一种用于仓储货架的运载小车的制作方法

1.本实用新型涉及物流设备技术领域，具体为一种用于仓储货架的运载小车。


背景技术：

2.现有的立体货架或者是立体库，都需要运载的小车机器人来完成货物的搬运，并且这些小车机器人也都已经能在多个方向进行行驶，在物流行业中的地位也越来越重，现有开放的种类也较多。
3.如申请号为201911003845.5的中国专利公开了一种四向行驶的智能搬运车，由x轴向行走机构、y轴向行走机构、顶升机构、换向机构组成，所述车体前后各设有一换向机架,换向机架之上设有x轴向行走车轮、涡轮减速机，x轴向行走电机经x轴行走长轴驱动x轴向行走车轮，车体左右两侧设有y轴向行走车轮，y轴向行走电机经y轴向行走长轴驱动y轴向行走车轮，顶升电机驱动升降摇臂，车体上的承重上盖依靠升降摇臂升降，换向电机驱动涡轮减速机变换换向机架的高低位置。
4.上述这种现有智能搬运车的已经能较好地进行变向和升降运输货物，但是这种结构的集成度还有提升的地方，特别是，行走机构、顶升机构、换向机构都是分开单独设置在小车上，对于空间利用率以及系统的集成方面还不够优化。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种集成性更好的用于仓储货架的运载小车。
6.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于仓储货架的运载小车，包括车体、位于所述车体上方的上顶板以及用于对所述上顶板进行升降的升降机构，所述升降机构包括左右横向穿过所述车体并架设在所述车体上的升降传动轴、所述升降传动轴左端安装有的左升降驱动组件、受所述左升降驱动组件驱动并能上下升降以带动所述上顶板左侧部分升降的左顶块、所述升降传动轴右端安装有的右升降驱动组件以及受所述右升降驱动组件驱动并能上下升降以带动所述上顶板右侧部分升降的右顶块，所述左顶块固定连接有左支撑板，所述左支撑板上安装有左侧纵向行走轮组，所述右顶块固定连接有右支撑板，所述右支撑板上安装有右侧纵向行走轮组。
7.作为对本实用新型的优选，所述左升降驱动组件包括所述升降传动轴左端装配有的并能随着升降传动轴转动而转动的左转动摆臂，所述左转动摆臂上安装连接有用于带动所述左顶块升降的左引导摆动头，所述右升降驱动组件包括所述升降传动轴右端装配有的并能随着升降传动轴转动而转动的右转动摆臂，所述右转动摆臂上安装有用于带动所述右顶块升降的右引导摆动头。
8.作为对本实用新型的优选，所述左引导摆动头包括安装在所述左转动摆臂左侧位置的左圆柱形结构体，所述左顶块的右侧表面设置有前后延伸并向左凹陷的供所述左圆柱形结构体置入后能前后移动并升降带动所述左顶块升降的左升降引导支撑槽，所述左圆柱形结构体能绕着所述左转动摆臂的转动中心公转。
9.作为对本实用新型的优选，所述左圆柱形结构体能自转。
10.作为对本实用新型的优选，所述右引导摆动头包括安装在所述右转动摆臂右侧位置的右圆柱形结构体，所述右顶块的左侧表面处设置有前后延伸并向右凹陷的供所述右圆柱形结构体置入后能前后移动并升降带动所述右顶块升降的右升降引导支撑槽，所述右圆柱形结构体能绕着所述右转动摆臂的转动中心公转。
11.作为对本实用新型的优选，所述右圆柱形结构体能自转。
12.作为对本实用新型的优选，所述左支撑板的顶部的高度大于等于所述左顶块的顶部的高度，所述右支撑板的顶部的高度大于等于所述右顶块的顶部的高度。
13.作为对本实用新型的优选，所述左支撑板与所述车体左侧部分之间设置有对所述左支撑板上下升降进行直线引导的左侧升降引导装置。
14.作为对本实用新型的优选，所述右支撑板与所述车体右侧部分之间设置有对所述右支撑板上下升降进行直线引导的右侧升降引导装置。
15.作为对本实用新型的优选，所述左侧纵向行走轮组包括左侧纵向主动轮和左侧纵向从动轮，所述右侧纵向行走轮组包括右侧纵向主动轮和右侧纵向从动轮。
16.本实用新型的有益效果：通过升降机构及其所连接有的各个结构的设计，将用于货物抬升的升降作业以及小车纵向和横向行走的换向作业集成起来，即通过升降机构的操作，能同时实现上顶板的顶升作业以及小车行走的换向作业，结构集成性大大提升，对小车的空间利用率更高，稳定性也更加可靠。
附图说明
17.图1为实施例1的小车截去上顶板后的内部结构俯视图；
18.图2为图1盖有上顶板后的俯视图；
19.图3为实施例1的小车当左支撑板处于最低位置时的左视图；
20.图4为图3中结构当左支撑板上升到中间位置时的左视图；
21.图5为图4中结构当左支撑板上升到高位并顶着上顶板抬升时的左视图；
22.图6为图1结构中的升降传动轴带着齿轮式动力中转输出模组时的部分结构俯视图；
23.图7为图6中结构左侧部分的立体结构示意图；
24.图8为图6中结构右侧部分的立体结构示意图；
