一种环锭纺细纱接头方法与装置

1.本发明涉及细纱机纺纱过程中接头相关的技术，具体为一种环锭纺细纱接头方法与装置，所述环锭纺细纱接头方法将具有弹性的接头纱一端缠绕在中空结构绕纱保持架外侧形成多边形或圆形纱圈，将接头纱穿过钢丝圈后，利用绕纱保持架将纱圈套在管纱外侧，再将接头纱穿过导纱钩后“绕皮辊”接头，所述环锭纺细纱接头装置包含第一移动平台、第二移动平台、出纱装置、绕纱装置、抬导纱钩装置、压纱装置及刹锭装置，与现有技术相比，本发明所述环锭纺细纱接头方法与装置在接头之前提前将接头纱绕在绕纱保持架上，利于缩短接头时间，由于采用弹性接头纱，纱圈弹性收缩而包裹在管纱上，便于实现接头自动化，还可用于留头不成功情况下的生头。


背景技术：

2.在纺织行业，环锭纺细纱机是最重要的生产设备之一，细纱机发生断纱后，一般情况下需要挡车工将管纱从锭子上拔下来，找到管纱上的细纱纱头，将纱头穿过钢丝圈后将管纱插到锭子上，并将细纱穿过导纱钩后捻接至前罗拉输出的须条上，这样，一管细纱无论其间有多少个接头，其是一根连续的细纱，这种接头过程比较复杂，不宜实现接头过程的自动化。
3.从二十世纪七十年代开始，环锭纺自动接头技术就已经开始出现，但当时的技术不够完善，很难在工厂生产中得以推广利用。上世纪七八十年代，曾经出现过瑞士希斯潘的希斯潘型自动接头装置、西德青泽的fil-a-mat型自动接头装置、意大利卡梅的filasol自动接头装置。其中青泽的fil-a-mat型自动接头装置是基于青泽320型细纱机配套开发的，这套接头装置配备有一个u型轨道，轨道环绕在纺纱机的外圈，接头装置自动地在轨道上前进，发现锭子出现断头时，接头装置会停止在对应的锭子前，固定在钢领板上，伸出用于接头操作的支架，首先寻找纱管上的断头，钢丝圈由一套定位系统固定在确定位置，经过一摆动杆引纱穿过各个位置，最终将纱线引入输出罗拉，完成接头。接头完成后会再次由光电检测装置判断接头是否成功。fi lasol自动接头装置可以自动检查接头、停转有关锭子，从纱管上找出断头，穿过钢丝圈和导纱钩，在前罗拉钳口前完成接头。希斯潘型自动接头装置先将锭子制动，再将纱管拔出，找出纱头后握持纱头，管纱重新插管、穿钢丝圈、气圈环、导纱钩。2019年，瑞士rieter公司推出了配套于g38环锭纺细纱机的robospin自动接头机器人，利用机械手先将断头从纱管上取出，再依次穿过钢丝圈和导纱钩，最终将纱线引入到前罗拉的钳口处，完成接头。西班牙品特公司以及印度的朗威公司均推出了断头接头设备。
4.尽管目前已经开发出了用于环锭纺细纱机的自动接头装置，能够完成环锭纺细纱的自动接头，国内外也有一些环锭纺自动接头的相关专利，但实际的可行性、操作的成功率等方面还存在明显的问题，一方面，自动接头成功率不够高，接头耗时较长，特别是细纱断头后在管纱上将断头找出来的成功率不够高，导致有找头环节的自动接头技术的接头成功率较低，另一方面，接头装置结构复杂，价格高昂，不适于大范围推广应用。近些年来，细络联技术以及自动络筒机配套的自动送管、理管、生头、喂管技术逐步成熟并得以大规模推广
应用，假设一个管纱上包含多段不连续的细纱，在络筒工序络筒时，管纱上最后纺的一段细纱首先被络至筒子纱上，之后管纱被络筒机排出，由络筒机的自动输送系统输送至自动生头位置处重新生头，之后再次进入落筒工位重新络筒，将第二段细纱络至筒子上，这个过程一直重复至管纱上所有的细纱均被络完。也就是说，目前自动络筒机配套的空纱管自动识别分拣、管纱自动输送、管纱自动生头及管纱自动喂入系统有能力自动处理分段纺成的细纱管纱。
5.鉴于以上问题及背景，本发明公开一种环锭纺细纱接头方法与装置，当环锭纺纱断纱时，环锭纺细纱接头方法与装置利用一段弹性接头纱接头，首先将弹性接头纱中部位置挂入钢丝圈，根据纺纱的捻向将弹性接头纱的一端包络到管纱上，将弹性接头纱另一端迅速向上穿过导纱钩后绕入前罗拉与皮辊之间实现接头并继续纺纱。
6.与现有的环锭纺细纱接头技术相比，本发明所述环锭纺细纱接头方法与装置降低了接头操作的复杂度，不用拔管、找纱头等操作，工作更稳定可靠，利于实现环锭纺细纱断头后的自动接头，还可用于一落纱纺完后留头不成功情况下的生头。


技术实现要素：

7.对现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是，提供一种环锭纺细纱接头方法与装置，其解决方案是：
8.一种环锭纺细纱接头方法，其特征在于环锭纺细纱纺纱过程中细纱断头后，按以下步骤接头：
9.第一步：将接头纱一端缠绕在中空结构的绕纱保持架上形成多边形或圆形纱圈；
10.所述接头纱为具有弹性的细纱，所述绕纱保持架为能套到管纱外侧的爪式结构或筒状结构中空部件，所述爪式结构是指绕纱保持架为具有至少三根平行的杆状部件，绕纱保持架上具有夹持接头纱的结构，将接头纱缠绕在爪式结构绕纱保持架上是指将接头纱绕在平行杆的外侧，所述筒状结构是指绕纱保持架为圆筒状部件，将接头纱缠绕在筒状结构绕纱保持架上是指将接头纱绕在圆筒状结构的外侧；接头纱在绕纱保持架外侧绕大于一圈，纱圈外层压住纱圈中的接头纱端部附近；
11.第二步：将靠近绕纱保持架位置处没有缠绕在绕纱保持架上的接头纱挂入钢丝圈；
12.第三步：将绕有接头纱的绕纱保持架套在管纱外侧，将绕纱保持架套在管纱外侧时，从纱管的顶部对准纱管中心开始向下套入，使绕纱保持架的平行杆或圆筒状部件以及其外缠绕的接头纱位于纱管的外侧，绕纱保持架下降至接近钢领高度位置处；
13.第四步：将绕在绕纱保持架上的接头纱从绕纱保持架上退下来，退下来的接头纱纱圈收缩套在纱管或管纱的外侧，绕纱保持架离开管纱部位至不影响后续接头位置处；
14.第五步：将位于钢丝圈远离纱管一侧的接头纱穿过导纱钩，所述穿过导纱钩是指绕入导纱钩；
15.第六步：采用“绕皮辊”挂接的方式将穿过导纱钩的接头纱与前罗拉和皮辊之间送出的须条接起来，所述“绕皮辊”挂接是指将接头纱由皮辊的轴端侧、在罗拉喂入侧喂入罗拉与皮辊之间后切断接头纱或握持住接头纱使接头纱被罗拉及皮辊拉断，接头纱连同罗拉牵伸后的须条被罗拉及皮辊握持输送出来，从而将接头纱与须条连接起来；当环锭细纱机
为紧密纺细纱机，且采用“绕皮辊”方式挂接接头纱时，接头纱可以由前罗拉对应的皮辊绕入，也可以由网格圈对应的皮辊绕入，甚至不排除由中罗拉对应的皮辊绕入；
16.第三步或第四步之前刹住锭子，使锭子停止转动，第五步之后、第六步接头纱喂入罗拉和皮辊之前松开刹锭器，使锭子开始转动给纱线加捻；
17.如果环锭细纱机配置有气圈环，第三步将绕纱保持架套在管纱外侧之前，先将位于钢丝圈与绕纱保持架之间的接头纱穿入气圈环，第五步穿过导纱钩之前需要先将位于钢丝圈远离纱管一侧的接头纱穿入气圈环，所述穿过气圈环是指绕入气圈环；
18.所述环锭纺细纱接头方法可以在接头之前提前将接头纱绕在绕纱保持架上，利于缩短接头时间，并且对于始纺生头失败导致纱管上没有生头纱的纱锭也能用该方法接头，由于采用具有弹性的接头纱，即使在绕纱保持架外绕成的纱圈直径大于管纱直径，纱圈也会由于接头纱弹性收缩而包裹在管纱上，采用所述环锭纺细纱接头方法便于实现环锭纺自动化接头。
19.一种环锭纺细纱接头装置，其包含第一移动平台、第二移动平台、出纱装置、绕纱装置、压纱装置、刹锭装置；
20.所述第一移动平台至少具有沿细纱机长度方向水平移动的自由度，是所述环锭纺细纱接头装置的安装基础部件，用于承载环锭纺细纱接头装置的其他部分；
21.所述第二移动平台通过第二移动平台导向装置安装在第一移动平台上，第二移动平台驱动装置驱动第二移动平台相对于第一移动平台具有铅垂方向升降的自由度以及垂直于细纱机长度方向水平运动的自由度，第二移动平台驱动装置在铅垂方向上只有升起第二移动平台的作用，第二移动平台下降是凭借其自重下降；第二移动平台上接近细纱机一侧安装有探出第二移动平台的、杆状的钢领板抓手，当第二移动平台沿铅垂方向上升至其上安装的钢领板抓手高于钢领板最高极限位置、并沿垂直于细纱机长度方向水平移动至最接近细纱机的极限位置后开始降落时，第二移动平台上安装的钢领板抓手可以在第二移动平台降落过程中搭在钢领板上，钢领板托着第二移动平台使其跟随钢领板升降运动，当钢领板上安装单锭断头检测传感器时，钢领板抓手可能会搭在单锭断头检测传感器上；
