一种水稻种植用自动导航小型高速插秧机的制作方法

1.本技术涉及农机导航的技术领域，更具体地说，涉及一种水稻种植用自动导航小型高速插秧机。


背景技术：

2.目前，为了减少高速插秧机的用工量，驾驶部分陆续采用基于卫星定位技术的导航自动驾驶技术。该技术采用车身定位器、导航控制器和电控方向盘等部件组成了导航自动驾驶系统，可基于高精度卫星定位技术，由导航控制器根据车身定位器的定位结果，通过电控方向盘来控制插秧机跟随预设的规划行走路线前进，实现沿着所述规划行走路线完成插秧作业的目的。
3.相关技术可参考公开号为cn113341985a的中国专利，其公开了一种高质量作业插秧机及其导航控制方法。本发明创造提供了一种能够提高插秧作业质量的新型高速插秧机，即通过在插秧机车身上增配横向往复移动机构和机具定位器，可以在基于车身定位器的定位结果控制行走车跟随规划行走路线的同时，还可以基于所述机具定位器的定位结果来发现插秧机具是否偏离所述规划行走路线，并在发现偏离时可以通过所述横向往复移动机构及时地驱动所述插秧机具靠近所述规划行走路线，使所述插秧机具能够相对于所述行走车独立自由地及时跟随规划行走路线。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为：当插秧机出现偏离规划行走路线行走路线时，此时插秧机会靠近规划行走路线，并跟随行走路线进行移动，但是在路线变更以及修改过程中，由于插秧机行走的路线不规范，导致插秧机所插栽的秧苗种植不规整。


技术实现要素：

5.为了减小插秧机在靠近规划行走路线过程中而导致种植秧苗不规整的情况的出现，本技术提供一种水稻种植用自动导航小型高速插秧机。
6.本技术提供的一种水稻种植用自动导航小型高速插秧机采用如下的技术方案：
7.一种水稻种植用自动导航小型高速插秧机，包括使用时沿种植田表面进行滑动的滑动底座，所述滑动底座与车体连接；所述滑动底座上部安装有调整机构，所述调整机构上部安装有用于插栽秧苗的插秧本体，所述插秧本体一端中转动安装有行走轮，所述行走轮与种植田接触，且位于滑动底座的一侧；所述调整机构用于调整插秧本体与滑动底座之间的相对位置关系；所述调整机构包括安装在滑动底座上的导向件，且所述导向件沿滑动底座的表面水平延伸；所述导向件上滑动安装有可沿水平面进行滑动的滑动座，所述滑动座上水平转动安装有受驱方形板，所述受驱方形板与插秧本体固接；所述滑动底座的上部安装有对受驱方形板进行驱动的驱动件，所述驱动件包括安装在滑动底座上的动力件，所述动力件上安装有沿导向件两端进行往复移动的滑块，所述滑块上安装有两个驱动条，所述驱动条的延伸方向与导向件的延伸方向具有夹角；所述滑动底座上安装有第一定位件，所述第一定位件与所述车体进行绑定，最终获取所述车体的行走定位信息；所述插秧本体上
设置有第二定位件，所述第二定位件用于获取所述插秧本体的行走定位信息，所述调整机构内设置有对所述动力件进行启动的启动开关，所述滑动底座上安装有与所述第一定位件、第二定位件和动力件连通的控制器。
8.通过采用上述技术方案，当第一定位件检测到滑动底座偏离预定路线时，将偏离信号发送给控制器，此时控制器判断行走偏离方向为原定形式方向的左侧还是右侧，并启动启动开关。当行走偏离方向为原定方向的左侧时，启动开关，并驱动插秧本体向右侧移动；当行走偏离方向为原定方向的右侧时，对启动开关进行启动，并驱动插秧本体向左侧移动；当启动开关处于开启状态时，此时动力件带动驱动条进行移动，驱动条则带动受驱方形板沿导向件进行移动，完成对插秧本体的移动。在插秧过程中对插秧本体的位置进行移动，便可减小插秧机在靠近规划行走路线过程中而导致种植秧苗不规整的情况的出现。
9.优选的，所述导向件包括固定座，所述固定座固定安装在滑动底座的上表面；导轨，所述导轨安装在两个固定座之间，且导轨的中部向一侧凸出，呈弧形状，且所述导轨的横截面为圆形。
10.通过采用上述技术方案，当滑动底座片偏离规划路线时，此时需要使得插秧本体朝向偏离路线的一侧进行移动，进而实现插秧本体种植秧苗正确，但是由于滑动底座在偏离路线时，往往会出现一段斜向的行走路径，与预设路径具有一定的夹角，而秧苗本体在沿斜向行走路线行走时，若是不改变其调整的位置时，此时种植出的秧苗必然间距会改变，所以将导轨设置为弧形，即导轨的中部呈凸出状，当滑动座沿弧形的导轨进行移动时，此时滑动座进行转动，而位于两个驱动条之间的受驱方形板的朝向则不发生改变，即可实现受驱方形板在带动秧苗本体向一侧移动的同时，带动受驱方形板沿滑动底座的长度方向进行移动，最终使得种植出的秧苗之间的间距得到调整。