25.图9为实施例1的上顶板背面部分的立体结构示意图；
26.图10为图1中结构带有标注有导向结构标号的俯视图；
27.图11为图10中左前角落的放大图；
28.图12为实施例1小车的升降机构中的左圆柱形结构体从左升降引导支撑槽向右移出后的拆分状态示意图；
29.图13为对图6中的齿轮式动力中转输出模组结构改进后的俯视图；
30.图14为图13中结构左侧部分的立体结构示意图；
31.图15为图13中结构右侧部分的立体结构示意图；
32.图16为实施例1的小车中的齿轮式动力中转输出模组结构改进后当左支撑板处于最低位置时的左视图；
33.图17为图16中结构当左支撑板上升到中间位置时的左视图；
34.图18为图17中结构当左支撑板上升到高位并顶着上顶板抬升时的左视图。
具体实施方式
35.以下具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
36.实施例1，如图1-18所示，一种用于仓储货架的运载小车，包括车体1、位于所述车体1上方的上顶板21以及用于对所述上顶板21进行升降的升降机构，上顶板21就是直接托运货物的，通过升降使得上顶板21升降将货物托起或者放下供其他物流设备来进行搬运或者投放到货架相应的收货地点，进一步，所述升降机构包括左右横向穿过所述车体1并架设在所述车体1上的升降传动轴71、所述升降传动轴71左端安装有的左升降驱动组件、受所述左升降驱动组件驱动并能上下升降以带动所述上顶板21左侧部分升降的左顶块721、所述升降传动轴71右端安装有的右升降驱动组件以及受所述右升降驱动组件驱动并能上下升降以带动所述上顶板21右侧部分升降的右顶块731，升降传动轴71安装在车体1内部作为升降的主要传动部件使用，升降传动轴71通过电机等动力部件进行驱动即可，升降传动轴71带动左升降驱动组件运转使得左顶块721升降，而左顶块721的升降进一步在上顶板21左侧部分的下方顶着上顶板21进行升降，当然在右侧，升降传动轴71带动右升降驱动组件运转使得右顶块731升降，而右顶块731的升降进一步在上顶板21右侧部分的下方顶着上顶板21进行升降，上顶板21和右顶块731是同步升降作业的，更进一步，所述左顶块721固定连接有左支撑板31，所述左支撑板31上安装有左侧纵向行走轮组，所述右顶块731固定连接有右支撑板32，所述右支撑板32上安装有右侧纵向行走轮组，通过该设置使得左顶块721和左支撑板31能一起升降，右顶块731和右支撑板32能一起升降，而左侧纵向行走轮组有安装在左支撑板31上，右侧纵向行走轮组安装在右支撑板32上，所以，左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组也是能够同步升降的。这里，左顶块721和左支撑板31中顶部位置高的就作为直接接触上顶板21对上顶板21进行升降的结构，如果这两者顶部一样高就能一起顶着上顶板21升降；同样地，所以右顶块731和右支撑板32中顶部位置高的就作为直接接触上顶板21对上顶板21进行升降的结构，如果这两者顶部一样高也是能一起顶着上顶板21升降。这里，我们优选如下：所述左支撑板31的顶部的高度大于等于所述左顶块721的顶部的高度，所述右支撑板32的顶部的高度大于等于所述右顶块731的顶部的高度，也即我们选择所述左支撑板31单独或者所述左支撑板31和左顶块721一起这两种方案来进行对上顶板21左侧部分的直接接触抵靠进行抬升，右侧也是基于右支撑板32这个主要的升降接触部件去顶住上顶板21进行升降的，我们这样设计的目的在于，左支撑板31和右支撑板32是要安装纵向行走轮组的，所以尺寸会较大并会采用矩形的板状结构，所以顶部的面积相对左、右顶块的顶部面积都是会更大一些，这样去接触支撑上顶板21升降的时候会更加平稳一些。
37.这里在设计的时候，需要注意一点，当左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组处于最低位置的时候，左支撑板31的顶部与上顶板21之间是上下间隔设置并形成一段供左支撑板31自由升降的零负载升降空间段h，所述右支撑板32的顶部与上顶板21之间也是上下间隔设置并形成一段供右支撑板32自由升降的零负载升降空间段h，零负载升降空间段h的