22.所述出纱装置包含导纱口、导纱口运动装置及纱线握持装置，所述导纱口为具有细纱能进出的开口的环状部件，导纱口通过导纱口运动装置安装在第二移动平台上，所述导纱口运动装置驱动导纱口具有相对于第二移动平台沿三个正交方向移动的自由度以及一个摆动自由度或相对于纱线握持装置的铅垂方向移动自由度，导纱口相对于第二移动平台的三个正交运动方向分别为铅垂方向、平行于细纱机长度方向的水平方向以及垂直于细纱机长度方向的水平方向，所述导纱口摆动自由度优选为绕细纱机长度方向水平轴的摆动，所述纱线握持装置包含纱线握持部件、纱线握持驱动部件及纱线握持导向部件，所述纱线握持部件是一对具有相对贴合与分开运动的部件，纱线握持驱动部件驱动纱线握持部件做相对贴合与分开运动以握持及松开其间通过的接头纱，纱线握持导向部件导向纱线握持部件的运动，所述纱线握持装置通过导纱口运动装置与导纱口相邻安装在第二移动平台上，纱线握持装置与导纱口相邻，接头纱经过纱线握持装置后经过导纱口。
23.纱线握持装置握持住接头纱被罗拉及皮辊拉断时，接头纱在纱线握持装置处的留头长度不确定，不利于提高接头可靠性，为了控制好接头纱在纱线握持装置处的留头长度，在所述出纱装置的导纱口与纱线握持装置之间设置纱线切断装置，所述纱线切断装置包含
纱线切断刀具及切断驱动装置，切断驱动装置驱动切断刀具切断接头纱，所述纱线切断装置通过导纱口运动装置与导纱口相邻安装在第二移动平台上；导纱口、纱线切断装置与纱线握持装置相邻安装，接头纱依次经过纱线握持装置及纱线切断装置后经过导纱口，导纱口运动装置驱动导纱口、纱线切断装置及纱线握持装置相对于第二移动平台沿铅垂方向、平行于细纱机长度方向的水平方向以及垂直于细纱机长度方向的水平方向运动。
24.所述绕纱装置包含绕纱保持装置及绕纱移动装置，绕纱保持装置通过绕纱移动装置安装在第二移动平台上，绕纱移动装置驱动绕纱保持装置相对于第二移动平台具有沿铅垂方向、平行于细纱机长度方向的水平方向以及垂直于细纱机长度方向的水平方向运动的自由度。
25.所述绕纱保持装置包含绕纱保持架及挑纱圈部件，所述绕纱保持架为能套在管纱外侧的爪式结构或圆筒状结构的中空部件，所述爪式结构是指绕纱保持架具有至少三根平行设置、顶部连接在一起的杆状部件，沿平行于杆状部件方向(杆状部件的长度方向)看，杆状部件位于一个与钢领直径相当的圆上，所述圆筒状结构是指绕纱保持架为与钢领直径相当的圆筒状部件，绕纱保持架上具有能夹持接头纱的取纱头夹持结构，取纱头夹持结构夹持住接头纱端部后将后续接头纱绕到绕纱保持架的外侧，所述能夹持接头纱的取纱头夹持结构优选采用两个部件的开合运动夹持接头纱或者采用弹性结构夹持接头纱；
26.所述挑纱圈部件是安装在绕纱保持架上的具有定位接头纱结构的部件，所述挑纱圈部件具有定位接头纱结构是指挑纱圈部件上具有钩状结构或能握持纱线的夹持结构，用于需要时能将经过挑纱圈部件的接头纱保持在定位接头纱结构中，挑纱圈部件优选位于比绕纱保持架上的接头纱纱圈更接近细纱机的位置，对于爪式结构绕纱保持架，从三根杆状部件长度方向看，挑纱圈部件优选位于爪式结构绕纱保持架三根杆状部件所处圆的切线上更接近细纱机的位置；对于圆筒状结构绕纱保持架，从圆筒状轴心线方向看，挑纱圈部件优选位于圆筒状结构的切线上更接近细纱机的位置；
27.所述压纱装置包含压纱部件及压纱部件移动装置，压纱部件通过压纱部件移动装置安装在第二移动平台上或绕纱保持架上，所述压纱部件安装在绕纱保持架上时，压纱部件相对于绕纱保持架至少具有铅垂方向的运动自由度，压纱部件铅垂向下运动至其极限位置时将绕纱保持架上的纱圈从绕纱保持架上推下；压纱部件安装在第二移动平台上时，压纱部件移动装置驱动压纱部件使其相对于第二移动平台至少具有垂直于细纱机长度方向的水平方向运动自由度，所述压纱部件沿水平方向运动至其接近细纱机的极限位置时能压住套在管纱外侧绕纱保持架上的接头纱，压纱部件接触接头纱的部分的材料优选为弹性材料，压纱部件接触接头纱的部分的材料与接头纱之间的摩擦系数大于接头纱与绕纱保持架之间的摩擦系数。
28.所述刹锭装置包括压刹锭器部件及刹锭驱动装置，所述压刹锭器部件是通过刹锭驱动装置安装在第一移动平台上的杆状或板状部件，所述刹锭驱动装置驱动压刹锭器部件相对于第一移动平台至少具有刹锭方向运动自由度，所述刹锭方向为利用刹锭器刹锭时需要在刹锭器手柄上施加力的方向，刹锭方向取决于环锭细纱机锭子所配刹锭器的种类，如果抬升刹锭器手柄为刹锭时，刹锭驱动装置驱动压刹锭器部件在刹锭器手柄下方将刹锭器手柄顶起刹锭，反之，如果下压刹锭器手柄为刹锭时，刹锭驱动装置驱动压刹锭器部件在刹锭器手柄上方将刹锭器手柄下压刹锭，另外，如果向细纱机内侧方向按压刹锭器手柄为刹
锭时，刹锭驱动装置驱动压刹锭器部件在刹锭器手柄外侧将刹锭器手柄向细纱机内侧方向按压刹锭。
29.新的环锭纺细纱机上基本都选配有单锭断头检测系统，单锭断头检测传感器上靠近钢领的末端一般都安装有磁钢，当环锭纺细纱断头后，单锭断头检测传感器上的磁钢能捕捉住旋转的钢丝圈，使其停留在钢领上远离细纱机的一侧，对于没有安装单锭断头检测传感器的环锭纺细纱机，可以在钢领板外侧靠近钢领远离细纱机的一侧安装捕捉钢丝圈的磁钢，用于断头后捕捉住钢丝圈，便于所述环锭纺细纱接头装置挂钢丝圈。
30.为了能将所述环锭纺细纱接头装置用于没有钢丝圈捕捉磁钢的环锭纺细纱机上，所述环锭纺细纱接头装置含有找钢丝圈装置，所述找钢丝圈装置包含钢丝圈抓手、钢丝圈抓手驱动装置以及钢丝圈定位部件，钢丝圈抓手通过钢丝圈抓手驱动装置安装在第二移动平台上，钢丝圈抓手驱动装置驱动钢丝圈抓手具有相对于第二移动平台沿铅垂方向以及垂直于细纱机长度的水平方向运动的自由度，同时有绕铅垂方向轴线转动的自由度，钢丝圈抓手转动自由度驱动装置附加在铅垂方向及垂直于细纱机长度的水平方向自由度驱动装置上；
31.所述钢丝圈抓手为能套在管纱外侧的空心圆筒状部件或杆状部件，钢丝圈抓手转动形成的轨迹为直径与钢领相当的筒状，钢丝圈抓手转动过程中通过其与钢领顶面接近位置将钢丝圈定位在钢领远离细纱机的一侧，圆筒状钢丝圈抓手与钢领接触的下边沿材料优选为柔性材料，杆状钢丝圈抓手靠近钢丝圈顶面一端含有磁钢；
32.所述钢丝圈定位部件为钢丝圈阻挡部件或钢丝圈检测部件，所述钢丝圈阻挡部件是安装在第二移动平台或钢丝圈抓手驱动装置上的杆状部件；当钢丝圈阻挡部件安装在第二移动平台上时，钢领板抓手搭在钢领板上时钢丝圈阻挡部件的高度位置与钢领高度位置相当，且钢丝圈阻挡部件具有沿垂直于细纱机长度的水平方向运动的自由度，当钢丝圈阻挡部件安装在钢丝圈抓手驱动装置上时，钢丝圈阻挡部件为位于钢丝圈抓手外远离细纱机一侧的、铅垂方向的杆状部件；
33.所述钢丝圈检测部件是安装在第二移动平台或钢丝圈抓手驱动装置上直接或间接检测钢丝圈是否运动至钢领远离细纱机一侧的钢丝圈检测传感器，钢丝圈检测传感器检测钢丝圈抓手转动过程中钢丝圈的移动位置，当钢丝圈移动到所需位置时钢丝圈抓手停止转动；钢丝圈抓手为杆状部件时，钢丝圈检测部件还可以是安装在钢丝圈抓手驱动装置上检测钢丝圈抓手转动位置的传感器，通过检测钢丝圈抓手转动位置间接地检测钢丝圈的位置；
34.导纱钩与管纱顶端之间的间隙如果不能通过所述绕纱装置或找钢丝圈装置，当绕纱装置或找钢丝圈装置套到管纱外侧的过程中需要将导纱钩抬起来，以免与绕纱装置或找钢丝圈装置干涉，这种情况下，所述环锭纺细纱接头装置需要配置抬导纱钩装置，所述抬导纱钩装置包括抬导纱钩部件以及抬导纱钩驱动机构，所述抬导纱钩部件为能伸到导纱钩下方将导纱钩抬起来的杆状或板状部件，抬导纱钩部件通过抬导纱钩驱动机构安装在第一移动平台或第二移动平台上，抬导纱钩驱动机构驱动抬导纱钩部件相对于第一移动平台或者第二移动平台至少具有沿铅垂方向以及垂直于细纱机长度方向的水平方向两个正交方向的移动自由度；
35.为了简化驱动导向机构，可以将绕纱移动装置作为抬导纱钩驱动机构的一部分，
将抬导纱钩装置安装在绕纱装置的绕纱保持架上，抬导纱钩部件除具有绕纱保持架的运动自由度外，抬导纱钩部件相对于绕纱保持架具有沿垂直于细纱机长度的水平方向运动自由度；绕纱保持架从接头纱纱圈中向上撤出后，向远离细纱机方向运动撤出锭子所在的纺纱区域时，为了防止抬导纱钩部件与管纱干涉，抬导纱钩部件末端包含沿细纱机长度方向的转动横杆，所述转动横杆具有绕铅垂方向轴线摆动的自由度，转动横杆依靠弹性力处于与细纱机长度方向平行的极限位置，转动横杆远离摆动轴线的末端可以向接近细纱机方向摆动，当所述转动横杆上受朝向接近细纱机方向的力时，会绕其转动轴摆动，当所述转动横杆上受朝向远离细纱机方向的力时，会保持在处于细纱机长度方向平行的极限位置；如果抬导纱钩装置安装在绕纱装置的绕纱保持架上，在安装钢丝圈抓手的钢丝圈驱动装置上也需要安装抬导纱钩装置，所述抬导纱钩装置与安装在绕纱保持架上的抬导纱钩装置相同，用于将钢丝圈抓手套入管纱时抬起导纱钩。
36.籍由以上机构与装置，所述环锭纺细纱接头装置的工作原理为：