11.优选的，所述导轨的直径大于两个固定座之间的距离，所述导轨的圆心位于导轨与两个固定座呈形成区域之外。
12.通过采用上述技术方案，由于采用弧形的导轨，若是采用角度为180度，或是大于180度的圆环时，当滑动座移动至导轨的两端时，可能会处于导轨的死点位置，导致滑动座向导轨的中部进行移动时，无法移动。而将导轨的圆心位于导轨与两个固定座呈形成区域之外，此时导轨的角度必然小于180度，导轨上不存在死点，滑动座相对导轨进行移动时较为顺滑。
13.优选的，所述导轨长度方向的中心点与其圆心之间的连线的延伸方向与滑动底座的行走方向平行。
14.通过采用上述技术方案，由于采用弧形的导轨，若是采用角度为180度，或是大于180度的圆环时，当滑动座移动至导轨的两端时，可能会处于导轨的死点位置，导致滑动座向导轨的中部进行移动时，无法移动。而导轨长度方向的中心点与其圆心之间的连线的延伸方向与滑动底座的行走方向平行，处于导轨中部时的滑动座，相对与滑动底座的前端间距最小，滑动座在朝向两端进行移动调节位置时，使得滑动座调节的范围较为平均，使用效果较好。
15.优选的，所述驱动条的延伸方向与两个固定座延伸线之间的夹角为90度。
16.通过采用上述技术方案，由于受驱方形板卡接在两根驱动条之间，驱动条的延伸方向与两个固定座延伸线之间的夹角为90度，便可保证安装在受驱方形板上部的插秧本体
的延伸方向与滑动底座的延伸方向相同，因此保证插秧本体上所种植的秧苗种植效果较好。
17.优选的，所述驱动条与所述滑块之间通过角度调节件连接。
18.通过采用上述技术方案，通过设置角度调节件，调节驱动条的延伸方向，由于受驱方形板与驱动条接触，此时方形板发生转动，并且带动插秧本体进行转动，此时插秧本体则相对于滑动底板具有一定角度，此时插秧本体内插秧时相邻的两个秧苗之间的间距缩小，通过转动插秧本体则实现了秧苗间距的调整。
19.优选的，所述滑动座包括滑动安装在导向件上的滑动座，所述滑动座的表面竖直安装有竖杆，所述竖杆的顶部安装有转动盘；所述受驱方形板的底面开设有用于供竖杆穿设的通孔，所述受驱方形板的上表面开设有用于容纳转动盘的转动腔室，所述插秧本体的底部固定连接有固定板，所述受驱方形板固定连接在固定板的底面。
20.通过采用上述技术方案，当驱动件对驱动条进行驱动，实现驱动条进行滑动时，无论导轨是否需要弯曲，此时驱动条带动受驱方形板沿导轨进行滑动，驱动方形板在沿导轨进行滑动时，驱动方形板的朝向不变。
21.优选的，所述动力件包括竖直安装在滑动底座上表面的竖板，所述竖板位于导向件的一侧，所述竖板背离导向件的一侧安装有电机，所述电机的输出轴穿设在竖板上，且与竖杆呈间隔状；所述电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述竖板另一端案子有与第一齿轮同侧的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮外侧啮合套设有齿带，所述滑块固定安装在齿带上。
22.通过采用上述技术方案，当需要对驱动条进行驱动时，开启电机，电机通过输出轴带动第一齿轮进行转动，第一齿轮则通过齿带带动第二齿轮进行转动，转动中的齿带便可通过滑块带动驱动条进行移动。
23.综上所述，本技术包括以下至少一个有益技术效果：
24.(1)当滑动座沿弧形的导轨进行移动时，此时滑动座进行转动，而位于两个驱动条之间的受驱方形板的朝向则不发生改变，即可实现受驱方形板在带动秧苗本体向一侧移动的同时，带动受驱方形板沿滑动底座的长度方向进行移动，最终使得种植出的秧苗之间的间距得到调整；
25.(2)由于采用弧形的导轨，若是采用角度为180度，或是大于180度的圆环时，当滑动座移动至导轨的两端时，可能会处于导轨的死点位置，导致滑动座向导轨的中部进行移动时，无法移动。而将导轨的圆心位于导轨与两个固定座呈形成区域之外，此时导轨的角度必然小于180度，导轨上不存在死点，滑动座相对导轨进行移动时较为顺滑；
26.(3)通过设置角度调节件，调节驱动条的延伸方向，由于受驱方形板与驱动条接触，此时方形板发生转动，并且带动插秧本体进行转动，此时插秧本体则相对于滑动底板具有一定角度，此时插秧本体内插秧时相邻的两个秧苗之间的间距缩小，通过转动插秧本体则实现了秧苗间距的调整。
附图说明