距离根据需要设置，尽量超过2cm，但也不用太大，5cm左右为宜，这个零负载升降空间段h的设计目的在于在这个段落左支撑板31和右支撑板32进行升降时是不会顶着上顶板21或者带有货物的上顶板21进行升降的，也即左支撑板31和右支撑板32的升降是不具有上顶板21或者带有货物的上顶板21这个负载的，这里零负载的指代意思是指左支撑板31和右支撑板32不带着上顶板21或者带有货物的上顶板21进行升降时的状态，但是他们是一直分别带着左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组一起升降的，所以零负载升降空间段h的设计是将升降货物和换向功能进行更好地融合，具体就是，当左支撑板31和右支撑板32升降，使得他们的顶部停留在零负载升降空间段h上下靠中间的某个位置时，就是仅仅为了换向使用，也即左支撑板31和右支撑板32从最低位置上升并使得左支撑板31的顶部和右支撑板32的顶部不接触到上顶板21，那么这个状态就是让左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组脱离底下的纵向行走的导轨，而小车的前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组相对下沉并与横向行走的导轨接触，使得小车横向行走，这里具体来说，小车上会安装前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组，但是前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组的在小车上的上下位置是稳定的，也即优选是不会升降的，在左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组处在最低位置时，前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组的位置是高于左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组的位置的，通过升降传动轴71启动进行选择驱动，使得升降机构动作，带动左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组升起直到左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组高于前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组，此时，就是前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组横向行走有效的状态，就已经完成了换向，前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组通过动力启动就能横向行走了。如果左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组继续向上升，直到左支撑板31和右支撑板32碰到上顶板21下侧部位，这个时候就是带有负载进行货物升降的状态，当然此时也是横向行走的状态。所以这里，小车的状态可以分为纵向行走的状态，这个状态是不能进行上顶板21的升降作业的，作为第一种状态，而第二种状态，就是通过左支撑板31和右支撑板32的上升，前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组相对下降位于低位处于有效状态且左支撑板31和右支撑板32还未触碰到上顶板21的状态，此状态是只能横向行走且不能进行上顶板21的升降作业，而第三种状态，就是左支撑板31和右支撑板32继续上升并触碰到上顶板21以后能够托着上顶板21或者承载货物的上顶板21进行升降作业的状态，当然此状态小车是能横向行走的。当然这三种状态就是可以通过升降传动轴71的转动带动各个机构运行进行切换实现，并可以根据使用的需求进行选择，是非常灵活的。这里，需要提到一点，实施例中所说的纵向其实就是指前后方向的，横向其实就是指左右方向的。
38.作为优选，所述左升降驱动组件包括所述升降传动轴71左端装配有的并能随着升降传动轴71转动而转动的左转动摆臂701，所述左转动摆臂701上安装连接有用于带动所述左顶块721升降的左引导摆动头，所述右升降驱动组件包括所述升降传动轴71右端装配有的并能随着升降传动轴71转动而转动的右转动摆臂702，所述右转动摆臂702上安装有用于带动所述右顶块731升降的右引导摆动头。左转动摆臂701的转动中心的轴向是左右方向的，右转动摆臂702的转动中心的轴向也是左右方向，都是跟升降传动轴71的轴向一致的，这样左转动摆臂701和右转动摆臂702都是可以从上前下后这个方向顺时针或者逆时针这样进行摆动的，通过这种上下间的摆动，就是形成上下升降的移动量，我们在实施的时候，通常是小车左侧优选两个以上的左转动摆臂701，每个左转动摆臂701上都安装有左引导摆
