一种蒜苔采摘机

1.本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种蒜苔采摘机。


背景技术：

2.我国是世界上大蒜种植、消费和出口大国，大蒜种植面积占全球的60%，每年的种植面积在70万公顷，蒜苔产量超过10亿公斤。蒜苔是从大蒜中抽出的花茎，具有较高的营养价值。但目前市面上还未出现比较成熟的蒜苔采摘机，一般情况下，蒜苔还是人工收获，人工成本高且效率低下，而且蒜苔具有很强的季节性特点，不及时收获，对蒜苔和大蒜的质量和产量都会产生影响。
3.为解决该技术问题，授权公告号为cn210987073u的中国实用新型专利公开了一种圆盘夹持式蒜薹收获机，该收获机包括机架和安装在机架上的断苔机构（即该专利中的针扎机构）、拔苔机构，断苔机构用来将蒜苔根部夹断或扎断，并且不完全破坏大蒜植株，拔苔机构将经过断苔机构后的蒜苔由大蒜植株中拔出并向后输送。
4.现有技术的收获机通过先将蒜苔由大蒜植株中扎断或夹断，再夹持拔出的方式实现自动化收获，但是存在的问题在于，虽然断苔机构能够将蒜苔由大蒜植株中扎断或夹断，但是蒜苔中位于断开位置上方的部分仍然被大蒜植株的蒜苗皮完全包裹，导致拔苔机构在抽拔蒜苔的过程中不易拔出，或者容易在包裹位置处拔断，无法将蒜苔完整地拔出。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种蒜苔采摘机，以解决现有技术中蒜苔被蒜苗皮完全包裹而使得拔苔机构不易拔出蒜苔、蒜苔易在包裹处断开的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明所提供的蒜苔采摘机的技术方案是：一种蒜苔采摘机，包括：机架，机架上设有用于将蒜苔自根部断开的断苔机构以及用于将经断苔机构后的蒜苔由大蒜植株中拔出的拔苔机构；定义蒜苔采摘机由后向前行进，垂直于前后方向的为左右方向和上下方向；所述机架上于拔苔机构的前方设有划皮机构，划皮机构位于所述断苔机构的上方，划皮机构包括至少一个划皮单元，划皮单元包括沿左右方向间隔排布的两个循环输送件，两循环输送件的输送方向相反，两循环输送件之间形成供蒜苔进入的送入通道，所述循环输送件上设有划皮针，两循环输送件上的划皮针用于对进入送入通道内的蒜苔左右两侧外部的蒜苗皮进行划口，位于所述送入通道内的所述划皮针的运动方向为由前向后；驱动机构，用于驱动断苔机构、拔苔机构以及循环输送件动作。
7.有益效果：划皮机构在拔苔之前先将蒜苔左右两侧外部的蒜苗皮进行划口处理，使得蒜苗皮与蒜苔之间出现一定程度的分离，断苔机构将蒜苔的根部断开后，后续拔苔机构抽拔蒜苔时更加方便，保证蒜苔能够自根部被完全抽出，避免出现现有技术中出现的蒜苔不易抽拔、易在蒜苗皮处断开的情况。送入通道内的划皮针自前向后运动，整个蒜苔采摘
机自后向前运动，保证蒜苔不会被划皮针向后推倒，也避免被蒜苔采摘机向前推倒。
8.优选地，所述循环输送件为第一传动链或第一传动带，所述第一传动链或第一传动带的前后两端位于不同的高度，以使得第一传动链或第一传动带倾斜延伸；所述划皮针沿第一传动链或第一传动带的延伸方向间隔排布有多个。第一传动链或第一传动带倾斜延伸，且划皮针有间隔排布的多个，第一传动链或第一传动带在上下方向上占据一定的高度空间，能够对单个蒜苔外部一定高度范围内的蒜苗皮进行划口，进一步保证后续拔苔的顺利进行。
9.优选地，拔苔机构位于所述划皮机构的上方，所述拔苔机构对应于各所述划皮单元包括沿左右方向间隔排布的两个第二传动链或第二传动带，两个第二传动链或第二传动带之间的通道与所述送入通道前后对应，两个第二传动链或第二传动带用于配合夹紧蒜苔并向后输送；所述第一传动链或第一传动带的前端低于后端，以使得第一传动链或第一传动带的后端向上倾斜延伸；所述第二传动链或第二传动带的前端低于后端，以使得第二传动链或第二传动带的后端向上倾斜延伸。划皮机构和拔苔机构整体上前低后高，方便进行拔苔。