27.图1为申请实施例的水稻种植用自动导航小型高速插秧机的结构示意图；
28.图2为将插秧本体与调整机构分离后的结构示意图；
29.图3为调整机构的结构示意图；
30.图4为滑动座的具体结构示意图；
31.图5为驱动件的结构示意图。
32.图中标号说明：
33.1、插秧本体；11、行走轮；12、第一定位件；13、第二定位件；14、启动开关；2、滑动底座；21、固定板；22、把手；3、调整机构；31、导向件；311、固定座；312、导轨；313、支撑座；32、滑动座；321、滑环；322、竖杆；323、转动盘；324、转动腔室；325、通孔；33、受驱方形板；34、驱动件；341、动力件；3411、竖板；3412、电机；3413、第一齿轮；3414、第二齿轮；3415、齿带；3416、滑块；3417、密封框；3418、风琴密封条；3419、滑槽；35、驱动条。
具体实施方式
34.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
35.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
37.以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
38.本技术实施例公开一种水稻种植用自动导航小型高速插秧机，请参阅图1，水稻种植用自动导航小型高速插秧机自下而上依次包括滑动底座2、调整机构3、插秧本体1。滑动底座2呈方形的板状结构，且呈水平设置，滑动底座2在使用时可沿种植田表面进行滑动。滑动底座2朝向移动方向的一端固定连接有把手22，把手22可与车体进行连接。调整机构3整体安装在滑动底座2的上端面，用于调整插秧本体1与滑动底座2之间的相对位置关系；插秧本体1安装在调整机构3的上端面，受到调整机构3的推动，插秧本体1可沿滑动底座2进行移动调节，使得插秧本体1上待种植的秧苗沿调整后的位置进行种植。
39.插秧本体1包括插秧本体1一端中转动安装有行走轮11，行走轮11与种植田接触，且位于滑动底座2的一侧；当车体带动滑动底座2进行移动时，此时滑动底座2带动插秧本体1进行移动，而位于插秧本体1内的行走轮11转动则带动插秧本体1内的驱动结构对放置在插秧本体1内部待种植的秧苗进行种植。
40.参照图2，滑动底座2上安装有第一定位件12，第一定位件12与车体进行绑定，最终获取车体的行走定位信息。
41.参照图1-2，插秧本体1上设置有第二定位件13，第二定位件13用于获取插秧本体1的行走定位信息，调整机构3内设置有对动力件341进行启动的启动开关14，滑动底座2上安装有与第一定位件12、第二定位件13和动力件341连通的控制器。
42.以下举例说明，以插秧本体1行进方向的左端为左侧，右端为右侧，当第二定位件13发现偏离预定行驶路线后，将偏离信号发送给控制器，此时控制器判断行走偏离方向为原定形式方向的左侧还是右侧，并启动启动开关14。当行走偏离方向为原定方向的左侧时，启动开关14，并驱动插秧本体1向右侧移动；当行走偏离方向为原定方向的右侧时，启动开关14，并驱动插秧本体1向左侧移动。
43.当行走偏离方向为原定方向的左侧时，启动开关14，并驱动插秧本体1向右侧移动，后续在插秧本体1在继续行驶过程中时，第二定位件13实时对插秧本体1的位置进行检测，当第二插秧本体1上第二定位件13检测到行走偏离方向为原定方向的右侧时，则首先开启启动开关14，驱动插秧本体1向左侧移动，移动至导向件31的中部。若移动完成后，此时插秧本体1仍位于原定方向的左侧时，继续启动开关14，驱动插秧本体1继续向导向件31的左端移动，直到第二定位件13行走路线与预定形式路线吻合。
44.参照图3-4，调整机构3包括导向件31、滑动座32、受驱方形板33。导向件31安装在滑动底座2上，导向件31沿滑动底座2的表面水平延伸；滑动座32滑动安装在导向件31上且可沿水平面进行滑动。
45.参照图2、图3，插秧本体1的底部固定连接有固定板21，受驱方形板33呈水平方向延伸，且安装在滑动座32的上表面且与固定板21固接。
46.参照图3，导向件31包括固定座311和导轨312，其中固定座311设置两个，均固定安装在滑动底座2的上表面，两个固定座311沿滑动底座2延伸方向的中心线对称设置；导轨312安装在两个固定座311之间，滑动底座2的上表面固定连接有支撑座313，支撑座313用于对导轨312进行支撑，以免导轨312发生变形。其中导轨312为直杆，也可为弯管，也可为弧形杆。