动头，相当于左引导摆动头是作为抬升左顶块721的支点，一个是不稳的，至少有两个就会比较稳，所以，这里我们优选两个左转动摆臂701，相应的就有两个左引导摆动头作为升降的支点并前后间隔设置，且这两个左引导摆动头在上下方向的移动分量是同步的，同样的，右转动摆臂702也是至少两个以上，较为优选的就是两个，并每个右转动摆臂702上都安装有右引导摆动头。
39.而左转动摆臂701和右转动摆臂702可以通过现有一些中转传动结构分别安装在升降传动轴71的左右两端，可以采用现有的一些提供旋转式的中转传动结构以使得升降传动轴71的转动力提供给左转动摆臂701和右转动摆臂702进行摆动，当然是可以采用后续实施例中提及的齿轮式动力中转输出模组来进行对左转动摆臂701和右转动摆臂702的安装连接，使得左转动摆臂701和右转动摆臂702能够更好地进行摆动。
40.进一步，所述左引导摆动头包括安装在所述左转动摆臂701左侧位置的左圆柱形结构体7011，所述左顶块721的右侧表面设置有前后延伸并向左凹陷的供所述左圆柱形结构体7011置入后能前后移动并升降带动所述左顶块721升降的左升降引导支撑槽7210，所述左圆柱形结构体7011能绕着所述左转动摆臂701的转动中心公转，也即左圆柱形结构体7011跟左转动摆臂701的转动中心是具有一段径向的距离的，或者说是远离转动中心的，那么当左转动摆臂701绕着转动中心转动的时候，左圆柱形结构体7011就会形成在上下间的圆形运动轨迹，那么就是绕着左转动摆臂701的转动中心是在公转的，左转动摆臂701的转动中心就是供左转动摆臂701固定并带动左转动摆臂701转动的轴结构，这种轴结构就是由升降传动轴71带动着旋转的，后续有更详细的介绍。而左升降引导支撑槽7210是前后延伸的矩形槽并开设在所述左顶块721的右侧表面部位上，小车左侧的两个左转动摆臂701是要同步旋转摆动的，这里的同步中至少上下移动的分量是同步的，也即这两个左转动摆臂701既可以都是顺时针或者都是逆时针旋转摆动，也可以是一个逆时针另一个顺时针，但是得保证他们在同一时间点的摆动高度是一致的，确切的说，是小车左侧前后的两个左引导摆动头的上下高度是一直保持一致的，也即左侧这两个升降的支点是一直保持同一水平高度的，具体地，是前后的这两个左圆柱形结构体7011的水平位置始终是一致的，而左升降引导支撑槽7210的设计目的，首先，是供这两个左圆柱形结构体7011向左插入并形成上下限位，左升降引导支撑槽7210的上下间隔尺寸跟左圆柱形结构体7011的直径相等或稍大一些以确保左升降引导支撑槽7210的上下槽壁对左圆柱形结构体7011形成抵靠支撑的限位作用，从而使得左转动摆臂701摆动以后会形成左圆柱形结构体7011上下移动的分量，并利用这个分量就能抬升左顶块721升降了，而左升降引导支撑槽7210前后延伸的条形构造，是因为两个左转动摆臂701旋转摆动会形成左圆柱形结构体7011前后移动的分量，那么左升降引导支撑槽7210就能给予前后移动分量行进的空间了，而这两个左圆柱形结构体7011的上下位置也就代表了左支撑板31和右支撑板32的上下位置，也代表了左右的纵向行走轮组的上下位置。进一步，所述左圆柱形结构体7011能自转，左圆柱形结构体7011可以采用表面光滑的轴承，那么它本身的外圈是具有很好的自转能力，所以在左升降引导支撑槽7210中的前后行进是减少滑动摩擦带来的行进阻碍，就更利于左转动摆臂701的旋转摆动的运行，同时轴承的承载负荷的能力较好，就能上下抵住左升降引导支撑槽7210中进行上下的抬升升降的作业。
41.而小车右侧可以采用跟左侧呈镜像对称的结构设计，具体为：所述右引导摆动头
包括安装在所述右转动摆臂702右侧位置的右圆柱形结构体7021，所述右顶块731的左侧表面处设置有前后延伸并向右凹陷的供所述右圆柱形结构体7021置入后能前后移动并升降带动所述右顶块731升降的右升降引导支撑槽7310，所述右圆柱形结构体7021能绕着所述右转动摆臂702的转动中心公转。所述右圆柱形结构体7021能自转。具体的细节参照小车左侧的左圆柱形结构体7011和左转动摆臂701即可，数量形状等都是尽量左右对应并呈镜像对称状的设计。
42.作为优选，所述左支撑板31与所述车体1左侧部分之间设置有对所述左支撑板31上下升降进行直线引导的左侧升降引导装置。所述右支撑板32与所述车体1右侧部分之间设置有对所述右支撑板32上下升降进行直线引导的右侧升降引导装置。这些引导装置主要是为了左支撑板31和右支撑板32上下升降更加稳定可靠。左侧升降引导装置和右侧升降引导装置可以采用后续实施例中所采用的引导装置。
43.另外，所述左侧纵向行走轮组包括左侧纵向主动轮和左侧纵向从动轮，所述右侧纵向行走轮组包括右侧纵向主动轮和右侧纵向从动轮，这轮子的具体介绍后续实施例也会进一步展开。