10.优选地，所述划皮机构、拔苔机构在上下方向上具有重叠部分。重叠部分保证了划皮、拔苔工序的连续。
11.优选地，划皮机构包括与第一传动链或第一传动带配合的第一主动轮，第一主动轮位于划皮机构的后端；拔苔机构包括与第二传动链或与第二传动带配合的第二主动轮，第二主动轮位于拔苔机构的前端；第一主动轮和第二主动轮同轴布置；所述驱动机构包括连接第一主动轮与第二主动轮的传动轴，对应于同一个划皮单元，所述传动轴沿左右方向间隔排布有两个。划皮机构和拔苔机构中主动轮用同一个传动轴进行带动，传动方式简单，布局更加紧凑。
12.优选地，对应于同一个划皮单元，所述断苔机构包括固定安装在各传动轴底部的夹断圆盘，成对的两个夹断圆盘转动方向相反，以配合夹断蒜苔的根部，两夹断圆盘之间在左右方向上有间隙以防止夹断大蒜植株。夹断圆盘连接在传动轴上，划皮、拔苔和夹断均由一个传动轴带动，结构简单。
13.优选地，所述机架上对应于划皮机构和/或拔苔机构设有调距板，所述调距板沿左右方向位置可调地装配在机架上，调距板用于顶推对应的传动链或传动带，以改变对应的两个传动链或传动带之间的间距。使用时根据蒜苔的外径来改变调距板的位置，进而能够适用于不同外径的蒜苔，保证划皮、拔苔的顺利进行，而且能够适用于不同外径的蒜苔，通用性更强。
14.优选地，所述第二传动链或第二传动带的外部设有弹性夹持块，弹性夹持块用于夹紧并保护蒜苔。通过弹性夹持块能够保证夹紧蒜苔，同时避免对蒜苔施加过大的夹紧力而夹伤蒜苔。
15.优选地，拔苔机构包括绕左右延伸的轴线转动装配在机架上的滚动体，以及驱动滚动体转动的滚动体驱动机构；
所述滚动体上设有机械夹手，所述机械夹手包括可沿左右方向相对开合的两夹臂，两夹臂可夹紧蒜苔并在随滚动体转动时将蒜苔由大蒜植株中拔出，还可松开蒜苔以使蒜苔掉落；拔苔机构还包括夹臂驱动机构，夹臂驱动机构用于控制机械夹手的两夹臂在机械夹手转动至前端时夹紧蒜苔，在机械夹手转动至后端时松开蒜苔以使蒜苔掉落。
16.优选地，所述机架底部设有驱动轮，机架顶部设有电动机或内燃发动机，机架上还转动装配有左右延伸的中间轴，所述驱动轮、划皮机构、拔苔机构及断苔机构均与所述中间轴传动相连。
附图说明
17.图1为本发明所提供的蒜苔采摘机实施例1的结构示意图；图2为图1中a向的结构示意图；图3为图1中b向的结构示意图；图4为本发明所提供的蒜苔采摘机实施例1中两个夹断圆盘的结构示意图；图5为本发明所提供的蒜苔采摘机实施例11的结构示意图；图6为本发明所提供的蒜苔采摘机实施例11中拔苔机构的外形图；图7为图6中去掉滚筒、滚筒侧板后的示意图；图8为本发明所提供的蒜苔采摘机实施例11中拔苔机构其中一端与机架的装配示意图；附图标记说明：1、机架；2、划皮机构；3、驱动轮；4、第一链轮；5、夹断圆盘；6、传动轴；7、转向轮；8、收苔箱；9、拔苔机构；10、电动机；11、第一带轮；12、第二带轮；13、第一锥齿轮；14、第二锥齿轮；15、第二链轮；16、第三链轮；17、第四链轮；18、第一调距板；19、第一传动链；20、划皮针；21、第一从动链轮；22、第五链轮；23、第六链轮；24、传动链条；25、橡胶块；26、第二调距板；27、第二从动链轮；28、第二传动链；29、夹断圆盘；100、拔苔机构；101、空心轴；102、滚筒侧板；103、滚筒；104、夹臂；105、柔性保护套；106、内轨盘；107、u形连接板；108、外轨盘；109、槽板；110、固定轴；111、矩形板；112、铰接轴；113、限位板；114、中间连杆；115、连接杆；116、同步轴；117、滑轮；118、轴承座。
具体实施方式
18.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
19.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何
