一种机械臂的抓握结构

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂的抓握结构。


背景技术：

2.机械臂是机械手的一种，通常机械臂是起到移动的作用，机械臂端部的机械手起到对工件夹持的作用，当机械手将工件夹紧过后，机械臂将机械手夹持的工件移动到指定的位置。
3.这种现有技术方案在使用时还存在以下问题：机械臂上的机械手是由液压伸缩杆对夹头进行角度的调节，形成三爪式靠近夹持的方法，通过三个爪头的相互靠近，使得机械手对工件夹紧，本装置通过仿型手指的结构，通过四个爪头实现对工件更加稳定的夹持作用。
4.所以需要针对上述问题进行改进，来满足市场需求。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种机械臂的抓握结构，以解决上述背景技术中提出机械臂上的机械手是由液压伸缩杆对夹头进行角度的调节，形成三爪式靠近夹持的方法，通过三个爪头的相互靠近，使得机械手对工件夹紧，本装置通过仿型手指的结构，通过四个爪头实现对工件更加稳定的夹持作用的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂的抓握结构，包括：机械手和机械臂，所述机械手上安装有机械臂，所述机械臂的一端安装有机械夹手，所述机械夹手的表面安装有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆的表面活动连接有机械连臂，所述机械连臂，所述机械连臂的另一端活动连接有夹头，所述夹头的内部转动安装有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆远离夹头的一端转动连接在活动机构上。
7.优选的，所述第一液压伸缩杆的两端分别与机械连臂与机械夹手之间为转动连接，且机械连臂的两端与机械夹手和夹头之间转动连接，所述活动机构的两端分别转动连接在第二液压伸缩杆和机械连臂上。
8.优选的，所述活动机构包括底套、限位套、转套和螺纹杆，所述底套的底部与机械连臂连接，所述螺纹杆顶部与第二液压伸缩杆连接。
9.优选的，所述底套的一端表面活动嵌套有限位套，所述限位套的顶部固定连接有转套，所述转套的内部螺纹贯穿连接有螺纹杆。
10.优选的，所述夹头的一端内侧活动连接有转轴，所述转轴上转动连接有压板，所述压板远离转轴的一端连接有螺纹柱。
11.优选的，所述螺纹柱的表面连接有两个螺母，所述螺母夹持在夹头的两侧。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械臂的抓握结构，通过机械手、机械臂、机械夹手、第一液压伸缩杆、机械连臂、夹头和第二液压伸缩杆之间的相互配合，使得夹头可对工件稳定夹持，本装置的夹头和机械连臂仿型手指的结构，对工件夹持的更加
的稳定，装置通过转轴、压板、螺纹柱、螺母，从而调节压板的角度，使得压板的倾角与工件接触面的夹角相适配，使得压板辅助夹头对工件夹紧的更加稳定。
附图说明
13.图1为本实用新型主视结构示意图；
14.图2为本实用新型机械夹手主视结构示意图；
15.图3为本实用新型活动机构主视剖面结构示意图；
16.图4为本实用新型夹头俯视结构示意图；
17.图5为本实用新型夹头和转轴连接结构示意图。
18.图中：1、机械手；2、机械臂；3、机械夹手；4、第一液压伸缩杆；5、机械连臂；6、夹头；7、第二液压伸缩杆；8、活动机构；801、底套；802、限位套；803、转套；804、螺纹杆；9、转轴；10、压板；11、螺纹柱；12、螺母。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂的抓握结构，包括：机械手1和机械臂2，机械手1上安装有机械臂2，机械臂2的一端安装有机械夹手3，机械夹手3的表面安装有第一液压伸缩杆4，第一液压伸缩杆4的表面活动连接有机械连臂5，机械连臂5，机械连臂5的另一端活动连接有夹头6，夹头6的内部转动安装有第二液压伸缩杆7，第二液压伸缩杆7远离夹头6的一端转动连接在活动机构8上。
21.请参阅图2，第一液压伸缩杆4的两端分别与机械连臂5与机械夹手3之间为转动连接，且机械连臂5的两端与机械夹手3和夹头6之间转动连接，活动机构8的两端分别转动连接在第二液压伸缩杆7和机械连臂5上。
22.请参阅图3，活动机构8包括底套801、限位套802、转套803和螺纹杆804，底套801的底部与机械连臂5连接，螺纹杆804顶部与第二液压伸缩杆7连接，通过活动机构8长度的调节，以控制第二液压伸缩杆7对夹头6物件夹持的深度。