37.将绕有弹性细纱的管纱或筒纱安放在第一移动平台或第二移动平台上，弹性的接头纱自管纱或筒纱上退绕下来后穿入一根导纱管，经导纱管引导至出纱装置的纱线握持装置入口位置处，接头纱经导纱管是为防止接头纱在移动过程中与其他部件发生剐蹭影响接头纱移动，将接头纱由导纱管中拉出，依次穿过纱线握持装置、纱线切断装置及导纱口，切断驱动装置驱动纱线切断刀具运动至剪切接头纱的位置，接头纱在纱线切断装置位置处被切断，如果所述环锭纺细纱接头装置没有配置纱线切断装置，则不需要纱线切断动作，接头纱被纱线握持装置握持住后将接头纱拉断即可，此时，纱线握持装置握持住退绕出来的接头纱的端部，该状态为初始状态，所述环锭纺细纱接头装置每次接头都是由此状态开始，接完一次头后也会恢复至此状态。
38.绕纱装置的绕纱移动装置驱动绕纱装置的绕纱保持架运动至出纱装置的纱线握持装置与导纱管之间，利用绕纱保持架上的取纱头夹持结构握持住导纱管出口与纱线握持装置之间的接头纱，纱线握持驱动部件驱动纱线握持部件松开接头纱，如果有纱线切断刀具，切断驱动装置驱动纱线切断刀具分开至不剪切纱线的位置，绕纱移动装置驱动绕纱装置的绕纱保持架牵引着接头纱经过纱线切断装置后穿过(绕入)导纱口，绕纱保持架继续将接头纱牵引出一段后，导纱口运动装置驱动导纱口摆动至竖直向上方向或者沿铅垂方向向上运动将接头纱挑起来，出纱装置和绕纱装置配合相对运动将接头纱由导纱口拉出来绕在绕纱保持架上，绕纱过程中，接头纱持续的从导纱管中被拉出，绕纱结束后，导纱口带动接头纱由绕纱保持架外侧的挑纱圈部件的定位接头纱结构处通过，挑纱圈部件的定位接头纱结构定位或握持接头纱，导纱口与挑纱圈部件之间的弹性接头纱用于在后续接头过程中穿钢丝圈。至此，完成了接头纱的准备。
39.当环锭纺细纱纺纱过程中发生断头时，将第一移动平台移动至与断头锭位对应的位置处定位停止。
40.第二移动平台升起至最高高度后，第二移动平台沿垂直于细纱机长度方向的水平方向，向接近细纱机的方向运动至钢领板抓手能落在钢领板上的位置，第二移动平台靠重力下降搭在钢领板上随钢领板铅垂方向上下做级升运动；通过单锭断头检测传感器、安装在钢领板上的磁钢或找钢丝圈装置将钢丝圈定位在钢领上远离细纱机的一侧；第二移动平台上的挑纱圈部件和导纱口将其间的弹性接头纱拉伸成与钢领直径尺寸大致相同的直线
段并将其挂入钢丝圈中，接头纱被挂入钢丝圈中是由挑纱圈部件和导纱口配合运动将其间的接头纱贴着钢领远离细纱机一侧的外缘由下向上运动，接头纱便挂到钢丝圈内。
41.如果细纱机配有气圈环，绕保持架上的挑纱圈部件将钢丝圈与绕纱保持架之间的接头纱绕入气圈环。
42.第二移动平台上升至其最高位置脱离钢领板，不随钢领板做级升运动。抬导纱钩装置的抬导纱钩部件运动至略高于纱管顶端高度，抬导纱钩装置的抬导纱钩部件插入到导纱钩下方后升起将导纱钩抬起，绕纱保持架运动至其上所绕的接头纱形成的纱圈中心位于纱管正上方，第二移动平台下降，绕纱保持架套在管纱外侧，第二移动平台下降再次搭上钢领板跟随钢领板做上下级升运动；绕纱保持架下降至临近钢领的高度位置。
43.刹锭驱动装置驱动压刹锭器部件按住刹锭器手柄刹住锭子。
44.压纱部件安装在第二移动平台上时，压纱装置的压纱部件移动装置驱动压纱部件铅垂方向运动至压纱部件对准绕纱保持架上的纱圈后，压纱部件迅速压向绕纱保持架外侧缠绕的接头纱，将绕纱保持架外缠绕的接头纱压紧在绕纱保持架或管纱外侧，绕纱保持架迅速向上运动，由于接头纱被压纱部件压住，并不会跟随绕纱保持架运动，将绕纱保持架外侧接头纱绕成的纱圈包络在纱管或管纱表面，由于接头纱具有较好的弹性，接头纱由于弹性收缩会缠绕在管纱或纱管表面，并且将弹性接头纱的纱头以及原纱线的断头包络在纱圈接头纱的内部，保证纺纱时不会因为纱头离心力甩出而影响正常纺纱，绕纱装置向远离细纱机方向水平移动至不影响后续接头及纺纱的位置。当压纱部件安装在绕纱保持架上时，压纱部件将绕纱保持架上的接头纱纱圈自纱圈顶部向下推动纱圈脱离绕纱保持架套在管纱外侧。
45.如果细纱机配有气圈环，出纱装置上的导纱口牵引接头纱将钢丝圈与导纱口之间的接头纱段绕入气圈环。
46.第二移动平台向上运动至其最高位置，再次脱离钢领板，不跟随钢领板做级升运动，导纱口在导纱口运动装置驱动下将接头纱绕入导纱钩。压刹锭器部件松开刹锭器，出纱装置的导纱口继续牵引接头纱至罗拉、皮辊位置将弹性接头纱喂入前罗拉与皮辊之间，出纱装置的纱线握持装置握持住接头纱，接头纱便被罗拉及皮辊拉断，或者纱线握持装置握持住接头纱，纱线切断装置将弹性接头纱切断，断开的接头纱靠近导纱口的一端被罗拉及皮辊拉走纺纱，靠近纱线握持装置的一端被纱线握持装置握持住。
47.上述过程完成整个接头过程，并为下一次接头保留可夹持的接头纱的纱头，下次接头之前，绕纱装置的绕纱保持架运动至出纱装置的纱线握持装置与导纱管之间，利用绕纱保持架的取纱头夹持结构握持住导纱管与握持装置之间的接头纱，重新开始将接头纱穿过导纱口后缠绕到绕纱保持架上。
附图说明
48.图1为本发明环锭纺细纱接头装置整体结构示意图。
49.图2为本发明环锭纺细纱接头装置整体与细纱机位置关系示意图。
50.图3为本发明环锭纺细纱接头装置与细纱机一部分结构关系示意图。
51.图4为本发明环锭纺细纱接头装置第二移动平台及以上结构示意图。
52.图5为本发明环锭纺细纱接头装置第二移动平台及以上部分结构主视示意图。
1364.纱头夹持夹头 1371.转动横杆 1372.横杆转动机座 1373.气缸导向导轨 1374.抬导纱钩气缸机座 1375.抬导纱钩气缸 1411.寻钢丝圈z轴电机 1412.寻钢丝圈z轴丝杆 1413.寻钢丝圈z轴丝杆螺母 1414.寻钢丝圈z轴导轨 1415.寻钢丝圈z轴滑块 1416.寻钢丝圈z轴平台 1421.寻钢丝圈y轴电机 1422.寻钢丝圈y轴丝杆 1423.寻钢丝圈y轴丝杆螺母 1424.寻钢丝圈y轴导轨 1425.寻钢丝圈y轴滑块 1426.寻钢丝圈y轴平台 1431.抓手旋转步进电机 1432.抓手旋转传动同步带 1433.抓手旋转定位轴承 1434.钢丝圈挡杆 144.钢丝圈抓手 1440.杆状钢丝圈抓手 151.退纱圈部件 21.钢领板抓手 22.第二移动平台 231.第二移动平台y轴气缸 232.第二移动平台y轴导轨 233.第二移动平台y轴滑块 24.配重导向滑轮 25.升降连接支架 26.配重块 271.第二平台z轴升降气缸 272.第二平台z轴升降导轨 273.第二平台z轴升降滑块 28.第一移动平台 291.压刹锭器部件 292.压刹锭器z轴滑块 293.压刹锭器z轴导轨 294.压刹锭器z轴驱动气缸 41.钢领板 42.钢领 43.钢丝圈 44.纱管 45.导纱钩 46.前罗拉 47.皮辊 48.刹锭器
具体实施方式
77.下面结合图例给出本发明一种环锭纺细纱接头方法与装置的几个具体实施例，这些实施例仅是对本发明的举例说明，并不构成对本发明权利要求的限制，本发明未述及之处适用于现有技术。
78.本发明一种环锭纺细纱接头方法的实施例1(参见图11～图25)：
79.一种环锭纺细纱接头方法，采用类似环锭纺细纱引纱生头的方法处理纺纱过程中的断头，具体包括以下步骤：
80.第一步：如图11～图17所示，将弹性接头纱1215一端固定在绕纱保持架134上后缠绕在绕纱保持架134上形成接头纱纱圈，所述弹性接头纱为具有弹性的细纱，本实施例为氨纶包芯纱，不排除采用强捻纱或其它具有较好弹性的细纱作为接头纱，所述绕纱保持架134具有三根平行的杆状部件，所述将弹性接头纱一端固定在绕纱保持架上是指将弹性接头纱的一端夹持在绕纱保持架上的取纱头夹持结构中，所述取纱头夹持结构是能夹持纱线的结构，将弹性接头纱绕在绕纱保持架上是指将弹性接头纱绕在三根平行杆的外侧，绕的圈数一般为2～5圈，如图15所示，接头纱1215绕在绕纱保持架134上形成三角形的纱圈。不排除绕纱保持架采用具有多根杆状部件的爪式结构将接头纱绕成多边形，或者绕纱保持架采用圆筒状结构使接头纱绕成圆圈形；
81.第二步：如图18～图19所示，将弹性接头纱1215在靠近绕纱保持架134位置挂入钢丝圈43中；
82.第三步：如图20所示，将绕有弹性接头纱1215的绕纱保持架134套在管纱外侧，将绕纱保持架套到管纱上时从纱管44的顶部对准纱管中心开始向下套入，使绕纱保持架134上的三根平行杆位于纱管44的外侧，绕纱保持架下降至比钢领42稍高的位置处；
83.第四步：如图20～图21所示，图21为铅垂方向由下向上看仰视示意图，从绕纱保持架134上三根平行杆形成三角形的外侧压住绕在绕纱保持架134外侧的弹性接头纱1215，绕纱保持架134上夹持弹性接头纱端部的部件放开弹性接头纱的端部，绕纱保持架134向上抬起，绕在绕纱保持架134外侧的弹性接头纱1215套在了纱管44或管纱的外侧，弹性接头纱1215套在纱管上还是管纱上取决于钢领42的高度，由于钢领板41的级升运动，如果断头后