44.在本实施例中，左顶块721和左支撑板31呈直立状并处在车体的左侧区域，右顶块731和右支撑板32直立状并处在车体的右侧区域，并使得左侧纵向行走轮组安装在左支撑板31上，右侧纵向行走轮组安装在右支撑板32上，并通过升降传动轴71的驱动，使得左支撑板31和右支撑板32部件扮演升降上顶板的抬升角色，同时还扮演着小车换向行走切换的角色，使得结构的功能集成性提高，结构的紧凑性更好，空间利用率更高。
45.实施例2，参照实施例1的附图，一种立体库的运载小车，本实施例是对实施例1的小车的进一步优化，可以在实施例1的小车结构基础上使用，也可以单独实施，主要体现在对小车行走系统的改进。本实施例以及实施例1、3、4中的小车结构都是可以结合使用的。
46.具体本实施例的一种立体库的运载小车，包括车体1、所述车体1左侧设置有的左侧纵向行走轮组、所述车体1右侧设置有的右侧纵向行走轮组、所述车体1前侧设置有的前侧横向行走轮组以及所述车体1后侧设置有的后侧横向行走轮组，还包括位于所述车体1上方的上顶板21以及用于对所述上顶板21进行升降的升降机构，所述升降机构还能带动所述左侧纵向行走轮组和所述右侧纵向行走轮组同时升降，所述左侧纵向行走轮组包括左侧纵向主动轮41和左侧纵向从动轮42，所述右侧纵向行走轮组包括右侧纵向主动轮43和右侧纵向从动轮44，所述升降机构具有供所述左侧纵向行走轮组安装并能用于顶起所述上顶板21左侧部分的左支撑板31以及供所述右侧纵向行走轮组安装并能用于顶起所述上顶板21右侧部分的右支撑板32，所述车体1中安装有供一组左右相对的左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43同时转动的纵向行走传动轴组件，所述纵向行走传动轴组件其中有一部分能随着该组左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43升降而所述纵向行走传动轴组件其中还有一部分上下位置锁定，这里这样设计的目的在于，纵向行走传动轴组件是有部分结构能适应左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43的升降的，不然就无法完成左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43的升降和纵向传动了，那么还有一部分的上下位置锁定，就是不跟随左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43升降，这样的好处在于，这部分上下位置不变的结构可以用来安装动力设备，使得动力设备的上下位置也是不需要变动的，减少升降过程中过多结构参与带来的不稳定。
47.在这种构思下，进一步细化方案：所述纵向行走传动轴组件包括安装在车体1内的左右延伸的纵向行走轴主体部分z1以及所述纵向行走轴主体部分z1左端连接有的左侧传动可变形部分和所述纵向行走轴主体部分z1右端连接有的右侧传动可变形部分，纵向行走轴主体部分z1是用一个完整的轴或者组装形成的轴，但纵向行走轴主体部分z1始终是保持上下位置不变的，只会产生转动，也即纵向行走轴主体部分z1架设在车体中以后上下位置是锁定的，当然，车体中需要配置一些位置固定的轴承供纵向行走轴主体部分z1穿设以后能更好地进行转动，而左侧传动可变形部分和右侧传动可变形部分就是能跟随纵向行走轮组升降的部分，左侧传动可变形部分与左侧纵向主动轮41连接并能上下活动，右侧传动可变形部分与右侧纵向主动轮43连接并能上下活动，从而保证更好地左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43的升降及传动，而车体内部的结构中仅有左侧传动可变形部分和右侧传动可变形部分在上下间产生位置变化，其他结构是保持上下位置锁定的状态，可以大大减少动力设备升降带来的不稳定性。
48.作为优选，所述左侧传动可变形部分包括左侧伸缩万向节联轴器z2，所述左侧伸缩万向节联轴器z2的右端部位固定连接在所述纵向行走轴主体部分z1的左端部位上；所述右侧传动可变形部分包括右侧伸缩万向节联轴器z3，所述右侧伸缩万向节联轴器z3的左端部位固定连接在所述纵向行走轴主体部分z1的右端部位上。我们就是利用了伸缩式的万向节联轴器来作为可变形的部分，一方面完成转动动力的传递，另一方面就是方便左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43的升降却又能使得纵向行走轴主体部分z1是上下位置不变的。
