一种平衡行走的多足机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种平衡行走的多足机器人。


背景技术：

2.机器人是一种高科技产品，机器人可以根据设定的程序进行运动，在当代的特殊领域内，利用机器人来代替真人作业可以大大的提高作业的安全性，机器人根据不同的需要有着不同的种类，其中包括多足机器人，该类机器人在恶劣复杂的环境下工作有着广泛的前景。
3.现有的多足机器人结构较为复杂，在控制上需要大量的电机转动行程的计算，稳定性有待提高。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种结构简单，无需大量电机转动行程量控制，且稳定性高的平衡行走的多足机器人。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
6.一种平衡行走的多足机器人，包括安装底板，所述安装底板的对称两侧边上分别旋转安装有两组移动足，且三个所述移动足组成一组，同侧安装底板侧边上的两组移动足交替式分布，所述安装底板的上表面上固定安装有四个电机支架，所述电机支架的上端卡扣安装有行走电机，所述行走电机的旋转轴一端固定安装有偏心轮，每组所述移动足的一端旋转安装有一个联动支架，所述联动支架设置有四个，且对应四个所述行走电机，所述联动支架的外表面上设置有一字型通槽，所述偏心轮的一侧外表面上设置有联动凸杆，且联动凸杆穿插在联动支架外表面上的通槽内。
7.通过采用上述技术方案，可以利用对称分布的两组移动足的交替运动来实现稳定移动，同时也可以反转同一侧的行走电机来使得该机器人进行原地转向操作。
8.进一步地，所述安装底板上表面的对称两端分别固定连接有一个雷达安装座，所述雷达安装座外表面上的安装孔内卡扣安装有测距雷达。
9.通过采用上述技术方案，可以利用测距雷达来准确的判断该机器人距离移动方向上的障碍物距离，提高该机器人移动过程中的安全性。
10.进一步地，所述移动足包括第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架，所述第三支撑架的一端与第二支撑架的一端旋转连接，所述第二支撑架的一端与第一支撑架的一端旋转连接。
11.通过采用上述技术方案，可以利用第二支撑架的第三支撑架的摆动来使得移动足抵在地面上，或抬升高度。
12.进一步地，所述第一支撑架和第二支撑架之间设置有第一电动杆，所述第一电动杆的两端分别旋转连接在第一支撑架和第二支撑架的侧表面上，所述第二支撑架和第三支撑架之间设置有第二电动杆，所述第二电动杆的两端分别旋转连接在第二支撑架和第三支
撑架的侧表面上。
13.通过采用上述技术方案，可以利用第一电动杆和第二电动杆来确保第二支撑架和第三支撑架摆动的稳定性。
14.进一步地，所述第三支撑架的下端固定安装有减震支撑脚。
15.通过采用上述技术方案，可以利用减震支撑脚降低机器人行走过程中的振动，有效的提高了机器人行走过程中的稳定性。
16.进一步地，所述安装底板上表面的中间位置处固定安装有遥控电路板，且遥控电路板分别与第一电动杆、第二电动杆、行走电机电性连接。
17.通过采用上述技术方案，可以利用遥控电路板来实现遥控操作。
18.综上所述，本实用新型的有益技术效果为：
19.1、本实用新型通过在安装底板的两侧边分别设置两组移动足，可以通过对称分布的两组移动足的同步移动来实现稳定的前进或后退操作，在移动时，行走电机的转动带动偏心轮转动，从而带动联动支架做往复运动，往复运动的联动支架带动移动足往复摆动，进而实现稳定的移动，整个过程行走电机无需控制运动行程量，控制更加的便捷灵活，同时在移动的过程中，反转同一侧的两个行走电机即可使得该机器人原地转向，操作灵活性高，整体的结构联动性强；
20.2、本实用新型通过在安装底板的两端均设置一个测距雷达，可以准确的判断该机器人距离移动方向上的障碍物距离，使得该机器人能紧急制动，有效的提高了该机器人的移动安全性；