这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法。
21.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
22.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
23.以下结合实施例对本发明作进一步的详细描述。
24.本发明所提供的蒜苔采摘机的具体实施例1：如图1至图4所示，蒜苔采摘机用来实现蒜苔的自动化采摘，只需要手持蒜苔采摘机行走和转向即可，采摘的效率较高，劳动强度较低。为方便描述，定义蒜苔采摘机的行进方向为前后方向，蒜苔采摘机由后向前行进，垂直于前后方向的为左右方向和上下方向。
25.蒜苔采摘机包括机架1，机架1作为其他零部件的载体，机架1的底部安装有行走轮，此处的行走轮包括前方的驱动轮3和后方的转向轮7，驱动轮3为主动轮。在机架1上安装有划皮机构2、断苔机构、拔苔机构9以及收苔箱8，划皮机构2在蒜苔外部的蒜苗皮上进行划口并不会完全划断，不会影响后续大蒜的生长，断苔机构将蒜苔夹断但并不完全破坏大蒜植株，拔苔机构9将夹断后的蒜苔由大蒜植株中拔出并向后输送到收苔箱8中。
26.划皮机构2的结构如图1和图2所示，划皮机构2包括一个划皮单元，划皮单元包括沿左右方向间隔排布的两个第一链传动机构，第一链传动机构包括第一主动链轮（图中未显示，图2中与第四链轮17和第五链轮22重合）和第一从动链轮21，第一主动链轮和第一从动链轮21之间安装有第一传动链19，两个第一链传动机构的第一传动链19一起形成送入通道，在蒜苔采摘机向前行进时，蒜苔进入到送入通道中。如图2所示，在第一传动链19的外部顺着第一传动链19的走向等距均布有多个划皮针20，划皮针20具体固定安装在第一传动链19的链节上，可以采用焊接或粘接的方式进行固定。第一传动链19随第一主动链轮的转动而循环运动，运动的过程中两个第一传动链19上的划皮针20能够对蒜苔左右方向两侧外部的蒜苗皮进行划口，两个第一传动链19上的划皮针20有一定的间距，不会对蒜苔造成损伤，划皮后能够减小蒜苔与蒜苗皮的接触面积，保证后续拔苔机构9能够将蒜苔由大蒜植株中拔出。
27.蒜苔采摘机由后向前行进，为了防止蒜苔采摘机行进过程中蒜苔向前倾倒，本实施例中，位于送入通道内的划皮针20自前向后移动，与蒜苔采摘机的行进方向相反。
28.如图1所示，划皮机构2的前后两端位于不同的高度，使得划皮机构2整体上倾斜布置，划皮机构2中的第一传动链19倾斜布置，在上下方向上能够覆盖一定的区域面积，能够
对单个蒜苔外部一定高度的蒜苗皮进行划皮处理，进一步保证拔苔机构9能够拔出蒜苔。
29.如图2所示，在每个第一传动链19内有第一调距板18，第一调距板18沿左右方向可调地安装在机架1上，具体地，可以通过在机架1上开设左右延伸的腰孔，通过螺栓将第一调距板18安装到机架1的腰孔上，从而实现左右位置可调。第一调距板18顶在第一传动链19的内侧，通过两个第一调距板18的调节，能够改变送入通道的宽度，进而能够适用于不同粗细的蒜苔，提高蒜苔采摘机的通用性。
30.拔苔机构9的结构如图1和图2所示，拔苔机构9包括沿左右方向间隔排布的两个第二链传动机构，每个第二链传动机构均包括第二主动链轮（图中未显示，图2中与第四链轮17和第五链轮22重合）和第二从动链轮27，第二主动链轮和第二从动链轮27之间安装有第二传动链28，两个第二链传动机构的第二传动链28一起形成的通道与划皮机构2中的送入通道前后对应。如图2所示，在第二传动链28的外部顺着第二传动链28的走向等距均布有多个橡胶块25，两个第二传动链28的橡胶块25能够配合夹紧蒜苔，当橡胶块25随第二传动链28进行循环转动时能够夹持着蒜苔向后输送。
31.如图2所示，在第二传动链28内有第二调距板26，第二调距板26的作用与第一调距板18的作用类似，均可调安装在机架1上，通过第二调距板26能够改变两个第二传动链28中橡胶块25之间的间距，进而能够适用于不同粗细的蒜苔。
