一种可用于多车型的伺服搬运抓手的制作方法

1.本实用新型属于机器人搬运技术领域，具体涉及一种可用于多车型的伺服搬运抓手。


背景技术：

2.焊装车间多车型共线生产是每个工厂提高生产竞争力的必然手段，不同车型工件的工艺安装孔也存在差异，故机器人抓手抓持不同的工件需要采用不同的抓手完成。主流生产线共用多款不同车型，这就到导致了每个工位抓手数量较多，众多的抓手切换工位意味着焊装生产线必须规划较多空间用来存放切换下来的抓手，自动生产线因此占地面积也较大。
3.现有技术中，抓手设备占地面积大，投资成本高，且后续集成时间长，切换时间长，切换故障发生频率高，为此我们提出了一种可用于多车型的伺服搬运抓手。


技术实现要素：

4.有鉴于此，为解决上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种可用于多车型的伺服搬运抓手，通过伺服电缸的相互协作来实现x,y,z三轴的相对位移，完成对夹紧点的位置切换，通过变更伺服电缸的行程来实现更多产品的搬运共用性，降低了不同抓手的切换时间，提高抓手精度。
5.为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种可用于多车型的伺服搬运抓手，包括：
6.八角管框架，所述八角管框架每个轴沿长度方向都均匀等距分布有多个安装孔；
7.外部轴连接板，用于连接外部轴，通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架的所述多个安装孔；
8.电器控制单元，用于控制装置搬运，通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架的所述多个安装孔；
9.若干个协作机构，通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架的所述多个安装孔，每个所述协作机构都包括用于定位不同车型夹紧点的定位机构、回转气缸或夹紧气缸单元、用于切换夹紧点位置的伺服电缸和用于连接框架和协作机构的连接板。
10.进一步地，所述伺服电缸包括x向伺服电机、y向伺服电机和z向伺服电机。
11.进一步的，所述协作机构底部设有固定座，所述固定座形状与八角管框架的形状相契合。
12.进一步的，所述固定座两侧设有供螺栓通过的固定孔。
13.进一步的，所述固定座底端设有滑槽，所述固定座未安装螺栓时可沿八角管框架长度方向滑动。
14.进一步的，所述连接板设置在所述八角管框架的拐角处，对框架结构进行加固并调整结构重心。
15.进一步地，所述外部轴连接板上设有6轴的连接位。
16.进一步的，所述电器控制单元与外部轴连接板、若干个协作机构电性连接。
17.本实用新型的有益效果：
18.本实用新型通过在重量较轻的八角管框架上模块化的连接定位机构，使不同车型定位简单快捷，识别准确，通过伺服电缸的相互协作来实现x,y,z三轴的相对位移，完成对夹紧点的位置切换，各伺服气缸的运动实现互不干涉，通过变更伺服电缸的行程来实现更多产品的搬运共用性，相应位置通过连接板连接伺服电缸，控制单元能实现取放不同车型时切换精度高的特点，外部轴连接板可以多种形式，其连接的外部轴也可以多种多样，能适应各种场景；
19.根据不同需求，随意调整各部件在八角管框架上的位置，简单快捷实现多车型切换，又能重量轻，强度高，维修替换简便，且能高精度完成作业任务。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型的结构示意图；
22.图2为本实用新型协作机构的结构示意图；
23.图3为本实用新型八角管框架的结构示意图；
24.图4为本实用新型八角管框架安装外部轴连接板的结构示意图；
25.附图标记：1、八角管框架，101、安装孔，2、外部轴连接板，3、电器控制单元，4、定位机构，5、回转气缸或夹紧气缸单元，6、伺服电缸，601、x向伺服电机，602、y向伺服电机，603、z向伺服电机，7、连接板，8、固定座。
具体实施方式
26.下面给出具体实施例，对本实用新型的技术方案作进一步清楚、完整、详细地说明。本实施例是以本实用新型技术方案为前提的最佳实施例，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
27.具体实施方式：
28.一种可用于多车型的伺服搬运抓手，如图1所示，包括：
29.八角管框架1，所述八角管框架1每个轴沿长度方向都均匀等距分布有多个安装孔101；
30.外部轴连接板2，用于连接外部轴，通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架1的所述多个安装孔101；
31.电器控制单元3，用于控制装置搬运，通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架1的所述多个安装孔101；
32.若干个协作机构，通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架1的所述多个安装孔101，每个所述协作机构都包括用于定位不同车型夹紧点的定位机构4、回转气缸或夹紧气
缸单元5、用于切换夹紧点位置的伺服电缸6和用于连接框架和协作机构的连接板7。
33.根据不同需求，对于本机构所需要的电气元件的安装位，可根据伺服电缸6和夹紧气缸的数量和型号，来选用合适的的电气元件进行安装，随意调整各部件在八角管框架1上的位置，从而满足不同车型的抓取需求。
34.如图3所示，八角管框架1使用常用的铝型材八角管搭建出的，奇特性在于重量轻，强度高，比较接近优质钢，能够满足框架上的机构负载，并且这种材料的框架搭建方式众多，能够实现多种结构的搭建方式，根据实际需求来搭建所需的结构，模块化成都较高。
35.进一步的，所述定位机构4在多个相似产品上面选用位置，如孔径一致的孔位，统一选用这个孔位作为原点定位坐标，用作于对多个相似产品的定位原点唯一性，借此来实现多个车型夹紧点的定位。
36.进一步地，如图2所示，所述伺服电缸6包括x向伺服电机601、y向伺服电机602和z向伺服电机603，伺服电缸6自身的特性就是可实现多点移动，并具备自锁功能且具有高精度，所以可以借助三个伺服电缸6来达到三个方向的多点移动。
37.进一步的，所述回转气缸或夹紧气缸单元5的选择根据不同的空间状态来选择旋转压紧形式的回转气缸，或者小巧的夹紧气缸，在保证不会发生干涉的情况下对产品实现一夹紧定位。可根据压紧的需求选用不同的行程和缸径的实现。
38.进一步的，如图4所示，所述协作机构底部设有固定座8，所述固定座8形状与八角管框架1的形状相契合。
39.进一步的，所述固定座8两侧设有供螺栓通过的固定孔。
40.进一步的，所述固定座8底端设有滑槽，所述固定座8未安装螺栓时可沿八角管框架1长度方向滑动。
41.进一步的，所述连接板7设置在所述八角管框架1的拐角处，对框架结构进行加固并调整结构重心，起到连接框架和协作机构的作用，并对整体框架和结构进行加固并改变整体结构重心，使其受力惯量达到机器人所允许的范围值。
42.进一步地，所述外部轴连接板2上设有6轴的连接位，可根据不同型号的机器人可更换不同的对接板。
43.进一步的，所述电器控制单元3与外部轴连接板2、协作机构电性连接。
44.本发明具有整体结构框架，机器人安装位，伺服电缸6，夹紧气缸安装位和原点定位机构4，通过选定产品共用原点，通过伺服电缸6的相互协作来实现x,y,z三轴的相对位移，完成对夹紧点的位置切换，各伺服气缸的运动实现互不干涉，通过变更伺服电缸6的行程来实现更多产品的搬运共用性，起到了减少空间占用，和降低了不同抓手的切换时间，且相较于其他类似抓手精度上有明显优势。
45.综上所述，本实用新型，结构合理、使用方便，简单快捷实现多车型切换，又能重量轻，强度高，维修替换简便，且能高精度完成作业任务，进一步商业化后具有广阔的市场潜力与应用价值。
46.以上显示和描述了本实用新型的主要特征、基本原理以及本实用新型的优点。本行业技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会根据实际情况有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围
内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效界定。