不及时接头的话，可能会使弹性接头纱套在纱管44上，而套不到管纱上；将绕在绕纱保持架上的接头纱退下来是从绕纱保持架的外侧压住接头纱，绕纱保持架向上抬起，纱圈从绕纱保持架外侧退下来，或者由纱圈顶部将纱圈由绕纱保持架上推下，优选从绕纱保持架的外侧压住接头纱，绕纱保持架向上抬起，绕在绕纱保持架上的接头纱被退下来后套在纱管或管纱的外侧；并不排除任何将绕纱保持架外侧的接头纱从绕纱保持架上退下的其它方式。对于爪式结构绕纱保持架134，由于在更接近细纱机一侧相连两根杆状部件(如图21中绕纱保持架134上左侧两根杆状部件)之间具有足以通过纱管的间隙，当接头纱纱圈脱离绕纱保持架之后，绕纱保持架可以向远离细纱机方向运动离开管纱所在区域，以免影响纺纱，如果绕纱保持架采用筒状结构中空部件，则当接头纱纱圈脱离绕纱保持架之后，绕纱保持架需用先向上升高至绕纱保持架可以在纱管顶端向远离细纱机方向运动时，才可以向远离细纱机方向运动离开管纱所在区域，以免与纱管干涉。
84.第五步：如图22所示，将位于钢丝圈43外侧的弹性接头纱1215穿过导纱钩45，如果环锭细纱机配置有气圈环，需要先穿过气圈环再穿过导纱钩45，所述穿过导纱钩及穿过气圈环是指绕入导纱钩45及绕入气圈环，将弹性接头纱1215绕入导纱钩或绕入气圈环属于常规的纺纱档车操作；
85.第六步：如图23～图24所示，采用“绕皮辊”挂接的方式将穿过导纱钩45的弹性接头纱1215与前罗拉46和皮辊47之间送出的须条接起来，具体为将弹性接头纱1215由皮辊47的轴端侧、在罗拉喂入侧(前罗拉与中罗拉之间)喂入前罗拉46与皮辊47之间，弹性接头纱1215连同前罗拉46牵伸后的须条便被前罗拉46及皮辊47握持输送出来，从而将弹性接头纱1215与须条连接起来，这种“绕皮辊”的接头方式在纺纱行业众所周知。这样纺出的细纱会在部分引纱段造成粗节，该段粗节会在自动络筒阶段被自动清除掉，不会影响络筒后的细纱质量。当环锭细纱机为紧密纺细纱机且采用“绕皮辊”方式挂接弹性接头纱1215时，弹性接头纱1215可以在前罗拉46及前罗拉皮辊47前绕入，也可以绕入网格圈匹配的皮辊。
86.一般情况下，挂钢丝圈时使钢丝圈位于钢领远离细纱机一侧比较容易操作，因此，第二步之前，将钢丝圈定位在钢领远离细纱机的一侧；
87.第三步或第四步之前刹住锭子，使锭子停止转动，第五步之后、第六步接头纱喂入罗拉和皮辊之前松开刹锭器，使锭子开始转动给纱线加捻；
88.如果环锭细纱机配置有气圈环，第三步将绕纱保持架套在管纱外侧之前，先将位于钢丝圈与绕纱保持架之间的接头纱穿入气圈环，第五步穿过导纱钩之前需要先将位于钢丝圈远离纱管一侧的接头纱穿入气圈环，所述穿过气圈环是指绕入气圈环；
89.环锭纺细纱在纺满一落纱并落纱后开始纺新的一落纱时，没能留头的锭位需要挡车工人工生头，挡车工生头时一般是将生头纱挂入钢丝圈43后一端在纱管44或管纱上绕一圈(也可能不限于一圈)后轻轻一拉便可利用纱管44的自转将其绕上，也可以将生头纱末端靠近或按压在管纱或纱管44的表面，靠管纱或纱管44自转将生头纱卷绕到管纱上，当生头纱一旦有效地绕到纱管或管纱上以后，必须及时地将生头纱的另一端快速地竖起来经过导纱钩部位，靠钢丝圈43的转动给生头纱加捻，不能保持生头纱的另一端在管纱的径向方向，否则生头纱快速被卷绕到管纱或纱管44上被拉断。这种环锭纺细纱的生头操作在行业内属于常识，不再赘述，只是行业中从未将生头操作用于细纱断头后的接头。所述环锭纺细纱接头方法是模拟环锭纺细纱人工生头时的过程，不同之处是生头纱使用弹性的细纱，并且是
先将弹性接头纱1215预先缠绕在绕纱保持架134上，再将绕纱保持架134上缠绕的弹性接头纱1215转移到管纱上，尽管缠绕在绕纱保持架134外侧的弹性接头纱1215一圈的长度大于管纱上一圈的长度，由于采用具有弹性的细纱作为接头纱，绕纱保持架134撤出后弹性接头纱1215能依靠其弹性包裹在管纱的外侧，确保能接上头。对于一落纱纺完后生头失败的锭子，虽然锭子上没有细纱，应用本发明接头方法也可以起到生头作用。
90.本发明一种环锭纺细纱接头方法与装置的实施例2(参见图1～图25)：
91.一种环锭纺细纱接头装置，其利用实施例1中的环锭细纱接头方法接头，其包含第一移动平台28、第二移动平台22、出纱装置、绕纱装置、抬导纱钩装置、压纱装置、刹锭装置，如图1～图4所示。
92.所述第一移动平台28为板状部件，不排除采用框架结构状或盒状等部件，用于承载环锭纺细纱接头装置其他部分，第一移动平台具有沿细纱机长度方向移动的自由度。
93.所述第二移动平台22为双层平板状结构，采用双层结构是为了便于安装其它部件，不排除第二移动平台采用框架结构或单层板结构，
94.第二移动平台22具有相对于第一移动平台28铅垂方向升降的自由度以及垂直于细纱机长度方向运动的自由度，第一移动平台28上铅垂方向安装第二平台z轴升降气缸271、第二平台z轴升降导轨272、第二平台z轴升降滑块273，升降连接支架25安装在第二平台z轴升降滑块273上，升降连接支架25上水平安装有与细纱机长度方向相垂直的第二移动平台y轴气缸231、第二移动平台y轴导轨232、第二移动平台y轴滑块233，第二移动平台22底部安装在第二移动平台y轴滑块233上，钢丝绳一端固定在升降连接支架25上，通过滑轮24连接到配重块26上，配重块用来平衡第二移动平台及其安装部件的重量，提高第二移动平台铅垂方向运动时的稳定性；第二移动平台y轴气缸231安装在第二移动平台22底部，气缸杆连接至升降连接支架25，第二移动平台y轴气缸231的气缸杆伸出、缩回时推动第二移动平台22水平沿与细纱机长度方向相垂直的方向往复运动，第二平台z轴升降气缸271的气缸杆向上顶在升降连接支架25的下方且气缸杆与升降连接支架25无固定联接，第二平台z轴升降气缸271的气缸杆向上伸出时通过升降连接支架25驱动第二移动平台22沿第二平台z轴升降导轨272升起，第二平台z轴升降气缸271的气缸杆缩回时，第二移动平台靠其重力下降，实现第二移动平台22铅垂方向的运动自由度。
95.钢领板抓手21为安装在第二移动平台上靠近细纱机一侧、探出第二移动平台的杆状部件，当然可以选用板状部件。
96.所述出纱装置包含导纱口1216、导纱口运动装置、纱线握持装置及纱线切断装置，如图5～图17所示。
97.所述导纱口1216为具有细纱能进出的开口的环状部件，与环锭纺细纱机导纱钩相似；
98.所述导纱口运动装置包括三个正交方向的导纱口平动装置和一个导纱口摆动装置，三个正交方向的导纱口平动装置包括导纱z轴移动装置、导纱x轴移动装置以及导纱y轴移动装置；如图5所示，所述导纱z轴移动装置包括导纱z轴导向部件、导纱z轴驱动部件及导纱z轴平台1236，导纱z轴导向部件包括铅垂方向安装在第二移动平台22上的导纱z轴导轨1234、沿导纱z轴导轨1234滑动配置的导纱z轴滑块1235，导纱z轴驱动部件包括安装在第二移动平台22上的导纱z轴电机1231以及与导纱z轴电机轴连接的导纱z轴丝杆1232，导纱z轴
平台1236安装在导纱z轴滑块1235上，导纱z轴丝杆螺母1233安装在导纱z轴平台1236上，导纱z轴电机1231通过导纱z轴丝杆1232、导纱z轴丝杆螺母1233驱动导纱z轴平台1236沿铅垂方向往复移动；
99.所述导纱x轴移动装置包括导纱x轴导向部件、导纱x轴驱动部件及导纱x轴平台1246，导纱x轴导向部件包括与细纱机长度方向平行水平安装在导纱z轴平台1236上的导纱x轴滑块1245以及在滑块中滑动的导纱x轴导轨1244，导纱x轴驱动部件包括安装在导纱x轴导轨1244上的导纱x轴电机1241以及与导纱x轴电机轴连接的导纱x轴丝杆1242，导纱x轴平台1246安装在导纱x轴导轨1244上，导纱x轴丝杆螺母1243安装在导纱z轴平台1236上，导纱x轴电机1241通过导纱x轴丝杆1242、导纱x轴丝杆螺母1243驱动导纱x轴平台1246沿细纱机长度方向水平往复移动；
100.如图6所示，所述导纱y轴移动装置包括导纱y轴导向部件、导纱y轴驱动部件及导纱y轴平台1226，导纱y轴导向部件包括与细纱机长度方向相垂直方向水平安装在导纱x轴平台1246上的导纱y轴导轨1224、沿导纱y轴导轨1224滑动配置的导纱y轴滑块1225，导纱y轴驱动部件包括安装在导纱x轴平台1246上的导纱y轴电机1221以及与导纱y轴电机轴连接的导纱y轴丝杆1222，导纱y轴平台1226安装在导纱y轴滑块1225上，导纱y轴丝杆螺母1223安装在导纱y轴平台1226上，导纱y轴电机1221通过导纱y轴丝杆1222、导纱y轴丝杆螺母1223驱动导纱y轴平台1226沿垂直于细纱机长度方向水平往复移动；