32.如图1所示，拔苔机构9倾斜延伸，前端低于后端，而且拔苔机构9与划皮机构2之间有上下重叠的部分，实现划皮和拔苔的无缝连接。
33.如图1和图2所示，断苔机构包括两个夹断圆盘29，两个夹断圆盘29位于划皮机构2的下方，在前后方向上位于划皮机构2和拔苔机构9的相交位置处。夹断圆盘29的结构如图3和图4所示，两个夹断圆盘29的圆周边缘均较薄，相互配合能够完成对蒜苔的夹断，而且两个夹断圆盘29之间有间隙，防止夹断大蒜植株，不影响后续大蒜植株的生长。
34.蒜苔采摘机还包括驱动机构，此处的驱动机构既用来驱动划皮机构2、拔苔机构9和断苔机构进行工作，又用来带动驱动轮3进行转动。如图1和图2所示，驱动机构包括电动机10，电动机10位于蒜苔采摘机的后方，电动机10作为蒜苔采摘机的唯一动力源。在机架1上转动安装有中间轴，中间轴左右延伸，电动机10通过第一带轮11、第二带轮12以及传动带驱动中间轴进行转动。划皮机构2、拔苔机构9、断苔机构和驱动轮3均由中间轴处进行取力。在机架1前端顶部安装有第三链轮16、在驱动轮3上安装有第一链轮4，在中间轴上安装有与第三链轮16对应的链轮，各链轮之间通过传动链相连，从而能够带动驱动轮3进行转动。
35.在机架1上安装有换向器，此处的换向器包括轴线相互垂直的第二锥齿轮14和第一锥齿轮13，中间轴上安装有与第二锥齿轮14对应的链轮，中间轴通过传动链带动第二锥齿轮14转动，第二锥齿轮14带动第一锥齿轮13进行转动。在机架1上转动安装有第二链轮15、第四链轮17、第五链轮22和第六链轮23，这四个链轮通过传动链条24连接在一起，而且保证第四链轮17、第五链轮22的转动方向相反。其中，第二链轮15与第一锥齿轮13相连。第四链轮17与划皮机构2的其中一个第一主动链轮、拔苔机构9的其中一个第二主动链轮之间通过传动轴6相连，第五链轮22与划皮机构2的另一个第一主动链轮、拔苔机构9的另一个第二主动链轮之间通过传动轴6相连，当第二链轮15转动时能够驱动划皮机构2和拔苔机构9进行工作。如图1所示，两个夹断圆盘29分别安装在两个传动轴6的底部，两个传动轴6同时带动划皮机构2、拔苔机构9以及断苔机构进行工作，有利于集中控制，且容易协调各机构的
动作。
36.本发明在使用时，操作人员手持蒜苔采摘机行进，划皮机构2先进行划皮，蒜苔进入划皮机构2末端时，拔苔机构9夹持蒜苔，断苔机构将蒜苔由根部夹断，拔苔机构9夹持蒜苔并向后移动而将蒜苔由植株中拔出。
37.此处，第一传动链19形成了带动划皮针20循环运动的循环输送件。其他实施例中，循环输送件可以为第一传动带，对应地，与第一传动带配合的为第一主动带轮和第一从动带轮。橡胶块25形成了用来夹紧蒜苔的弹性夹持块，其他实施例中，弹性夹持块的材质可以进行改变。第二传动链28用来带动弹性夹持块循环运动，其他实施例中，可以将第二传动链更换为第二传动带，对应地，与第二传动带配合的为第二主动带轮和第二从动带轮。
38.本发明蒜苔采摘机的具体实施例2：实施例1中，驱动轮、划皮机构、拔苔机构和断苔机构均由与电动机传动相连的中间轴取力。本实施例中，将电动机更换为内燃发动机，其他实施例中，驱动轮、划皮机构、拔苔机构和断苔机构可以各自单独配备动力源，传动方式对应地进行调整。
39.本发明蒜苔采摘机的具体实施例3：实施例1中，第二传动链上有弹性夹持块。本实施例中，将弹性夹持块更换为弹性保护层，或者直接将弹性夹持块取消。
40.本发明蒜苔采摘机的具体实施例4：实施例1中，机架上有第一调距板和第二调距板。本实施例中，可以仅保留其中一个调距板。其他实施例中，将第一调距板和第二调距板均取消，此时，虽然通道的宽度无法进行调整，但是针对于单一品种、粗细的蒜苔而言，本发明的蒜苔采摘机仍然适用。