49.作为优选，所述前侧横向行走轮组包括前侧横向主动轮51和前侧横向从动轮52，所述后侧横向行走轮组包括后侧横向主动轮53和后侧横向从动轮54。所述车体1中安装有供至少一组前后相对的前侧横向主动轮51和后侧横向主动轮53同时转动的横向行走传动轴组件，所述横向行走传动轴组件包括前后延伸的横向行走驱动轴y。横向行走驱动轴y架设在车体中并位置优选高于纵向行走轴主体部分z1，这样使得横向行走驱动轴y和纵向行走轴主体部分z1上下交错开，而且初始的时候，也利于将纵向行走轮组设置得比横向行走轮组低一些，而左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43有传动可变形部分的连接并不会影响使用。这里横向行走驱动轴y的上下位置是锁定的，也即横向行走驱动轴y就是可以采用一个完整的轴结构并架设在车体中即可，也即前侧横向行走轮组和后侧横向行走轮组的上下位置都是不变的，同样的，车体中可以固定一些供横向行走驱动轴y穿过以后便于转动。
50.进一步，所述纵向行走轴主体部分z1上固定有纵向驱动链轮z11，所述横向行走驱动轴y上固定有横向驱动链轮y11，所述纵向驱动链轮z11和横向驱动链轮y11由同一个安装在车体1中的双输出减速器j进行驱动。也即，小车纵向和横向的行走动力是由同一台动力设备提供，进一步优化结构。
51.作为优选，所述双输出减速器j具有左右延伸的纵向驱动输出轴j1和前后延伸的横向驱动输出轴j2，所述纵向驱动输出轴j1和所述横向驱动输出轴j2呈垂直状，优选纵向驱动输出轴j1在双输出减速器j的左侧而横向驱动输出轴j2在双输出减速器j的后侧，以优化车体内部的布局，双输出减速器j优选在升降传动轴71的前方，升降传动轴71优选在横向行走驱动轴y下方。进一步，所述纵向驱动输出轴j1上固定安装有纵向驱动输出链轮j10，所述横向驱动输出轴j2上固定安装有横向驱动输出链轮j20，所述纵向驱动链轮z11和所述纵
向驱动输出链轮j10之间安装有绕在所述纵向驱动链轮z11和所述纵向驱动输出链轮j10上的纵向驱动链条j11，所述横向驱动链轮y11和所述横向驱动输出链轮j20之间安装有绕在所述横向驱动链轮y11和所述横向驱动输出链轮j20上的横向驱动链条j22，通过这链轮和链条的构造进行动力传递。
52.进一步优化，所述左侧纵向主动轮41上固定安装有向右延伸的左侧主动轮轴410，其中有一个所述左侧纵向主动轮41上安装的左侧主动轮轴410的右端部位固定至所述左侧伸缩万向节联轴器z2的左端部位上，所述右侧纵向主动轮43上固定安装有向左延伸的右侧主动轮轴430，其中有一个所述右侧纵向主动轮43上安装的右侧主动轮轴430的左端部位固定至所述右侧伸缩万向节联轴器z3的左端部位上。在此基础上，如果左侧纵向主动轮41和右侧纵向主动轮43都是具有两个以上的情况下，做进一步改进，所有左侧纵向主动轮41上安装的左侧主动轮轴410上还固定有左侧纵向传动链轮4100，所有的左侧纵向传动链轮4100之间的外围绕制有左侧纵向传动链条4101，使得所有的左侧纵向主动轮41都能主动运转。而所有右侧纵向主动轮43上安装的右侧主动轮轴430上还固定有右侧纵向传动链轮4300，所有的右侧纵向传动链轮4300之间的外围绕制有右侧纵向传动链条4301。这样，纵向行走的传动就能很好地实现了。
53.进一步优化，所述横向行走驱动轴y的前端部位上固定安装有前侧横向主传动链轮y01，所述横向行走驱动轴y的后端部位上固定有后侧横向主传动链轮y02，所述前侧横向主动轮51上固定安装有向后延伸的前侧主动轮轴510，所述前侧横向主动轮51上安装的前侧主动轮轴510上还固定有与所述前侧横向主传动链轮y01相配合的前侧横向次传动链轮511，所述前侧横向主传动链轮y01和所述前侧横向次传动链轮511之间安装有绕在所述前侧横向主传动链轮y01和所述前侧横向次传动链轮511上的前侧横向传动链条y011，所述后侧横向主动轮53上固定安装有向前延伸的后侧主动轮轴530，所述后侧横向主动轮53上安装的后侧主动轮轴530上还固定有与所述后侧横向主传动链轮y02相配合的后侧横向次传动链轮531，所述后侧横向主传动链轮y02和所述后侧横向次传动链轮531之间安装有绕在所述后侧横向主传动链轮y02和所述后侧横向次传动链轮531上的后侧横向传动链条y021。通过该设置，使得横向行走的传动更加优化。
54.通过本实施例的设计，使得小车纵向和横向的传动系统更加优化，不仅利于纵向行走轮组的升降和传动，对于传动系统的内部构造更加优化，布局更加合理，对于故障率的降低以及减少内部干扰等，都有很大的好处。
55.实施例3，参照实施例1的附图，一种货架用的运载车，本实施例的运载小车同样是对前述实施例的进一步改进，也即，本实施例的实施方案可以在前述实施例小车结构的基础上进行使用，也可以单独作为方案在其他小车结构中使用。