101.所述导纱口摆动装置包括导纱口摆动导向部件、导纱口摆动驱动部件及导纱口支座1212，导纱口1216安装在导纱口支座1212上，导纱口支座1212铰接在导纱y轴平台1226上，铰接部件即为导纱口1216摆动导向部件，导纱口摆动驱动部件为安装在导纱y轴平台1226上的导纱口摆动电机1251，导纱口摆动电机通过导纱口摆动传动齿轮1252及导纱口摆动减速蜗轮蜗杆1253驱动导纱口支座1212连同其上安装的导纱口1216摆动。
102.如图7所示，所述纱线握持装置包含纱线握持部件、纱线握持驱动部件及纱线握持导向部件，所述纱线握持部件包含握持切断移动支座1214、纱线握持块1218及纱线握持压片1219，纱线握持驱动部件为安装在导纱口支座1212上的握持切断气缸1213，所述纱线握持导向部件包含两根一端固定安装在握持切断移动支座1214上、另一端在导纱口支座1212中滑动的导杆，握持切断气缸1213的气缸杆连接至握持切断移动支架1214，纱线握持压片1219安装在握持切断移动支座1214上，纱线握持块1218是一块弹性体，纱线握持块1218与纱线握持压片1219对齐安装在导纱口支座1212上，握持切断气缸1213的气缸杆伸出时推动握持切断移动支座1214带动纱线握持压片1219移动与纱线握持块1218握持住其间切断的接头纱端部；
103.所述纱线切断装置包含纱线切断刀具1217及切断驱动装置，切断刀具1217与纱线握持压片1219相邻安装在握持切断移动支座1214上，握持切断气缸1213(同时作为切断驱动装置)的气缸杆伸出时推动握持切断移动支座1214带动纱线握持压片1219及切断刀具1217移动，切断刀具1217与导纱口支座1212切断接头纱，同时纱线握持压片1219与纱线握持块1218握持住接头纱被切断的一端，由于纱线握持装置握持住接头纱后可以被罗拉及皮辊拉断，因此，出纱装置不是必需包含纱线切断装置，含有纱线切断装置比不包含纱线切断装置更利于精确控制接头纱留头长度。
104.无论是纱线握持装置还是纱线切断装置，均利用两个相对运动的部件握持或切断
纱线，例如将纱线握持压片1219以及切断刀具1219安装在纱线握持块1218一侧，将纱线握持块安装在握持切断移动支座1214上，同样可以达到握持与切断的目的，甚至可以采用包括摆动握持、交叉剪切等，均为利用相对运动实现相关的握持与切断功能。
105.所述绕纱装置包含绕纱保持装置及绕纱移动装置，如图5、8、9所示。
106.所述绕纱保持装置包含绕纱保持架及挑纱圈部件，所述绕纱保持架134包含端部连接在一起、互相平行、呈三角分布的三根悬臂杆1341，三根悬臂杆1341的伸出方向一致，起到纱撑的作用，所述绕纱保持架上含有取纱头夹持结构，如图8、图11～图17所示，所述取纱头夹持结构设置在三根悬臂杆1341包围区域的内侧，与一根悬臂杆1341相邻，所述取纱头夹持结构包含纱头夹持气缸1361、纱头夹持外腔1362、纱头夹持气缸杆1363、纱头夹持夹头1364；当纱头夹持气缸杆1363的气缸杆伸出时，纱头夹持外腔1362与纱头夹持夹头1364分离形成夹纱空腔，将纱线放入夹纱空腔位置后纱头夹持气缸杆1363的气缸杆缩回，可实现对纱头的夹持。
107.尽管本实施例在绕纱保持架134上三根悬臂杆1341的内侧单独设置了取纱头夹持结构，不排除直接采用取纱头夹持结构替代绕纱保持架的悬臂杆1341，例如，去掉绕纱保持架上与取纱头夹持结构相邻的一根悬臂杆1341，相当于取纱头结构既起到握持固定接头纱端部的作用，还起到支撑接头纱纱圈的作用。除了采用两个相对开合运动部件构成的夹持结构，取纱头夹持结构还可以是绕纱保持架134上末端带有“v”形凹槽结构或为勾形结构的悬臂杆，取纱头时纱头进入悬臂杆末端“v”形凹槽内，依靠“v”形凹槽内壁对纱线的摩擦力对纱头进行握持，实现取纱头的功能。在纱圈需要从绕纱保持架134上脱离从而包络到纱管44表面时，纱圈被压纱部件压住，此时绕纱保持架134向上运动，由于纱线受力方向改变，能够从“v”形凹槽内脱离出来。取纱头夹持结构也不限于实施例中所述的方案，凡是能夹持住接头纱端部的方案均可用于取纱头夹持结构中，例如常用的v形弹性夹持结构、两个相对开合运动部件构成的夹持结构、类似钩针的摆动夹持结构等。所述挑纱圈部件包含纱圈夹持气缸1351、纱圈夹持外腔1352、纱圈夹持气缸杆1353、纱圈夹持夹头1354，所述取纱头夹持结构及挑纱圈部件均与绕纱保持架134三根悬臂杆平行，所述取纱头夹持结构位于绕纱保持架134三根悬臂杆内侧，所述挑纱圈部件位于绕纱保持架134三根悬臂杆外侧，从绕纱保持架上的三根平行悬臂杆长度方向看，挑纱圈部件位于三根悬臂杆所在圆的切线上比绕纱保持架134上的三根悬臂杆更接近细纱机的位置，挑纱圈部件更接近细纱机是为了在与导纱口配合挂钢丝圈时确保绕纱保持架不与管纱干涉。所述挑纱圈部件采用了与取纱头夹持结构相同的结构作为定位接头纱结构，但是不排除采用其它能夹持纱线的结构作为定位接头纱结构，例如可以通过在杆状挑纱圈部件外侧设置一个受控的钩状结构做为定位接头纱结构，目的是将接头纱绕在绕纱保持架外侧后，接头纱经过挑纱圈部件的定位接头纱结构位置时，接头纱能被定位接头纱结构限位，防止接头纱在后续的穿钢丝圈以及穿完钢丝圈之后至套到管纱外的过程中不受控，保证接头纱在穿钢丝圈过程中以及穿完钢丝圈之后至套到管纱外的过程中随着绕纱装置的挑纱圈部件移动，所以只要是能将满足接头纱定位功能的夹持或限位结构都能可以作为定位接头纱结构。
108.尽管本实施例挑纱圈部件是独立部件，但不排除采用绕纱保持架上的悬臂杆作为挑纱圈部件，例如，在绕纱保持架上的三根悬臂杆中远离细纱机的一根上设置取纱头夹持结构，另外靠近细纱机的两根悬臂杆末端设置定位接头纱结构，接头纱在绕纱保持架上绕
完纱圈后绕过靠近细纱机的两根悬臂杆末端的定位接头纱结构，用具有定位接头纱结构的两根悬臂杆之间的接头纱挂钢丝圈，采用绕纱保持架的悬臂杆部件作为挑纱圈部件同样可以起到挑纱圈部件的作用。
109.本实施例中绕纱保持架134采用三根平行的杆状部件呈三角分布构成三角形状保持架，但绕纱保持架上支撑接头纱纱圈的悬臂杆状部件不限于呈三角形分布，例如可以采用多边形、圆形，甚至包括椭圆形或其它不规则分布，或者采用圆筒状保持架，对于圆筒状结构绕纱保持架，从圆筒状轴心线方向看，挑纱圈部件优选位于圆筒状结构的切线上更接近细纱机的位置。
110.所述绕纱移动装置包含绕纱z轴移动装置、绕纱x轴移动装置以及绕纱y轴移动装置三个正交方向的移动装置；如图5、8、9所示，所述绕纱z轴移动装置包括绕纱z轴导向部件、绕纱z轴驱动部件及绕纱z轴平台1316，绕纱z轴导向部件包括铅垂方向安装在第二移动平台22上的绕纱z轴导轨1314、沿绕纱z轴导轨滑动配置的绕纱z轴滑块1315，绕纱z轴驱动部件包括安装在第二移动平台22上的绕纱z轴升降气缸1317、绕纱z轴电机1311以及与绕纱z轴电机轴连接的绕纱z轴丝杆1312，绕纱z轴平台1316在绕纱z轴滑块1315上，绕纱z轴丝杆螺母1313安装在绕纱z轴平台1316上，绕纱z轴电机1311通过绕纱z轴丝杆1312、绕纱z轴丝杆螺母1313驱动绕纱z轴平台1316沿铅垂方向往复移动；绕纱z轴升降气缸1317通过气缸杆伸出、缩回推动绕纱z轴平台1316沿铅垂方向快速往复运动。本实施例中绕纱z轴驱动部件采用了绕纱z轴升降气缸1317加绕纱z轴电机1311的两种驱动方式，是为了通过气缸1317快速将绕纱保持架由接头纱纱圈中退出，并不排除只采用z轴电机1311驱动的方式。
111.所述绕纱x轴移动装置包括绕纱x轴导向部件、绕纱x轴驱动部件及绕纱x轴平台1326，绕纱x轴导向部件包括与细纱机长度方向平行水平安装在绕纱z轴平台1326上的绕纱x轴导轨1324以及与导轨配合的绕纱x轴滑块1325，绕纱x轴驱动部件包括安装在绕纱x轴导轨1324上的绕纱x轴电机1321以及与绕纱x轴电机轴连接的绕纱x轴丝杆1322，绕纱x轴导轨1324安装在绕纱z轴平台1316上，绕纱x轴丝杆螺母1323安装在绕纱x轴平台1326上，绕纱x轴电机1321通过绕纱z轴丝杆1322、绕纱x轴丝杆螺母1323驱动绕纱x轴平台1326沿细纱机长度方向水平往复移动，
