一种可翻转的桁架机械手的制作方法

1.本实用新型涉及桁架机械手技术领域，具体为一种可翻转的桁架机械手。


背景技术：

2.桁架机械手是一种对物体进行夹持搬运的机械手结构，其通过外部设置的类似桁架结构放置水平的地面上，用于对地面上的加工件进行夹持并搬运，可以实现加工件的搬运和码垛等操作。
3.现有技术中，授权公告号为cn207705219u的中国专利公开了一种桁架机械手系统，桁架机械手系统包括前桁架机械手系统、后桁架机械手系统和桁架plc控制器，前桁架机械手系统与后桁架机械手系统前后平行设置，前桁架机械手系统与后桁架机械手系统分别与桁架plc控制器电连接，本实用新型的有益效果是应用rfid识别系统和车间mes系统来完成硅棒的自动送料和上料，实现无人化操作；前桁架机械手系统进行单晶硅棒的运输，后桁架机械手系统进行工装料座的运输，两者同时进行单晶硅棒和工装料座的运输，工作效率高，不需人工搬运，人工成本低；前桁架机械手系统与后桁架机械手系统通过桁架plc控制器进行控制，能够按照既定程序运行，自动化程度高，工作效率高
……
4.上述的装置在工作时利用机械手将加工件进行夹持之后采用轨道将其横向搬运，但是在需要进行一些具有特定形状的工件搬运时，物体在放下时需要按照一定的方向进行放置，否则会出现无法加工的情况（如在进行喷涂操作时，不同的表面需要进行不同颜色的喷涂，就需要每次放置都保持喷涂的面朝上），所以上述装置无法使用多种工件的搬运操作。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种可翻转的桁架机械手，以解决上述背景技术中提出无法自动翻转而使得无法对各种工件进行搬运的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可翻转的桁架机械手，包括水平放置在地面上的安装底座，所述安装底座顶端利用螺钉固定安装有与之配合使用的支撑架，还包括：
7.配电箱，固定安装在所述支撑架后侧外表面，所述配电箱用于配置装置整体各个部件的控制电源电源；
8.横向移动滑轨，固定安装在所述支撑架顶部前侧外表面，所述横向移动滑轨内侧设置有齿条结构，且所述横向移动滑轨与地面之间平行分布；
9.滑动机构，设置在所述横向移动滑轨前侧，所述滑动机构与所述配电箱之间利用拖拽电缆电性连接；
10.纵向移动滑轨，纵向贯穿安装在所述滑动机构内部中间位置，所述纵向移动滑轨侧面设置有齿条结构；
11.翻转机构，设置在所述支撑架右侧下端，所述翻转机构用于对加工件的方向进行
翻转。
12.优选的，所述滑动机构与所述横向移动滑轨之间组成左右滑动结构，且所述纵向移动滑轨与所述滑动机构之间组成上下滑动结构，利用纵向移动滑轨在滑动机构内部的滑动和滑动机构在横向移动滑轨上的左右滑动实现对工件的纵向和横向的移动。
13.优选的，所述纵向移动滑轨底端下表面设置有对加工件进行纵向夹持的底部机械手，且所述纵向移动滑轨底端左侧设置有对加工件进行横向夹持的侧面机械手，利用不同位置的机械手可以对工件进行不同方向的夹持。
14.优选的，所述翻转机构包括翻转台、伸缩气缸、机械夹爪和翻转电机四部分，翻转台，横向设置在所述支撑架前侧，所述翻转台整体呈圆盘状结构；伸缩气缸，顶端与所述翻转台下表面固定连接，所述伸缩气缸下端与支撑架之间固定安装；机械夹爪，设置在所述翻转台右侧；翻转电机，设置在所述机械夹爪后方，所述翻转电机与支撑架之间固定安装。
15.优选的，所述翻转台通过其下方设置的伸缩气缸与支撑架之间组成上下伸缩结构，利用伸缩气缸带动翻转台上下移动，从而改变翻转台的位置可以对不同大小的工件进行放置。
16.优选的，所述翻转台的位置与所述机械夹爪的位置左右相互对应，且所述翻转台，且所述机械夹爪前端设置为转动的夹板结构，利用机械夹爪可以放置在翻转台上的工件进行夹持。
17.优选的，所述机械夹爪与所述翻转电机之间组成转动，利用机械夹爪夹持之后的工件通过翻转电机的转动整体转动，从而实现方向的翻转。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该可翻转的桁架机械手，采用新型的结构设计，使得装置在使用的过程中利用机械手对加工件进行夹持后通过横向移动滑轨和纵向移动滑轨之间的配合将工件进行横向和纵向的搬运，并且在需要对加工件进行翻转时利用机械夹爪配合翻转电机对放置在翻转台上的加工件进行翻转，从而使得加工件在搬运后保持同一方向，其具体内容如下：