41.本发明蒜苔采摘机的具体实施例5：实施例1中，夹断圆盘、划皮机构的第一主动轮、拔苔机构的第二主动轮均安装在一个传动轴上。本实施例中，夹断圆盘、划皮机构的第一主动轮、拔苔机构的第二主动轮可以各自单独配备传动机构。
42.本发明蒜苔采摘机的具体实施例6：实施例1中，断苔机构包括两个夹断圆盘。本实施例中，断苔机构可以采用现有技术中已有的断苔机构，比如背景技术中的针扎机构。
43.本发明蒜苔采摘机的具体实施例7：实施例1中，划皮机构和拔苔机构在上下方向上有重叠部分。本实施例中，划皮机构和拔苔机构在前后方向上依次布置，不再具有重叠部分。
44.本发明蒜苔采摘机的具体实施例8：实施例1中，划皮机构、拔苔机构均前低后高，拔苔机构位于划皮机构上方。本实施例中，划皮机构可以前高后低，而拔苔机构仍然为前低后高，或者拔苔机构可以整体保持水平，拔苔机构前端与划皮机构后端之间在上下方向上的间距较大。
45.本发明蒜苔采摘机的具体实施例9：实施例1中，循环输送件为第一传动链或第一传动带。本实施例中，循环输送件可以为回转圆筒，两个回转圆筒之间形成送入通道，在回转圆筒的外部固定有划皮针，其中，划皮针可以沿上下方向排成多排，增加蒜苗皮上划口的数量。
46.本发明蒜苔采摘机的具体实施例10：
实施例1中，一个划皮机构仅包括一个划皮单元，一个划皮单元包括两个左右间隔排布的循环输送件。本实施例中，一个划皮机构可以有两个或两个以上划皮单元，各划皮单元沿左右方向依次排布，对应地，后方的拔苔机构和断苔机构也需要增加，可以同时对多排蒜苔进行采摘。
47.本发明蒜苔采摘机的具体实施例11：如图5至图8所示，与实施例1的不同之处在于，实施例1中，拔苔机构包括两个传动链或传动带。本实施例中，拔苔机构100包括绕左右延伸的轴线转动安装在机架1上的滚筒103，在滚筒103上安装有机械夹手，机械夹手的两个夹臂104能够夹紧蒜苔并随滚筒103转动时将蒜苔由大蒜植株中拔出，在转动到收苔箱8所在的位置时，机械夹手的两个夹臂104分开使蒜苔掉落在收苔箱8中。机械夹手在左右方向上对应有三组，对应地，前方的划皮机构有三个左右间隔排布的划皮单元。
48.在滚筒103的两端分别固定安装有滚筒侧板102，滚筒侧板102通过螺钉固定在滚筒103上，在滚筒侧板102上固定安装有空心轴101，具体安装时可以采用焊接或法兰对装的方式。空心轴101的外部通过轴承安装有轴承座118，轴承座118固定安装在机架1上。
49.在滚筒103的侧壁上对应于每个机械夹手均开设有穿孔，此处的机械夹手为剪刀式的结构，机械夹手包括两个中间位置相互铰接的夹臂104，夹臂104的外端（沿滚筒103的径向）用来夹紧蒜苔，夹臂104的内端用来受力而驱动两个夹臂104相对摆动开合。如图6和图7所示，在穿孔处固定安装有铰接轴112，铰接轴112的延伸方向垂直于滚筒103的轴向。两个夹臂104的中间位置转动安装在铰接轴112上，从而使得机械夹手铰接安装在滚筒103上。在穿孔处还安装有两个限位板113，两个限位板113沿铰接轴112的轴向间隔布置，限位板113用来限制机械夹手沿铰接轴112的轴向移动。
50.在两个夹臂104的受力端上分别铰接有中间连杆114，中间连杆114的一端铰接在夹臂104上，两个中间连杆114的另一端同时铰接在连接杆115上。当连接杆115沿滚筒103的径向移动时，能够改变由中间连杆114以及夹臂104形成的菱形形状，从而驱动两个夹臂104相对开合。
51.为使两个夹臂104在随滚筒103转动至前端时夹紧蒜苔，转动至后端时松开蒜苔，本实施例中，如图7和图8所示，在滚筒103中穿装有固定轴110，固定轴110由空心轴101中穿过并固定在机架1上，在固定轴110的端部焊接有矩形板111，矩形板111固定安装在机架1上。在滚筒103的内部安装有内轨盘106和外轨盘108，内轨盘106和外轨盘108均有两个并分置在滚筒103的两侧，内轨盘106和外轨盘108配合形成凸轮盘，以下仅介绍其中一侧。
