一种工业机器人用手持式示教器的制作方法

1.本实用新型涉及手持式示教器相关领域，具体为一种工业机器人用手持式示教器。


背景技术：

2.工业机器人用手持式示教器用以对工业机器人进行手持示教控制，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人主要由主体(机械手)、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，另外还包括各种连接电缆和应用软件；
3.上述目前阶段的机器人的控制采用人机立式交互，虽然可以进行智能控制，且交互机体积较大不方便转运，在发生意外状况时，无法对其进行急停控制，安全性能不够，对于机器人示教过程无法进行文字和图形结合，导致操作的过程不方便观察，对于新手操作较为困难，容易出错。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用手持式示教器，以解决上述背景技术中提出的交互机体积较大不方便转运，在发生意外状况时，无法对其进行急停控制，安全性能不够，对于机器人示教过程无法进行文字和图形结合，导致操作的过程不方便观察，对于新手操作较为困难，容易出错的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用手持式示教器，包括示教器主体、电源、plc、主控箱、pc和机器人驱动模块，所述示教器主体的正反面分别设有显示屏和可拆卸的后盖板，所述后盖板的背侧设有两个安装垫块，且安装垫块上设有手带，所述安装垫块的端面处靠近拐角处设有急停按钮，所述电源和plc输出端与主控箱输入端电信连接，所述主控箱输出端与示教器主体和pc输入端的以太网连接，所述示教器主体输出端与机器人驱动模块输入端通过以太网连接。
6.在进一步的实施例中，所述后盖板包括螺钉孔和电池盖；
7.所述螺钉孔设在后盖板的拐角处，所述电池盖密封在后盖板的电池安装槽上。
8.在进一步的实施例中，所述安装垫块的一侧设有插槽，所述安装垫块的顶部设有锁孔，且锁孔与插槽相互贯通，且手带的两端与插槽镶嵌，并通过锁头与在锁孔处对手带的端部进行锁紧固定。
9.在进一步的实施例中，所述显示屏设为超大触摸式显示结构，所述显示屏作为示教器的操作界面，其基于android系统开发，所述显示屏上的ui界面菜单栏设为切换功能模块和显示机器人通信状态信息，所述显示屏可动态显示机器人图形和文字。
10.在进一步的实施例中，还包括接线头和安装插板，所述接线头和安装插板均设在
示教器主体的底端端面处，所述安装插板上设有两个插孔。
11.在进一步的实施例中，所述示教器主体的侧面设有两个调节旋钮，所述示教器主体的顶端居中处设有信号收发面板，在信号收发面板上设有信号强弱灯，所述示教器主体的外侧包覆有防护边框。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、该实用新型的设为手持式，在示教器主体的背侧设有后盖板，且后盖板上设有两个安装垫块，通过其可以安装手带，且示教器主体体积较小，使其方便对示教器主体进行手持携带，方便转运，在示教器主体的顶部一侧设有急停按钮，使其可以快速关闭，增大了示教器的安全性。
14.2、该实用新型的示教器主体的正面设有触摸式显示屏，且触摸式显示屏上设有动态操作的图形机器人和文字相互结合模块，使其在操作过程较为方便，适用于新手，不容易不错。
附图说明
15.图1为本实用新型的一种工业机器人用手持式示教器的结构示意图；
16.图2为本实用新型后视的结构示意图；
17.图3为本实用新型示教器主体末端的主视图；
18.图4为本实用新型的原理框图。
19.图中：1、螺钉孔；2、电池盖；3、后盖板；4、接线头；5、安装垫块；6、调节旋钮；7、急停按钮；8、插槽；9、信号收发面板；10、显示屏；11、示教器主体；12、防护边框；13、手带；14、安装插板；15、电源；16、plc；17、主控箱；18、pc；19、机器人驱动模块。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
21.请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种工业机器人用手持式示教器，包括示教器主体11、电源15、plc16、主控箱17、pc18和机器人驱动模块19，示教器主体11的正反面分别设有显示屏10和可拆卸的后盖板3，后盖板3的背侧设有两个安装垫块5，且安装垫块5上设有手带13，安装垫块5的端面处靠近拐角处设有急停按钮7，电源15和plc16输出端与主控箱17输入端电信连接，主控箱17输出端与示教器主体11和pc18输入端的以太网连接，示教器主体11输出端与机器人驱动模块19输入端通过以太网连接。
22.通过显示屏10用以对示教器主体11进行触摸控制，通过后盖板3方便对示教器主体11进行拆分，通过安装垫块5方便对手带13进行安装，通过急停按钮7用以对示教器主体11进行急停控制，通过电源15和plc16用以对主控箱17的控制系统进行供电和编程，通过主控箱17将编程的控制信息发送至示教器主体11和pc18，通过示教器主体11用以对机器人驱动模块19进行示教控制。
23.进一步，后盖板3包括螺钉孔1和电池盖2；
24.螺钉孔1设在后盖板3的拐角处，电池盖2密封在后盖板3的电池安装槽上，通过螺
钉孔1方便后盖板3与示教器主体11进行组装。
25.进一步，安装垫块5的一侧设有插槽8，安装垫块5的顶部设有锁孔，且锁孔与插槽8相互贯通，且手带13的两端与插槽8镶嵌，并通过锁头与在锁孔处对手带13的端部进行锁紧固定，通过插槽8方便手带13的安装。
26.进一步，显示屏10设为超大触摸式显示结构，显示屏10作为示教器的操作界面，其基于android系统开发，显示屏10上的ui界面菜单栏设为切换功能模块和显示机器人通信状态信息，显示屏10可动态显示机器人图形和文字，通过此种设计的显示屏10可以进行图像和文字相结合显示，方便新手对示教器进行控制。
27.进一步，还包括接线头4和安装插板14，接线头4和安装插板14均设在示教器主体11的底端端面处，安装插板14上设有两个插孔，通过接线头4和安装插板14方便接线配电。
28.进一步，示教器主体11的侧面设有两个调节旋钮6，示教器主体11的顶端居中处设有信号收发面板9，在信号收发面板9上设有信号强弱灯，示教器主体11的外侧包覆有防护边框12，通过调节旋钮6用以对示教器主体11的亮度和音量进行控制，通过信号收发面板9方便信号的收发，通过防护边框12用以对示教器主体11的外侧进行防护。
29.工作原理：使用时，通过电源15和plc16对主控箱17的控制系统进行编程，使主控箱17通过编程数据由以太网分别传输示教器主体11和pc18内，通过示教器主体11对机器人驱动模块19进行智能控制，通过急停按钮7用以对示教器主体11进行急停控制，通过信号收发面板9方便收发控制信号，通过调节旋钮6用以调节屏幕亮度和音量，通过安装垫块5和其上的插槽8方便对手带13进行安装，通过电池盖2用以对电池安装槽处进行密封，通过手带13方便对示教器主体11进行手持控制，且通过防护边框12可以对示教器主体11的外侧进行安全防护，通过接线头4和安装插板14方便示教器主体11的接线配电。
30.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。