112.所述绕纱y轴移动装置包括绕纱y轴导向部件、绕纱y轴驱动部件及绕纱y轴平台1336，绕纱y轴导向部件包括与细纱机长度方向相垂直方向水平安装在绕纱x轴平台1326上的绕纱y轴导轨1334、沿绕纱y轴导轨滑动配置的绕纱y轴滑块1335，绕纱y轴驱动部件包括安装在绕纱x轴平台1326上的绕纱y轴电机1331以及与绕纱y轴电机轴连接的绕纱y轴丝杆1332，绕纱y轴平台1336安装在绕纱y轴滑块1335上，绕纱y轴丝杆螺母1333安装在绕纱y轴平台上，绕纱y轴电机1331通过绕纱y轴丝杆1332、绕纱y轴丝杆螺母1333驱动绕纱y轴平台1336沿垂直于细纱机长度方向水平往复移动。
113.导纱钩与管纱顶端之间的间隙如果不能通过所述绕纱装置，当绕纱装置套到管纱外侧的过程中需要将导纱钩抬起来，以免与绕纱装置干涉，这种情况下，所述环锭纺接头装置需要配置抬导纱钩装置，所述抬导纱钩装置包含掀抬部件及抬导纱钩y轴推进装置，如图19所示，掀抬部件作为抬导纱钩部件，抬导纱钩y轴推进装置作为抬导纱钩驱动机构，
114.所述抬导纱钩y轴推进装置包括抬导纱钩气缸机座1374、抬导纱钩气缸1375、气缸导向导轨1373，导纱钩气缸机座1374安装固定在绕纱保持架134上，抬导纱钩气缸1375安装
固定在抬导纱钩气缸机座1374内，气缸导向导轨1373与气缸杆平行，通过气缸杆伸出、缩回推动掀抬部件水平沿与细纱机长度方向相垂直的方向往复运动；
115.所述掀抬部件包括转动横杆1371、横杆转动机座1372以及连接转动横杆1371与抬导纱钩气缸机座1374的复位拉簧，转动横杆1371与横杆转动机座1372通过铰链连接，两者可实现相对90度的转动，复位拉簧使转动横杆1371处于长度方向保持与x轴平行的极限位置，当纱管44给转动横杆1371沿y轴正向(朝向接近细纱机的方向)的作用力时转动横杆1371可转动至长度方向与y轴平行(转动横杆1371摆动的末端朝向接近细纱机的方向摆动)，当纱管44给转动横杆1371的作用力移除时由复位拉簧使转动横杆1371恢复长度方向与x轴平行。
116.抬导纱钩装置用于绕纱装置由管纱顶端套到管纱外侧时抬起导纱钩，防止导纱钩与绕纱装置干涉，如果绕纱保持架134上三根悬臂杆1341的长度比较短，既使导纱钩不抬起来，导纱钩与纱管顶端之间的空间也可以通过绕纱保持架的话，绕纱装置上就不需要安装抬导纱钩装置。
117.所述压纱装置包括压纱部件111及压纱部件移动装置，如图5、9、21所示，
118.所述压纱部件111为“y”形开口曲面结构(不排除采用平面结构的压纱部件)，压纱部件111内侧表面可与纱管44外表面及绕纱保持架134三根悬臂杆的外表面贴合；
119.如图5所示，所述压纱部件移动装置包括压纱z轴移动装置、压纱y轴移动装置，所述压纱z轴移动装置包括压纱z轴导向部件、压纱z轴驱动部件及压纱z轴平台1146，压纱z轴导向部件包括铅垂方向安装在第二移动平台22上的压纱z轴导轨1144、沿压纱z轴导轨滑动配置的压纱z轴滑块1145，压纱z轴驱动部件包括安装在第二移动平台22上的压纱z轴电机1141以及与压纱z轴电机轴连接的压纱z轴丝杆1142，压纱z轴平台1146安装在压纱z轴滑块1145上，压纱z轴丝杆螺母1143安装在压纱z轴平台1146上，压纱z轴步进电机1141通过压纱z轴丝杆1142、压纱z轴丝杆螺母1143驱动压纱z轴平台1146沿铅垂方向往复移动；
120.如图9所示，所述压纱y轴移动装置包括压纱y轴导向部件、压纱y轴驱动部件，压纱y轴导向部件包括与细纱机长度方向垂直水平安装在压纱z轴平台1146上的压纱y轴导轨1132，压纱y轴驱动部件为安装在压纱z轴平台1146上的压纱y轴气缸1131，通过气缸杆伸出、缩回推动压纱部件111水平沿与细纱机长度相垂直的方向往复运动。
121.所述刹锭装置包括压刹锭器部件291及压刹锭器z轴移动装置，如图3所示，
122.所述压刹锭器部件291为“z”字型结构，当然不排除为了适应刹锭需求采用其他结构形式，下端与压刹锭器z轴移动装置中压刹锭器z轴滑块292及压刹锭器z轴驱动气缸294相连，上端向靠近细纱机方向伸出，所述压刹锭器z轴移动装置(作为刹锭驱动装置)包括压刹锭器z轴导向部件及压刹锭器z轴驱动部件，压刹锭器z轴导向部件包括铅垂方向安装在第一移动平台28上的压刹锭器z轴导轨293、沿压刹锭器z轴导轨滑动配置的压刹锭器z轴滑块292，压刹锭器z轴驱动部件为安装在第一移动平台28上的压刹锭器z轴驱动气缸294，通过气缸杆伸出、缩回推动压刹锭器部件291沿铅垂方向往复运动。
123.当所述环锭纺细纱接头装置只有沿细纱机长度方向的移动自由度情况下，环锭纺细纱接头装置移动至细纱机车头或车尾时，压刹锭器部件会与车头或车尾干涉，为此，需用为压刹锭器部件增加垂直于细纱机长度的水平方向的自由度，在不需用刹锭的时候驱动压刹锭器部件291远离细纱机，防止环锭纺细纱接头装置移动至细纱机车头或车尾时压刹锭
器部件与车头或车尾干涉，在需用刹锭的时候再移动至接近细纱机能够压到刹锭器的位置。
124.籍由以上机构与装置，所述环锭纺细纱接头装置的工作流程为：
125.弹性接头纱1215自管纱或筒纱上退绕下来后经过导纱管，端部被纱线握持装置握持，绕纱保持装置的取纱头夹持结构移动至纱线握持装置的导纱口支座1212与导纱管1211之间将接头纱夹持固定，如图11～图13所示，取纱头夹持结构将弹性接头纱1215从导纱管1211中拉出，在出纱装置和绕纱装置的配合下将弹性接头纱1215挂入导纱口1216中，本实施例中导纱口1216为螺旋曲线形状，与环锭纺细纱机导纱钩相似。然后由导纱口摆动电机1251驱动导纱口1216为竖起状态做好绕纱准备，如图14所示。在出纱装置和绕纱装置的运动配合下将弹性接头纱1215在绕纱保持架134三根悬臂杆1341的外侧绕成纱圈，如图15所示，绕成纱圈数量应大于一圈，保证弹性接头纱1215的中段部位将取纱头夹持结构处夹持的纱头压住。绕纱结束后，由挑纱圈部件对本段弹性接头纱1215尾端进行握持，如图15～图17所示，以保持此段弹性接头纱1215绕成的纱圈形状不变。至此，完成了接头前的接头纱准备。
126.当某锭位断头时，所述环锭纺细纱接头装置沿细纱机长度方向移动至断头锭位处，第二平台z轴升降气缸271和第二移动平台y轴气缸231将第二移动平台送至铅垂方向最高、水平方向最接近细纱机的预定接纱位置，如图2～图3所示，第二平台z轴升降气缸271缩回，第二移动平台22靠其重力下降过程中，钢领板抓手21搭在细纱机钢领板41上，第二平台z轴升降气缸271脱离升降连接支架25，第二移动平台跟随钢领板41上下做级升运动。本实施例中第二平台z轴升降气缸271的气缸杆伸出时将第二移动平台顶起，当然不排除将第二平台z轴升降气缸271倒置安装，使气缸杆铅垂向上缩回时将第二移动平台拉高升起，气缸杆向下伸出时第二移动平台自由，例如，将气缸杆穿过第二移动平台后在气缸杆末端固定挡片就可以用气缸提着第二移动平台了。
127.将挑纱圈部件和导纱口1216之间的一段弹性接头纱1215拉伸成为与钢领42直径尺寸大致相同的直线段，如图18所示，然后由绕纱移动装置与导纱口运动装置的配合运动将此直线段弹性接头纱1215挂入钢丝圈43中，本实施例中钢丝圈43由细纱机钢领板上安装的钢丝圈定位磁钢吸引已停留在钢领42远离细纱机方向的一侧。
128.挂钢丝圈43完成后由第二平台z轴升降气缸271将升降连接支架25顶起，钢领板抓手21与第二移动平台22脱离钢领板41(说明：在现有环锭纺细纱机结构中钢领板41、钢领42、钢丝圈43为同步上下运动，其他构件纱管44、导纱钩45、前罗拉46、皮辊47、刹锭器48则不与钢领板41同步运动)，同时绕纱装置向z轴正向运动至转动横杆1371略高于纱管44顶部的位置，如图19所示，抬导纱钩装置中抬导纱钩气缸1375的气缸杆伸出，推动掀抬部件向靠近细纱机的方向运动将转动横杆1371插入到导纱钩45下方，由绕纱移动装置驱动绕纱装置向z轴正向和y轴正向同时运动将导纱钩抬起，直到将绕纱保持架134上由弹性接头纱1215所绕成的纱圈送至纱管44正上方。第二平台z轴升降气缸271的气缸杆缩回并脱离升降连接支架25，第二移动平台22靠其重力下降，钢领板抓手21再次搭到钢领板41上使第二移动平台22随钢领板41上下级升运动。在绕纱z轴移动装置驱动下将绕纱保持架134送至临近钢领42上表面的高度位置，如图20所示，压刹锭器部件291向z轴正向顶起刹锭器48将纱管44刹停。压纱部件111在压纱z轴移动装置驱动下运动至压纱工位，并迅速由压纱y轴移动装置将