19.1、翻转台、机械夹爪和翻转电机之间的配合使用，利用底部机械手或者侧面机械手将夹持的工件放置在翻转台上，之后利用翻转台右侧的机械夹爪对工件进行夹持，最终利用翻转电机带动机械夹爪连同工件进行转动，使得工件进行翻转，保持工件在搬运放置时保持想要的方向。
20.2、底部机械手、侧面机械手、纵向移动滑轨和横向移动滑轨之间的配合使用，利用底部机械手和侧面机械手可以分别从工件的顶部和侧面对其进行夹持，之后利用纵向移动滑轨和横向移动滑轨对工件移动移动，实现对工件的搬运操作。
附图说明
21.图1为本实用新型整体立体主视结构示意图；
22.图2为本实用新型正视结构示意图；
23.图3为本实用新型侧视结构示意图；
24.图4为本实用新型俯视结构示意图；
25.图5为本实用新型图1中a处放大结构示意图。
26.图中：1、安装底座；2、支撑架；3、配电箱；4、横向移动滑轨；5、滑动机构；6、纵向移
动滑轨；7、底部机械手；8、侧面机械手；9、翻转机构；901、翻转台；902、伸缩气缸；903、机械夹爪；904、翻转电机。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种可翻转的桁架机械手，包括水平放置在地面上的安装底座1，安装底座1顶端利用螺钉固定安装有与之配合使用的支撑架2，还包括：
29.配电箱3，固定安装在支撑架2后侧外表面，配电箱3用于配置装置整体各个部件的控制电源电源；横向移动滑轨4，固定安装在支撑架2顶部前侧外表面，横向移动滑轨4内侧设置有齿条结构，且横向移动滑轨4与地面之间平行分布；滑动机构5，设置在横向移动滑轨4前侧，滑动机构5与配电箱3之间利用拖拽电缆电性连接；纵向移动滑轨6，纵向贯穿安装在滑动机构5内部中间位置，纵向移动滑轨6侧面设置有齿条结构；翻转机构9，设置在支撑架2右侧下端，翻转机构9用于对加工件的方向进行翻转；
30.滑动机构5与横向移动滑轨4之间组成左右滑动结构，且纵向移动滑轨6与滑动机构5之间组成上下滑动结构，纵向移动滑轨6底端下表面设置有对加工件进行纵向夹持的底部机械手7，且纵向移动滑轨6底端左侧设置有对加工件进行横向夹持的侧面机械手8；
31.在使用装置时，首先将装置利用安装底座1水平放置在地面上，之后将需要进行搬运移动的工件放置在装置整体的下侧，通过配电箱3对装置整体进行供电，此时纵向移动滑轨6和滑动机构5同时工作（即纵向移动滑轨6在滑动机构5内侧上下滑动，滑动机构5在横向移动滑轨4外侧左右滑动），使得机械手移动到需要夹持的工件位置，之后利用底部机械手7或者侧面机械手8对工件进行夹持（根据工件的形状和夹持部位决定），之后再将工件横向搬运到需要放置的位置。
32.翻转机构9包括翻转台901、伸缩气缸902、机械夹爪903和翻转电机904四部分，翻转台901，横向设置在支撑架2前侧，翻转台901整体呈圆盘状结构；伸缩气缸902，顶端与翻转台901下表面固定连接，伸缩气缸902下端与支撑架2之间固定安装；机械夹爪903，设置在翻转台901右侧；翻转电机904，设置在机械夹爪903后方，翻转电机904与支撑架2之间固定安装；
33.翻转台901通过其下方设置的伸缩气缸902与支撑架2之间组成上下伸缩结构，翻转台901的位置与机械夹爪903的位置左右相互对应，且翻转台901，且机械夹爪903前端设置为转动的夹板结构，机械夹爪903与翻转电机904之间组成转动；
34.在需要对工件的方向进行翻转时，工件被机械手夹持之后先放置在翻转台901上表面（根据工件的大小利用伸缩气缸902带动翻转台901上下移动到适合工件放置的高度），之后机械手离开，随后右侧的机械夹爪903对翻转台901上的工件进行夹持，之后利用翻转电机904的转动带动机械夹爪903和工件同步翻转改变方向，翻转完成后机械手再次将工件夹持进行搬运操作。
35.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。