23.请参阅图3，底套801的一端表面活动嵌套有限位套802，限位套802的顶部固定连接有转套803，转套803的内部螺纹贯穿连接有螺纹杆804，用手转动转套803，转套803转动的过程中，转套803与螺纹杆804之间的螺纹连接，使得螺纹杆804伸缩活动，从而调节螺纹杆804高度，使得螺纹杆804带动第二液压伸缩杆7转动。
24.请参阅图4、5，夹头6的一端内侧活动连接有转轴9，转轴9上转动连接有压板10，压板10远离转轴9的一端连接有螺纹柱11，转动压板10，使得压板10以转轴9为圆心转动，从而调节压板10的角度。
25.请参阅图4、5，螺纹柱11的表面连接有两个螺母12，螺母12夹持在夹头6的两侧，螺母12夹持在夹头6的两侧，使得螺纹柱11保持压板10的固定。
26.综上所述：如图1-5所示，在使用该机械臂的抓握结构时，首先当对工件进行夹取
时，通过启动第一液压伸缩杆4，第一液压伸缩杆4带动四个机械连臂5相互靠近，之后启动第二液压伸缩杆7，第二液压伸缩杆7带动夹头6在机械连臂5上转动，使得夹头6将工件夹紧定位，从而将工件夹紧定位，之后转动转套803，转套803与螺纹杆804之间的螺纹连接，使得转套803和螺纹杆804长度增加，使得第二液压伸缩杆7的一端顶起，第二液压伸缩杆7带动夹头6的深度，使得夹头6端头的长度与机械夹手3端部的距离增长，从而对长度较长的工件进行夹持，还可通过转动两个螺母12，使得压板10的角度调节，保持压板10的倾斜角度与工件的倾斜面保持一种，使得压板10对工件的夹紧更加的稳定，这就是该机械臂的抓握结构的特点。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种机械臂的抓握结构，包括：机械手（1）和机械臂（2），其特征在于：所述机械手（1）上安装有机械臂（2），所述机械臂（2）的一端安装有机械夹手（3），所述机械夹手（3）的表面安装有第一液压伸缩杆（4），所述第一液压伸缩杆（4）的表面活动连接有机械连臂（5），所述机械连臂（5），所述机械连臂（5）的另一端活动连接有夹头（6），所述夹头（6）的内部转动安装有第二液压伸缩杆（7），所述第二液压伸缩杆（7）远离夹头（6）的一端转动连接在活动机构（8）上。2.根据权利要求1所述的一种机械臂的抓握结构，其特征在于：所述第一液压伸缩杆（4）的两端分别与机械连臂（5）与机械夹手（3）之间为转动连接，且机械连臂（5）的两端与机械夹手（3）和夹头（6）之间转动连接，所述活动机构（8）的两端分别转动连接在第二液压伸缩杆（7）和机械连臂（5）上。3.根据权利要求1所述的一种机械臂的抓握结构，其特征在于：所述活动机构（8）包括底套（801）、限位套（802）、转套（803）和螺纹杆（804），所述底套（801）的底部与机械连臂（5）连接，所述螺纹杆（804）顶部与第二液压伸缩杆（7）连接。4.根据权利要求3所述的一种机械臂的抓握结构，其特征在于：所述底套（801）的一端表面活动嵌套有限位套（802），所述限位套（802）的顶部固定连接有转套（803），所述转套（803）的内部螺纹贯穿连接有螺纹杆（804）。5.根据权利要求1所述的一种机械臂的抓握结构，其特征在于：所述夹头（6）的一端内侧活动连接有转轴（9），所述转轴（9）上转动连接有压板（10），所述压板（10）远离转轴（9）的一端连接有螺纹柱（11）。6.根据权利要求5所述的一种机械臂的抓握结构，其特征在于：所述螺纹柱（11）的表面连接有两个螺母（12），所述螺母（12）夹持在夹头（6）的两侧。

技术总结
本实用新型公开了一种机械臂的抓握结构，包括：机械手和机械臂，所述机械手上安装有机械臂，所述机械臂的一端安装有机械夹手，所述机械夹手的表面安装有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆的表面活动连接有机械连臂，所述机械连臂，所述机械连臂的另一端活动连接有夹头，所述夹头的内部转动安装有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆远离夹头的一端转动连接在活动机构上。该机械臂的抓握结构，通过夹头可对工件稳定夹持，本装置的夹头和机械连臂仿型手指的结构，对工件夹持的更加的稳定，装置通过转轴、压板、螺纹柱、螺母，从而调节压板的角度，使得压板的倾角与工件接触面的夹角相适配，使得压板辅助夹头对工件夹紧的更加稳定。定。定。


技术研发人员：张雅茹
受保护的技术使用者：山西农业大学
技术研发日：2022.10.21
技术公布日：2022/12/30