制动控制方法、装置及车身控制器与流程

技术特征：
1.一种制动控制方法，其特征在于，包括：确定车辆的至少一个功能安全表征信号以及第一制动扭矩限值，所述第一制动扭矩限值根据至少一个功能信号计算获得；所述功能安全表征信号为与车辆制动相关的具备功能安全等级的信号；根据所述至少一个功能安全表征信号，判断所述第一制动扭矩限值是否正确；若是，确定所述第一制动扭矩限值为所述车辆的制动扭矩限值；若否，根据所述至少一个功能安全表征信号计算第二制动扭矩限值，并确定所述第二制动扭矩限值为所述车辆的制动扭矩限值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个功能安全表征信号包括所述至少一个功能安全表征信号的校验结果，所述校验结果由对所述至少一个功能安全表征信号进行端到端校验获得；所述根据所述至少一个功能安全表征信号，判断所述第一制动扭矩限值是否正确包括：判断是否所述至少一个功能安全表征信号的校验结果错误，且所述第一制动扭矩限值为负值，若是，确定所述第一制动扭矩限值不正确，否则，确定所述第一制动扭矩限值正确。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个功能安全表征信号包括制动扭矩、电机故障等级、整车车速、运行模式、制动状态中的至少一个；所述根据所述至少一个功能安全表征信号，判断所述第一制动扭矩限值是否正确包括：判断是否所述第一制动扭矩限值为负值，且制动扭矩、电机故障等级、整车车速、运行模式、制动状态中的至少一个功能安全表征信号满足各自对应的判定条件，若是，确定所述第一制动扭矩限值不正确，否则，确定所述第一制动扭矩限值正确。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个功能安全表征信号包括制动扭矩；所述判断是否所述第一制动扭矩限值为负值，且制动扭矩、电机故障等级、整车车速、运行模式、制动状态中的至少一个功能安全表征信号满足各自对应的判定条件包括：判断是否计算所述第一制动扭矩限值的制动扭矩与车辆请求的制动扭矩不匹配，且所述第一制动扭矩限值为负值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个功能安全表征信号包括电机故障等级；所述判断是否所述第一制动扭矩限值为负值，且制动扭矩、电机故障等级、整车车速、运行模式、制动状态中的至少一个功能安全表征信号满足各自对应的判定条件包括：判断是否所述电机故障等级达到预设故障等级，且所述第一制动扭矩限值为负值，其中，处于所述预设故障等级的电机停止制动。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个功能安全表征信号包括整车车速；所述判断是否所述第一制动扭矩限值为负值，且制动扭矩、电机故障等级、整车车速、运行模式、制动状态中的至少一个功能安全表征信号满足各自对应的判定条件包括：判断是否所述整车车速小于预设整车车速阈值，且所述第一制动扭矩限值为负值。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个功能安全表征信号包括运行模式；所述判断是否所述第一制动扭矩限值为负值，且制动扭矩、电机故障等级、整车车速、运行模式、制动状态中的至少一个功能安全表征信号满足各自对应的判定条件包括：判断是否所述运行模式为预设模式，且所述第一制动扭矩限值为负值。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个功能安全表征信号包括制动状态；所述判断是否所述第一制动扭矩限值为负值，且制动扭矩、电机故障等级、整车车速、运行模式、制动状态中的至少一个功能安全表征信号满足各自对应的判定条件包括：判断是否所述制动状态的持续时间小于预设制动时间，且所述第一制动扭矩限值为负值。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个功能安全表征信号包括所述至少一个功能安全表征信号的校验结果，所述校验结果由对所述至少一个功能安全表征信号进行端到端校验获得；所述根据所述至少一个功能安全表征信号，判断所述第一制动扭矩限值是否正确包括：若所述至少一个功能安全表征信号的校验结果正确，且所述第一制动扭矩限值为负值，根据所述至少一个功能安全表征信号计算第二制动扭矩限值；判断所述第二制动扭矩限值与所述第一制动扭矩限值的差值是否小于预设差值阈值，若是，确定所述第一制动扭矩限值正确，否则，确定所述第一制动扭矩限值不正确。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二制动扭矩限值为0牛顿
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米。11.一种制动控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定车辆的至少一个功能安全表征信号以及第一制动扭矩限值，所述第一制动扭矩限值根据至少一个功能信号计算获得；所述功能安全表征信号为与车辆制动相关的具备功能安全等级的信号；判断模块，用于根据所述至少一个功能安全表征信号，判断所述第一制动扭矩限值是否正确；第二确定模块，若判断模块结果为是，用于确定所述第一制动扭矩限值为所述车辆的制动扭矩限值；第三确定模块，若判断模块结果为否，用于根据所述至少一个功能安全表征信号计算第二制动扭矩限值，并确定所述第二制动扭矩限值为所述车辆的制动扭矩限值。12.一种车身控制器，其特征在于，包括存储组件及处理组件；所述存储组件存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行；所述处理组件调用所述计算机指令时，执行权利要求1～10任一项所述的制动控制方法。

技术总结
本申请实施例提供一种制动控制方法、装置及车身控制器。其中，确定车辆的至少一个功能安全表征信号以及第一制动扭矩限值，所述第一制动扭矩限值根据至少一个功能信号计算获得；所述功能安全表征信号为与车辆制动相关的具备功能安全等级的信号；根据所述至少一个功能安全表征信号，判断所述第一制动扭矩限值是否正确；若是，确定所述第一制动扭矩限值为所述车辆的制动扭矩限值；若否，根据所述至少一个功能安全表征信号计算第二制动扭矩限值，并确定所述第二制动扭矩限值为所述车辆的制动扭矩限值。本申请实施例提供的技术方案提高了行车安全性。车安全性。车安全性。


技术研发人员：贾彩娜
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2021.09.29
技术公布日：2022/11/29