56.具体为，一种货架用的运载车，包括车体1、所述车体1左侧设置有的左侧纵向行走轮组、所述车体1右侧设置有的右侧纵向行走轮组、所述车体1前侧设置有的前侧横向行走轮组以及所述车体1后侧设置有的后侧横向行走轮组，所述车体1上安装有能带动所述左侧纵向行走轮组和所述右侧纵向行走轮组升降的升降机构，所述升降机构包括左右横向穿过所述车体1并架设在所述车体1上的升降传动轴71、所述升降传动轴71左端安装有的左升降驱动组件以及所述升降传动轴71右端安装有的右升降驱动组件，升降传动轴71本身在使用时上下位置是固定的并不会升降，所以车体中也是可以固定一些轴承供升降传动轴71穿过
后架设使用以利于其转动。更为重要的是，所述升降传动轴71左端连接有供所述左升降驱动组件安装连接并为所述左升降驱动组件提供两个以上同步的左侧旋转驱动力输出点的左侧齿轮式动力中转输出模组，所述升降传动轴71右端连接有供所述右升降驱动组件安装连接并为所述升降驱动组件提供两个以上同步的右侧旋转驱动力输出点的右侧齿轮式动力中转输出模组，所述左升降驱动组件包括与左侧旋转驱动力输出点连接住的左转动摆臂701且所述左转动摆臂701具有两个以上，所述右升降驱动组件包括与右侧旋转驱动力输出点连接住的右转动摆臂702且所述右转动摆臂702具有两个以上。其实这个改进前述实施例也有提到，左转动摆臂701和右转动摆臂702是需要安装在升降传动轴71的动力中转结构上才能较好地进行使用，本实施例就提供了齿轮式动力中转输出模组，并分为左右两组。
57.进一步优化，所述左侧齿轮式动力中转输出模组包括固定在所述升降传动轴71左端的左主齿轮g1、所述左主齿轮g1前侧设置有的与所述左主齿轮g1啮合连接住的左前副齿轮g11、所述左主齿轮g1后侧设置有的与所述左主齿轮g1啮合连接住的左后副齿轮g12、所述左前副齿轮g11中固定有的作为第一个左侧旋转驱动力输出点的左前中转输出轴g111、所述左后副齿轮g12中固定有的作为第二个左侧旋转驱动力输出点的左后中转输出轴g121，所述左前中转输出轴g111和所述左后中转输出轴g121上分别固定安装有一个左转动摆臂701。
58.左侧齿轮式动力中转输出模组还可以包括一块左侧中转基板k1，左侧中转基板k1供左前中转输出轴g111、所述升降传动轴71和左后中转输出轴g121向左穿设并架设住，所述左侧中转基板k1上嵌有轴承供各个轴穿过架设使用，而左前中转输出轴g111的左端和左后中转输出轴g121的左端应该向左超出左侧中转基板k1，前后两个左转动摆臂701就是分别安装在左前中转输出轴g111和左后中转输出轴g121的靠左端部位上，左转动摆臂701与左主齿轮g1、左前副齿轮g11和左后副齿轮g12就被左侧中转基板k1分隔在左右两侧。左前中转输出轴g111和左后中转输出轴g121也就是作为前后两个左转动摆臂701的转动中心了。
59.而所述右侧齿轮式动力中转输出模组包括固定在所述升降传动轴71右端的右主齿轮g2、所述右主齿轮g2前侧设置有的与所述左主齿轮g1啮合连接住的右前副齿轮g21、所述右主齿轮g2后侧设置有的与所述右主齿轮g2啮合连接住的右后副齿轮g22、所述右前副齿轮g21中固定有的作为第一个右侧旋转驱动力输出点的右前中转输出轴g211、所述右后副齿轮g22中固定有的作为第二个右侧旋转驱动力输出点的右后中转输出轴g221，所述右前中转输出轴g211和所述右后中转输出轴g221上分别固定安装有一个右转动摆臂702。
60.右侧齿轮式动力中转输出模组还可以包括一块右侧中转基板k2，右侧中转基板k2供右前中转输出轴g211、所述升降传动轴71和右后中转输出轴g221向右穿设并架设住，所述右侧中转基板k2上嵌有轴承供各个轴穿过架设使用，而右前中转输出轴g211的右端和右后中转输出轴g221的右端应该向右超出右侧中转基板k2，前后两个右转动摆臂702就是分别安装在右前中转输出轴g211和右后中转输出轴g221的靠右端部位上，右转动摆臂702与右主齿轮g2、右前副齿轮g21和右后副齿轮g22就被右侧中转基板k2分隔在左右两侧。右前中转输出轴g211和右后中转输出轴g221也就是作为前后两个右转动摆臂702的转动中心了。
61.上述的左侧齿轮式动力中转输出模组和右侧齿轮式动力中转输出模组的设计，都
是三个齿轮的前后配合结构，而左主齿轮g1和右主齿轮g2都是在前后靠中间的，所以中转传递动力时，前后的两个左转动摆臂701以及前后的两个右转动摆臂702都是同样的转动方向，就是全都顺时针或者全都逆时针，这样的结构在前后间并不是镜像对称的构造，对于上顶板的顶升支撑还不够优化，当然，左顶块721是在车体前后靠中间的位置，也是在左支撑板31前后靠中间的位置，右顶块731就是在右支撑板32前后靠中间的位置，为了使得升降的作业的前后对中性更好一下，我们对左侧齿轮式动力中转输出模组和右侧齿轮式动力中转输出模组可以做进一步改进，也可以理解第二种实施方式：