21.3、本实用新型可以通过第二电动杆来调节第三支撑架的抵地角度，进而能使得该机器人在经过不平整的地面时，确保整个机器人的平稳性，避免出现侧翻的情况，进一步的提高了行走的稳定性。
附图说明
22.图1为本实用新型的立体结构图；
23.图2为本实用新型图1的a处放大图。
24.图中：1、安装底板；2、雷达安装座；3、测距雷达；4、移动足；5、行走电机；6、电机支架；7、联动支架；8、偏心轮；9、第一支撑架；10、第一电动杆；11、第二支撑架；12、第二电动杆；13、第三支撑架；14、减震支撑脚。
具体实施方式
25.以下结合附图对本实用新型方法作进一步详细说明。
26.参照附图1和图2，一种平衡行走的多足机器人，包括安装底板1，安装底板1的对称两侧边上分别旋转安装有两组移动足4，且三个移动足4组成一组，同侧安装底板1侧边上的两组移动足4交替式分布，安装底板1的上表面上固定安装有四个电机支架6，电机支架6的上端卡扣安装有行走电机5，行走电机5的旋转轴一端固定安装有偏心轮8，每组移动足4的一端旋转安装有一个联动支架7，联动支架7设置有四个，且对应四个行走电机5，联动支架7的外表面上设置有一字型通槽，偏心轮8的一侧外表面上设置有联动凸杆，且联动凸杆穿插在联动支架7外表面上的通槽内，第三支撑架13的下端固定安装有减震支撑脚14，其中通过
在安装底板1的两侧边分别设置两组移动足4，可以通过对称分布的两组移动足4的同步移动来实现稳定的前进或后退操作，在移动时，行走电机5的转动带动偏心轮8转动，从而带动联动支架7做往复运动，往复运动的联动支架7带动移动足4往复摆动，进而实现稳定的移动，整个过程行走电机5无需控制运动行程量，控制更加的便捷灵活，同时在移动的过程中，反转同一侧的两个行走电机5即可使得该机器人原地转向，操作灵活性高，整体的结构联动性强。
27.参照图1，安装底板1上表面的对称两端分别固定连接有一个雷达安装座2，雷达安装座2外表面上的安装孔内卡扣安装有测距雷达3，其中通过在安装底板1的两端均设置一个测距雷达3，可以准确的判断该机器人距离移动方向上的障碍物距离，使得该机器人能紧急制动，有效的提高了该机器人的移动安全性。
28.参照图1和图2，移动足4包括第一支撑架9、第二支撑架11、第三支撑架13，第三支撑架13的一端与第二支撑架11的一端旋转连接，第二支撑架11的一端与第一支撑架9的一端旋转连接，第一支撑架9和第二支撑架11之间设置有第一电动杆10，第一电动杆10的两端分别旋转连接在第一支撑架9和第二支撑架11的侧表面上，第二支撑架11和第三支撑架13之间设置有第二电动杆12，第二电动杆12的两端分别旋转连接在第二支撑架11和第三支撑架13的侧表面上，安装底板1上表面的中间位置处固定安装有遥控电路板，且遥控电路板分别与第一电动杆10、第二电动杆12、行走电机5电性连接，其中可以通过第二电动杆12来调节第三支撑架13的抵地角度，进而能使得该机器人在经过不平整的地面时，确保整个机器人的平稳性，避免出现侧翻的情况，进一步的提高了行走的稳定性。
29.工作原理：行走时先同步收缩对称分布的两组移动足4上的第一电动杆10，此时第二支撑架11发生摆动，进而联动第三支撑架13发生摆动，第三支撑架13的摆动使得减震支撑脚14从地面上分离，接着转动对应的两个行走电机5，行走电机5带动偏心轮8转动，从而带动联动支架7做往复运动，往复运动的联动支架7带动移动足4往复摆动，当对称分布的两组移动足4摆动至同一侧时，伸长第一电动杆10，使得减震支撑脚14重新抵在地面上，接着以同样的方式来使得剩余的两组移动足4中的第三支撑架13抬升高度，接着抵地的移动足4摆动至另一侧，此时机器人发生位置移动，与此同时翘起的两组移动足4摆动至一侧并抵地，以此方式进行重复运动即可实现稳定的移动操作，在移动的过程中，当需要进行转向时，可以反转同一侧的行走电机5即可，以及设置在安装底板1两端的测距雷达3可以准确的计算该机器人至障碍物的距离，避免机器人发生碰撞损坏。
30.本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。