47.以下以导轨312为弧形杆为例，进行详细描述：
48.导轨312的中部向一侧凸出，呈弧形状，且导轨312的横截面为圆形。其中导轨312的中部可向插秧本体1行进的方向凸出，也可向与之相反的方向凸出。
49.参照图4，滑动座32包括滑动安装在导向件31上的滑动座32，滑动座32的表面竖直安装有竖杆322，竖杆322的顶部安装有转动盘323；受驱方形板33的底面开设有用于供竖杆322穿设的通孔325，受驱方形板33的上表面开设有用于容纳转动盘323的转动腔室324，受驱方形板33固定连接在固定板21的底面。
50.导轨312的直径大于两个固定座311之间的距离，导轨312的圆心位于导轨312与两个固定座311呈形成区域之外。
51.导轨312长度方向的中心点与其圆心之间的连线的延伸方向与滑动底座2的行走方向平行。
52.参照图5，滑动底座2的上部安装有对受驱方形板33进行驱动的驱动件34，驱动件34包括安装在滑动底座2上的动力件341，动力件341上安装有沿导向件31两端进行往复移动的滑块3416，滑块3416上安装有两个驱动条35，驱动条35的延伸方向与导轨312的延伸方向具有夹角。
53.参照图3，当导轨312为弧形杆时，此时驱动条35的延伸方向与两个固定座311延伸线之间的夹角为90度。
54.当导轨312为直杆时，此时驱动条35的延伸方向与导轨312延伸方向的夹角为90度，也与两个固定座311延伸线之间的夹角为90度。
55.参照图1，图5，驱动条35与滑块3416之间可通过角度调节件连接，可通过角度条节件调节驱动条35的延伸方向，由于受驱方形板33与驱动条35接触，此时受驱方形板33发生转动，并且带动插秧本体1进行转动，此时插秧本体1则相对于滑动底座2具有一定角度，此时插秧本体1内插秧时相邻的两个秧苗之间的间距缩小，通过转动插秧本体1则实现了秧苗间距的调整。
56.参照图5，动力件341包括竖直安装在滑动底座2上表面的竖板3411，竖板3411位于导向件31的一侧，竖板3411背离导向件31的一侧安装有电机3412，电机3412的输出轴穿设在竖板3411上，且与竖杆322呈间隔状；电机3412的输出轴上安装有第一齿轮3413，竖板3411另一端安装有与第一齿轮3413同侧的第二齿轮3414，第一齿轮3413和第二齿轮3414外侧啮合套设有齿带3415，滑块3416固定安装在齿带3415上。
57.参照图3，竖板3411朝向驱动条35的一侧安装有密封框3417，密封框3417上成型有供驱动条35进行移动的滑槽3419，两个驱动条35相背的一侧均安装有风琴密封条3418，两个风琴密封条3418均与滑槽3419的内侧壁连接。
58.本技术实施例一种水稻种植用自动导航小型高速插秧机的实施原理为：
59.1.当滑动底座2沿预定路线进行行驶时，此时调整机构3呈固定状，滑动底座2带动插秧本体1进行移动，插秧本体1将秧苗种植在种植田内；
60.2.当第二定位件13发现偏离预定行驶路线后，将偏离信号发送给控制器，此时控制器判断行走偏离方向为原定形式方向的左侧还是右侧，并启动启动开关14。当行走偏离方向为原定方向的左侧时，启动开关14，并驱动插秧本体1向右侧移动，后续在插秧本体1在继续行驶过程中时，第二定位件13实时对插秧本体1的位置进行检测，当第二插秧本体1上第二定位件13检测到行走偏离方向为原定方向的右侧时，则首先开启启动开关14，驱动插秧本体1向左侧移动，移动至导向件31的中部。若移动完成后，此时插秧本体1仍位于原定方向的左侧时，继续启动开关14，驱动插秧本体1继续向导向件31的左端移动，直到第二定位件13行走路线与预定形式路线吻合。
61.3.动力件341在驱动受驱方形板33移动时：电机3412带动第一齿轮3413进行转动，第一齿轮3413带动齿带3415以及滑块3416进行移动，此时滑块3416带动驱动条35进行移动，驱动条35带动受驱方形板33沿导轨312进行移动，由于受驱方形板33卡在两个驱动条35之间，此时受驱方形板33沿导轨312进行移动时方向不发生改变，滑动件相对导轨312的角度发生改变，在插秧过程中对插秧本体1的位置进行移动，便可减小插秧机在靠近规划行走路线过程中而导致种植秧苗不规整的情况的出现。
62.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。