压纱部件111压在纱管44及绕纱保持架134的三根悬臂杆表面，如图20～图21所示，实现将纱圈压住固定，挑纱圈部件中的纱圈夹持气缸1351与取纱头夹持结构中的纱头夹持气缸1361同时打开，将此段弹性接头纱1215的纱头以及纱圈的尾端放开，此时绕纱z轴升降气缸1317的气缸杆伸出驱动绕纱保持架134迅速向z轴正向(铅垂向上方向)运动，而由弹性接头纱1215绕成的纱圈被压纱部件111压紧并不会跟随绕纱保持架134向上运动，实现将弹性接头纱1215绕成的纱圈包络在纱管44表面，并且将弹性接头纱1215的纱头部分以及原纱线的断头包络在纱圈内部保证纺纱时不会因为纱线离心力甩出而影响正常纺纱。由于绕纱保持架在接近细纱机方向的两根悬臂杆1341之间间隙足以通过纱管，并且抬导纱钩装置上配置有转动横杆1371，绕纱保持架上的接头纱纱圈脱离绕纱保持架后，压纱部件111以及绕纱保持架134向远离细纱机方向撤出纺纱区域以免影响后续接头操作。如果抬导纱钩装置上没有配置转动横杆1371，则绕纱保持架向远离细纱机方向撤出前需用先升至抬导纱钩部件高于纱管的高度，否则，绕纱保持架向远离细纱机方向撤出过程中抬导纱钩部件会和纱管干涉，同样，如果绕纱保持架为圆筒状结构，则绕纱保持架向远离细纱机方向撤出前需用先升至绕纱保持架不与纱管干涉的高度后才能向远离细纱机方向水平撤出。
129.至此，完成将弹性接头纱1215挂入钢丝圈43以及将一端与纱管44稳定卷绕。
130.第二平台z轴升降气缸271的气缸杆伸出再次将升降连接支架25顶起，钢领板抓手21与第二移动平台22脱离钢领板41。弹性接头纱1215另一端由出纱装置的导纱口1216牵引运动至导纱钩45位置，并在导纱y轴移动装置、导纱z轴移动装置、导纱x轴移动装置的配合运动下将弹性接头纱1215绕入导纱钩45中，如图22所示。进而弹性接头纱1215被出纱装置牵引至前罗拉46位置，压刹锭器部件291松开刹锭器48使纱管44重新转动，在皮辊47转动的同时将弹性接头纱1215喂入前罗拉46与皮辊47之间，如图23～图24所示。由纱线握持装置及纱线切断装置将弹性接头纱1215切断并重新握持生头，如图25所示，位于纱线握持装置导纱口一侧的纱线被罗拉及皮辊牵引走，切断的接头纱被纱线握持装置握持；另一种方式为纱线握持装置将弹性接头纱1215握持并压紧，在前罗拉46与皮辊47的牵引下将纱线握持装置握持住的弹性接头纱1215拉断，该方式不需要纱线切断装置。
131.上述过程完成本实施例的整个接头过程，并为下一次接头保留可夹持的弹性接头纱1215的纱头。
132.如图2所示，在环锭细纱机外侧地面加装与细纱机长度方向平行的轨道，基准为钢领板外侧面，将所述环锭纺细纱接头装置安装在轨道上，使环锭纺细纱接头装置按预定轨道移动，当纺纱过程中断纱时，环锭纺细纱接头装置根据断纱报警信号移动至相应的纱锭位置接头，导轨与细纱机之间的间距适合于环锭纺细纱接头装置的接头动作，确保出纱装置、绕纱装置、抬导纱钩装置、压纱装置等各个装置在其各自由度范围内能覆盖接头所需覆盖的运动范围。当然不排除将第一移动平台28安装在自动导引运输平台上(例如agv、amr等移动平台)，可实现环锭纺细纱接头装置灵活移动，提高了环锭纺细纱接头装置进行自动接头工作的机动性，此时，所述第一移动平台至少有水平移动的两个正交自由度，当接收到断纱报警信号时，自动导引运输平台依靠导航系统移动到断纱纱锭位置，由于地面不平整等原因，环锭纺细纱接头装置与自动导引运输平台之间还需要具有位姿调整系统，用于精确调整环锭纺细纱接头装置与细纱机之间的相对位置，还需用为第一移动平台增加摆动自由度，以保障接头的可靠性，为此，还需用配置检测环锭纺细纱接头装置与细纱机相对位置检
测的传感器，当然，这些不属于环锭纺细纱接头装置，属于与其配套的移动及调整系统。
133.本发明一种环锭纺细纱接头方法与装置的实施例3(参见图1～图26)：
134.本实施例与环锭纺细纱接头方法与装置实施例2的不同之处在于：
135.本实施例环锭纺细纱断头检测装置增加找钢丝圈装置，如图4、10所示。
136.所述找钢丝圈装置包含钢丝圈抓手144、钢丝圈抓手驱动装置以及钢丝圈定位部件，所述钢丝圈抓手144为能套在管纱外侧的空心圆筒状部件，钢丝圈抓手下边沿直径与钢领42直径相当，钢丝圈抓手下边沿能压住钢领上的钢丝圈43，
137.所述钢丝圈抓手驱动装置包括钢丝圈抓手旋转装置、寻钢丝圈z轴移动装置、寻钢丝圈y轴移动装置，所述钢丝圈抓手旋转装置包括抓手旋转步进电机1431、抓手旋转传动同步带1432、抓手旋转定位轴承1433；所述寻钢丝圈z轴移动装置包括寻钢丝圈z轴导向部件、寻钢丝圈z轴驱动部件及寻钢丝圈z轴平台1416，寻钢丝圈z轴导向部件包括铅垂方向安装在第二移动平台22上的寻钢丝圈z轴导轨1414、沿寻钢丝圈z轴导轨滑动配置的寻钢丝圈z轴滑块1415，寻钢丝圈z轴驱动部件包括安装在第二移动平台22上的寻钢丝圈z轴电机1411以及与寻钢丝圈z轴电机轴连接的寻钢丝圈z轴丝杆1412，寻钢丝圈z轴平台1416安装在寻钢丝圈z轴滑块1415上，寻钢丝圈z轴丝杆螺母1413安装在寻钢丝圈z轴平台1416上，寻钢丝圈z轴电机1411通过寻钢丝圈z轴丝杆1412、寻钢丝圈z轴丝杆螺母1413驱动寻钢丝圈z轴平台1416沿铅垂方向往复移动。所述寻钢丝圈y轴移动装置包括寻钢丝圈y轴导向部件、寻钢丝圈y轴驱动部件及寻钢丝圈y轴平台1426，寻钢丝圈y轴导向部件包括与细纱机长度方向相垂直方向水平安装在寻钢丝圈z轴平台1416上的寻钢丝圈y轴导轨1424、沿寻钢丝圈y轴导轨滑动配置的寻钢丝圈y轴滑块1425，寻钢丝圈y轴驱动部件包括安装在寻钢丝圈z轴平台1416上的寻钢丝圈y轴电机1421以及与寻钢丝圈y轴电机轴连接的寻钢丝圈y轴丝杆1422，寻钢丝圈y轴平台1426安装在寻钢丝圈y轴滑块1425上，寻钢丝圈y轴丝杆螺母1423安装在寻钢丝圈y轴平台1426上，寻钢丝圈y轴电机1421通过寻钢丝圈y轴丝杆1422、寻钢丝圈y轴丝杆螺母1423驱动寻钢丝圈y轴平台1426沿垂直于细纱机长度方向水平往复移动。
138.所述钢丝圈定位部件为可对钢丝圈起到阻挡作用的部件，如图10所示，钢丝圈挡杆1434(作为钢丝圈定位部件)是与钢丝圈抓手144相邻固定悬臂安装在寻钢丝圈y轴平台1426下方的杆状部件，钢丝圈挡杆1434与钢丝圈抓手144转动中心的间距与钢领半径相当，当钢丝圈抓手144带动钢丝圈43转动时，杆状的钢丝圈定位部件在钢领远离细纱机的一侧将钢丝圈阻挡停住。
139.当需用找寻定位钢丝圈时，第二移动平台22由第二平台z轴升降气缸271将升降连接支架25顶起到最高位置，钢领板抓手21不接触钢领板41，寻钢丝圈z轴移动装置及寻钢丝圈y轴移动装置配合运动使钢丝圈抓手144运动至纱管44上方并与纱管同轴心位置，如图10所示。第二平台z轴升降气缸271的气缸杆缩回并脱离升降连接支架25，第二移动平台22靠其重力下降，钢领板抓手21搭在细纱机钢领板41上，第二移动平台22跟随钢领板41移动，由寻钢丝圈z轴移动装置和寻钢丝圈y轴移动装置将钢丝圈抓手144送至与纱管44及钢领42同轴心位置。所述钢丝圈抓手144下端为锥段且端部尺寸接近或略小于钢领42内径，锥段表面附着摩擦系数较大的弹性填充，如硅胶等。钢丝圈抓手144由寻钢丝圈z轴移动装置驱动自上而下压在钢领42上端内侧面，保证将钢丝圈43压住且外侧翘起，外侧翘起便于弹性接头纱1215的挂入。抓手旋转步进电机1431驱动钢丝圈抓手144做旋转运动并由摩擦带动钢丝
圈43沿钢领转动，钢丝圈挡杆1434在钢领远离细纱机的一侧将钢丝圈43阻挡并停住，如图26所示。
140.除了将钢丝圈定位部件安装在寻钢丝圈y轴平台1426上之外，还可以将钢丝圈定位部件安装在第二移动平台22上，当钢丝圈定位部件安装在第二移动平台22上时，钢丝圈定位部件为具有垂直于细纱机长度方向的水平运动自由度的杆状部件，当钢领板抓手21搭在钢领板41上时钢丝圈定位部件的高度位置与钢领42高度位置相当，钢丝圈定位部件沿垂直于细纱机长度的水平方向运动到接近钢领42外缘处，在钢丝圈43转到远离细纱机一侧的位置时将钢丝圈阻停，只要钢丝圈抓手转动超过一圈，钢丝圈就会被阻停在钢丝圈定位部件处。然后就可以进行挂钢丝圈工序。
141.除了采用阻挡部件作为钢丝圈定位部件外，还可以采用钢丝圈检测传感器作为钢丝圈定位部件。例如，以安装在第二移动平台22或寻钢丝圈y轴平台1426上直接或间接检测钢丝圈是否运动至钢领42远离细纱机一侧的钢丝圈检测传感器作为钢丝圈定位部件，所述钢丝圈检测传感器可分为接触式和非接触式，能检测钢丝圈的钢丝圈检测传感器在断头检测系统中有成熟广泛的应用，非接触式主要包括光电式、电感式、霍尔式等传感器，或者采用图像传感器结合图像处理的方法检测钢丝圈位置；接触式钢丝圈检测传感器由钢丝圈43运动时机械触发。钢丝圈检测传感器检测钢丝圈抓手转动过程中钢丝圈43的移动位置，当钢丝圈移动到钢领远离细纱机一侧时钢丝圈抓手144停止转动；然后进行挂钢丝圈工序。
