉对位使用，同时可以通过第一伺服电机6带动辅助杆8和两个辅助板9转动，来使两个辅助板9带动对位箱43沿导轨42的位置进行一定的转动调节，来满足对机器人主体1的调节视觉检测使用，来提高视觉检测范围，避免受到机器人主体1加工限位影响完整的视觉检测效果和视觉定位使用。
30.实施例2：
31.辅助组件5包括导线51、观测架52、转动盘53、电动伸缩杆54和第二工业摄像头55，导线51固定设置在机器人主体1的一侧，导线51的一端固定设有观测架52，观测架52内部的底端转动连接有转动盘53，转动盘53的顶端转动连接有电动伸缩杆54，电动伸缩杆54的伸缩端转动连接有第二工业摄像头55，转动盘53的底端固定设有第一齿轮16；
32.观测架52的底端固定设有第二伺服电机7，第二伺服电机7的传动轴固定设有第二齿轮17，第二齿轮17与第一齿轮16啮合连接，机器人主体1的一侧固定设有四个观测板11；
33.机器人主体1的另一侧固定设有控制柜12，控制柜12的内部固定设有开关面板13，
开关面板13的表面固定设有第二工业摄像头开关、电动伸缩杆开关和第二伺服电机开关，第二工业摄像头55、电动伸缩杆54和第二伺服电机7分别通过第二工业摄像头开关、电动伸缩杆开关和第二伺服电机开关与电源电性连接；
34.观测架52底端的四角均固定设有连接板10，四个连接板10的顶端均螺纹连接有连接螺栓；
35.具体的，如图1、图2、图3、图4所示，首先在使用时可以通过连接板10将观测架52固定在与机器人主体1相对应的位置，并通过第二伺服电机7带动第二齿轮17走动，并通过第二齿轮17带动转动盘53转动，使电动伸缩杆54和第二工业摄像头55转动调节一定的角度，同时可以通过电动伸缩杆54的伸缩端带动第二工业摄像头55沿上下角度进行调节，以便于对机器人主体1的位置进行全面的视觉检测使用，提高视觉定位效果，并通过四个观测板11便于对机器人主体1的位置进行精确的定位使用。
36.工作原理：具体使用时，本实用新型一种视觉对位工业机器人，首先在使用机器人主体1时可以通过两个型号为gz-rx520的第一工业摄像头44对机器人主体1的位置进行视觉检测使用，同时可以通过型号kyl650n30-26110的激光定位灯45提高第一工业摄像头44的视觉定位效果，然后可以将摄像情况传递到机器人主体1的控制结构进行检测判断使用，来满足机器人主体1的视觉对位使用，同时可以通过第一伺服电机6带动辅助杆8和两个辅助板9转动，来使两个辅助板9带动对位箱43沿导轨42的位置进行一定的转动调节，来满足对机器人主体1的调节视觉检测使用，来提高视觉检测范围，避免受到机器人主体1加工限位影响完整的视觉检测效果和视觉定位使用，然后可以先通过连接板10将观测架52固定在与机器人主体1相对应的位置，并通过第二伺服电机7带动第二齿轮17走动，并通过第二齿轮17带动转动盘53转动，使电动伸缩杆54和第二工业摄像头55转动调节一定的角度，同时可以通过电动伸缩杆54的伸缩端带动第二工业摄像头55沿上下角度进行调节，以便于对机器人主体1的位置进行全面的视觉检测使用，提高视觉定位效果，并通过四个观测板11便于对机器人主体1的位置进行精确的定位使用。
37.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。