52.内轨盘106固定安装在固定轴110上，具体可以采用焊接或法兰对接的方式，内轨盘106和外轨盘108沿滚筒103的径向间隔排布，内轨盘106和外轨盘108配合形成凸轮槽。外轨盘108与内轨盘106之间通过三个周向均布的u形连接板107相连。在凸轮槽中安装有滑轮117，此处的滑轮117为槽轮，卡在内轨盘106和外轨盘108之间，滑轮117能够顺着凸轮槽进行滑动，由于凸轮槽中各处距离滚筒103轴线的径向距离不同，滑轮117在转动的过程中能够改变距离滚筒103轴线的径向距离。其中，凸轮槽的前端距离滚筒103轴线的径向距离较小，凸轮槽的后端距离滚筒103轴线的径向距离较大。
53.如图7所示，在两个滑轮117之间连接有同步轴116，各连接杆115均连接在同步轴116上，具体可以为固定连接，也可以绕同步轴116的轴线转动安装。在滚筒103转动的过程
中会带动同步轴116以及滑轮117同步进行转动，滑轮117在转动过程中受凸轮槽的约束而发生径向上的移动，带动连接杆115发生往复移动，通过连接杆115的往复移动来驱动各机械夹手的两夹臂104相对开合。如图7所示，为了对同步轴116的移动进行约束和限制，在固定轴110的外部通过轴承转动安装有槽板109，槽板109位于滚筒103的内部，槽板109上开设有径向延伸的u形槽，同步轴116位于u形槽中。
54.本实施例中，定义同一周向位置的机械夹手为一组，本实施例中机械夹手有四组，各组包括三个机械夹手，对应的同步轴116以及槽板109上的u形槽也对应有四个。
55.为了减少两夹臂104在夹持蒜苔时对蒜苔的损伤，同时满足不同直径的蒜苔收获，在夹臂104的外部固定有柔性保护套105，通过选择不同厚度的柔性保护套105能够调节两夹臂104之间的间隙。
56.本实施例中，本实施例中，空心轴101、滚筒103和滚筒侧板102配合形成滚动体，滚动体驱动机构能够驱动滚动体转动，滚动体驱动机构可以为电机等。固定轴110、外轨盘108、内轨盘106、中间连杆114、连接杆115、同步轴116、滑轮117形成能够驱动机械夹手相对开合的夹臂驱动机构。
57.本实施例中，夹臂上有柔性保护套上。其他实施例中，将夹臂上的柔性保护套取消，对应地，直接选用较软的材质来制作夹臂。
58.本实施例中，机械夹手有沿滚动体的周向均布的四组，每组有沿滚动体轴向间隔排布的三个机械夹手。其他实施例中，机械夹手的数量可以进行增减，也可以仅有一个。
59.本实施例中，在滚筒内固定安装有槽板。其他实施例中，将槽板取消。
60.本实施例中，凸轮盘包括相互连接的内轨盘和外轨盘，其他实施例中，凸轮盘为一个整体，凸轮槽开设在凸轮盘的一侧侧面上。
61.本实施例中，通过凸轮盘、同步轴对连接杆进行驱动移动，从而实现机械夹手两夹臂的相对开合。其他实施例中，为了对连接杆进行驱动，在滚筒内固定安装有直线驱动件，比如气缸、电推杆等，此时需要控制器来控制气缸、电推杆的动作，使得直线驱动件在连接杆转动至前端时驱动连接杆靠近夹臂，在转动至后端时驱动连接杆远离夹臂。此时，机械夹手的数量需要进行减少，以避免直线驱动件出现干涉。
62.本实施例中，机械夹手中的两个夹臂相互铰接，一端有中间连杆和连接杆。其他实施例中，将中间连杆和连接杆取消，将其中一个夹臂固定安装在铰接轴上，夹臂驱动机构包括直线驱动件，直线驱动件驱动另一个夹臂的内端进行往复摆动，实现机械夹手的相对开合。
63.本实施例中，机械夹手中的两个夹臂铰接在一起。其他实施例中，机械夹手中的两夹臂中的其中一个固定在滚动体上，另一个沿左右方向滑动装配在滚动体上，夹臂驱动机构驱动滑动装配的夹臂往复移动，实现两夹臂的相对开合。此时的滚动体可以不再包括滚筒，可以仅包括滚轴，夹臂、夹臂驱动机构均安装在滚轴上。
64.最后需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行不需付出创造性劳动的修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。