142.如果抬导纱钩装置安装在绕纱装置的绕纱保持架上，导纱钩与管纱顶端之间的间隙如果不能通过找钢丝圈装置，当找钢丝圈装置套到管纱外侧的过程中需要将导纱钩抬起来，以免与找钢丝圈装置干涉，这种情况下，所述环锭纺接头装置需要在寻钢丝圈y轴平台1426上安装抬导纱钩装置，所述抬导纱钩装置与安装在绕纱保持架134上的抬导纱钩装置相同，用于将钢丝圈抓手套入管纱时抬起导纱钩。如果抬导纱钩装置安装在第一移动平台或第二移动平台上，找钢丝圈装置上无需单独安装抬导纱钩装置。
143.本发明一种环锭纺细纱接头方法与装置的实施例4(参见图1～图28)：
144.本实施例与环锭纺细纱接头方法与装置实施例3的不同之处在于：
145.本实施例中将圆筒状的钢丝圈抓手144替换为一根杆状钢丝圈抓手1440，如图28所示，杆状钢丝圈抓手1440旋转轨迹为圆筒状且下端部直径与钢领直径大致相同，相当于将钢丝圈抓手144圆周方向切掉绝大部分仅保留纵向一根杆，采用杆状钢丝圈抓手1440找钢丝圈与采用圆筒状的钢丝圈抓手144过程类似，杆状钢丝圈抓手1440转动中心对准纱管中心后下降至杆状钢丝圈抓手1440下端接近钢领顶面高度，杆状钢丝圈抓手1440开始转动，转动过程中杆状钢丝圈抓手1440末端推动钢丝圈沿钢领移动，当钢丝圈转动到接触钢丝圈挡杆1434时，被阻挡停止运动，然后将接头纱挂入钢丝圈。
146.为了提高可靠性，杆状钢丝圈抓手1440接近钢领的下端安装有磁钢，杆状钢丝圈抓手1440转动过程中杆状钢丝圈抓手1440末端的磁钢捕捉钢丝圈并拖动钢丝圈沿钢领移动，为了防止管纱转动时纱头会推动钢丝圈在钢领上滑动造成找不到钢丝圈，杆状钢丝圈抓手转动方向与管纱转动方向相反，这样，既使管纱纱头甩动造成钢丝圈在钢领上滑动，杆状钢丝圈抓手只要转动一周，一定可以找到钢丝圈。
147.除了直接采用钢丝圈阻挡作为钢丝圈定位部件外，采用杆状钢丝圈抓手1440的情况下，可以采用安装在寻钢丝圈y轴平台1426上检测杆状钢丝圈抓手1440转动位置的传感
器作为钢丝圈定位部件，当检测到杆状钢丝圈抓手1440转动一整圈回到钢领远离细纱机一侧时，就认为钢丝圈已经到达钢领远离细纱机一侧的位置，通过检测杆状钢丝圈抓手1440转动位置间接地检测钢丝圈的位置，甚至可以采用安装在抓手旋转步进电机1431上的编码器之类角度传感器作为钢丝圈检测传感器。不排除杆状钢丝圈抓手下端不安装磁钢，安装一段柔性材料，通过接触到钢领顶面转动找寻钢丝圈。不排除杆状钢丝圈抓手采用上门宽下面摘的三角形接头以增加其稳定性与刚度。
148.导纱钩45最低位置高于纱管44顶端，由于本实施例中杆状钢丝圈抓手1440为杆状，圆周方向不封闭，假设其转动的初始位置在钢领最远离细纱机位置处，转动一圈后再回到初始位置，这样，找钢丝圈装置由远离细纱机方向向接近细纱机方向移动过程中，只要寻钢丝圈y轴平台1426以及抓手旋转定位轴承1433能在高于纱管44顶端的位置穿过且不与导纱钩45干涉的话，杆状钢丝圈抓手1440不会与管纱干涉，这种情况找钢丝圈装置上不需要安装抬导纱钩装置。只有当找钢丝圈装置的钢丝圈抓手144为较高的圆筒状，且其高度无法在不抬起导纱钩的情况下从导纱钩和纱管顶端之间穿过套在纱管外侧时，才需要抬导纱钩装置将导纱钩抬起，钢丝圈抓手144的高度取决于细纱机上是否安装气圈环，如果安装有气圈环，则钢丝圈抓手144的高度必须高于气圈环到钢领顶面的高度，否则无法找钢丝圈，如果细纱机没有安装气圈环，则钢丝圈抓手144只需要很短的高度就够，这种情况下如果导纱钩不抬起来钢丝圈抓手也能套在纱管外的话，就不需要抬导纱钩装置抬起导纱钩。
149.所述环锭纺细纱接头装置实施例1、2中，导纱口摆动装置驱动导纱口1216可以摆动处于图11中的水平状态或图14中的竖直状态，导纱口处于图11中的水平状态时，导纱口1216、纱线握持装置、导纱管1211位于一条直线上，便于取纱头夹持结构夹持住接头纱并将接头纱绕入导纱口1216中，导纱口处于图14中的竖直状态时，便于与绕纱保持架134配合将接头纱绕到绕纱保持架134上，另外，在穿钢丝圈及绕皮辊时，导纱口还需用摆动到比水平向下倾斜的角度方向。导纱口1216摆动时纱线握持装置和纱线切断装置共同摆动，但是也可以将纱线握持装置及纱线切断装置固定安装在导纱y轴平台1226上，使纱线握持装置及纱线切断装置与其在图11中的位置一致，但不随导纱口摆动，只保留导纱口摆动的自由度。尽管导纱口摆动自由度优选为绕细纱机长度方向水平轴的摆动，但是不排除绕其它方向的轴摆动。除了摆动之外，还可以采用铅垂方向的自由度代替导纱口的摆动自由度，也可以实现导纱口的功能。
150.本实施例将纱线握持装置及纱线切断装置固定安装在导纱y轴平台1226上，使纱线握持装置及纱线切断装置与其在图11中的位置一致，不随导纱口摆动，同时，用导纱口相对于纱线握持装置铅垂方向移动自由度替代导纱口的摆动自由度；具体为：导纱口只保留端部的开口圈状部分，通过安装在导纱y轴平台1226上的铅垂方向驱动装置驱动导纱口在纱线切断装置出口位置附近相对于纱线切断装置铅垂方向升降运动；导纱口铅垂方向与纱线握持装置、纱线切断装置、导纱管1211位于相同高度上时，便于取纱头夹持结构夹持接头纱端部以及将接头纱绕入导纱口；导纱口铅垂方向升至高于纱线握持装置时可以牵引接头纱绕到绕纱保持架上；导纱口也可以下降至比纱线握持装置低的位置穿钢丝圈以及绕皮辊。安装在导纱y轴平台1226上驱动导纱口铅垂方向运动的驱动装置可以采用往复皮带、微型直线电机、气缸等直线运动机构或装置。
151.本发明一种环锭纺细纱接头方法与装置的实施例5：
152.由于导纱钩的最低位置一定高于纱管顶端面，并且导纱钩的最高位置也是确定的，因此，抬导纱钩装置可以安装在第一移动平台28上或第二移动平台22上，第二平台z轴升降气缸271将第二移动平台22顶起到最高位置时，第一移动平台28或第二移动平台22与纱管顶部的高度位置是确定的，抬导纱钩装置安装在第一移动平台28上或第二移动平台22上时，抬导纱钩部件为能插到导纱钩下方将导纱钩抬起来的杆状或板状部件，抬导纱钩驱动机构驱动抬导纱钩部件具有铅垂方向以及垂直于细纱机长度方向的水平移动自由度，需要抬导纱钩时，抬导纱钩驱动机构驱动抬导纱钩部件升高到能插入导纱钩与纱管顶面之间的高度后，驱动抬导纱钩部件向接近细纱机的方向水平移动至导纱钩下方，抬导纱钩驱动机构驱动抬导纱钩部件继续升高至将导纱钩抬起至不影响将绕纱保持架套至纱管外侧、不影响找钢丝圈装置套在纱管外侧的位置。这种方案独立配置了抬导纱钩装置，绕纱装置及找钢丝圈装置上不再单独配置抬导纱钩装置。
153.本发明一种环锭纺细纱接头方法与装置的实施例6(参见图1～图27)：
154.如图27所示，本实施例中由退纱圈部件151取代环锭纺细纱接头方法与装置实施例2中的压纱部件111，所述退纱圈部件151为“y”形杆状结构，通过双杆气缸安装在第二移动平台上，具有相对于第二移动平台沿垂直于细纱机长度方向的水平运动自由度。需要将绕纱保持架外侧缠绕的接头纱纱圈退下时，气缸驱动退纱圈部件151向接近细纱机的水平方向移动至绕纱保持架位置处时，退纱圈部件151位于绕纱保持架外侧接头纱纱圈的上部，绕纱保持架134向上运动时，退纱圈部件151挡住纱圈，这种情况下退纱圈部件151只需用有垂直于细纱机长度方向的水平运动一个自由度；或者也可以退纱圈部件151主动铅垂方向向下运动将纱圈由绕纱保持架上推下，这种情况下退纱圈部件151还需用有铅垂方向的自由度。
155.退纱圈部件除了安装在第二移动平台上之外，还可以将退纱圈部件安装在绕纱保持架134上，具体为：在绕纱保持架上安装纱圈推手作为退纱圈部件，所述纱圈推手为带有3个孔的马蹄铁状部件，纱圈推手上的三个孔分别套在绕纱保持架上支撑接头纱纱圈的三根悬臂杆1341上，纱圈推手靠绕纱保持架上的三根悬臂杆导向，并由铅垂方向安装在绕纱保持架上的气缸推动沿三根悬臂杆部件长度方向(铅垂方向)往复运动，当纱圈推手向下运动至其极限位置时将绕纱保持架上的纱圈从绕纱保持架上推下。纱圈推手并不限于马蹄铁形状，只要能向下运动时将接头纱纱圈从绕纱保持架上推下即可。
156.本发明环锭纺细纱接头方法与装置附图中坐标系采用的是右手笛卡尔坐标系。所有实施例中的驱动装置均可以用具有相同功能的常用部件及机构替换，如气缸驱动的移动可以改为直线电机、旋转电机加丝杆、电机加凸轮顶杆、电磁铁等驱动，导向可以采用光轴、滑块或线性导轨等导向等，这些均属于本领域的常识，不再赘述。本发明不限于上文讨论的实施例，本领域技术人员可根据本发明推理出其它变体形式，这些变体形式也属于本发明的主题。