62.其中，左侧齿轮式动力中转输出模组就是在左前副齿轮g11和左主齿轮g1前后间再啮合一个左侧变向过渡齿轮g01，左侧变向过渡齿轮g01前后分别与左前副齿轮g11和左主齿轮g1啮合住，使得左前副齿轮g11和左后副齿轮g12的转动方向相反，那么在摆动过程中两者是呈前后镜像对称状的，对于上下方向的支撑受力为更加优化，左侧变向过渡齿轮g01安装连接在一个左侧过渡轴g011上，左侧过渡轴g011也是可以穿设在左侧中转基板k1上，左侧中转基板k1嵌入相应的轴承供左侧过渡轴g011穿过架设住。
63.同理，右侧齿轮式动力中转输出模组就是在右前副齿轮g21和右主齿轮g2前后间再啮合一个右侧变向过渡齿轮g02，右侧变向过渡齿轮g02前后分别与右前副齿轮g21和右主齿轮g2啮合住，右侧变向过渡齿轮g02安装连接在一个右侧过渡轴g022上，右侧过渡轴g022可以穿设在右侧中转基板k2上，右侧中转基板k2嵌入相应的轴承供右侧过渡轴g022穿过架设住。
64.当然，左侧变向过渡齿轮g01也可以设置在左主齿轮g1和左后副齿轮g12前后间，右侧变向过渡齿轮g02也可以设置在右主齿轮g2和右后副齿轮g22前后间。
65.再一次说明，所述升降机构还包括受所述左升降驱动组件驱动并能上下升降以带动所述上顶板21左侧部分升降的左顶块721以及受所述右升降驱动组件驱动并能上下升降以带动所述上顶板21右侧部分升降的右顶块731，所述左转动摆臂701上安装连接有用于带动所述左顶块721升降的左引导摆动头，所述右转动摆臂702上安装有用于带动所述右顶块731升降的右引导摆动头。
66.作为优选，左前中转输出轴g111上安装有的左转动摆臂701上的左引导摆动头与所述左前中转输出轴g111之间在所述左前中转输出轴g111的径向上形成一段左前摆动半径，左后中转输出轴g121上安装有的左转动摆臂701上的左引导摆动头与所述左后中转输出轴g121之间在所述左后中转输出轴g121的径向上形成一段左后摆动半径，也即左引导摆动头与转动中心之间是有径向距离差的，这样才能使得引导摆动头摆动并带来上下方向的移动分量。并且，所述左前摆动半径和左后摆动半径相等，所述左前中转输出轴g111和所述左后中转输出轴g121处在同一水平高度，使得同步性和水平支撑的稳定性都更加优化，当然左转动摆臂701的尺寸外形应该优选都是一致的。进一步，参照左侧的结构设计，右侧同样做相应的优化：右前中转输出轴g211上安装有的右转动摆臂702上的右引导摆动头与所述右前中转输出轴g211之间在所述右前中转输出轴g211的径向上形成一段右前摆动半径，右后中转输出轴g221上安装有的右转动摆臂702上的右引导摆动头与右后中转输出轴g221之间在右后中转输出轴g221的径向上形成一段右后摆动半径；所述右前摆动半径和右后摆动半径相等，所述右前中转输出轴g211和所述右后中转输出轴g221处在同一水平高度。
67.作为优选，所述车体1中安装有为所述升降传动轴71提供动力的升降减速电机61。
进一步，所述升降减速电机61的输出端连接至一升降齿轮箱62的输入端，所述升降传动轴71的其中一个段落连接至升降齿轮箱62的输出端，只要将升降传动轴71靠中间的一个部分与升降齿轮箱62的输出端配合连接住即可，例如升降齿轮箱62的输出端的输出轴上有相应的输出齿轮，升降传动轴71上相应的齿轮与输出齿轮啮合住即可实现动力传递，这些都是现有的传动技术，这里不再赘述。这里有一点较为重要的是，升降减速电机61和升降齿轮箱62优选安放在车体内位于双输出减速器j的后方，这样更有利于升降传动轴71设置到车体前后靠中间的位置，并且对于内部结构的布置也较为优化。本技术中的升降减速电机61以及双输出减速器j都是可以通过现有的自动控制设备进行自动化控制运行的，根据现场情况进行工作，也都是常规技术，这里也不再赘述。
68.通过本实施例的设计，能更加平稳地对左侧纵向行走轮组和右侧纵向行走轮组进行升降，同时，对上顶板21顶升装载货物的作业质量也能有较大提升，减小小车的故障率，通过齿轮式的中转和摆动式的升降，能更好地实现小车的换向和托运货物的作业。
69.实施例4，参照实施例1的附图，一种运载小车结构，本实施例的小车结构也是对前面实施例的进一步改造，其实施可以在前述实施例的基础上进行，也可以在单独实施。
70.具体为，一种运载小车结构，包括车体1、位于所述车体1上方的上顶板21以及用于对所述上顶板21进行升降的升降机构，所述车体1具有车底板10以及所述车底板10的上表面上固定有的呈直立状的前面板11、左面板12、后面板13和右面板14，所述车底板10、前面板11、左面板12、后面板13和右面板14包围形成车舱100，所述前面板11上安装连接有位于车舱100内的前侧导向滚动体d1，所述后面板13上安装连接有位于车舱100内的后侧导向滚动体d2，车舱100也即车体内，所述上顶板21的下表面处固定有用于和所述前侧导向滚动体d1上下插接配合以供上顶板21上下升降导向的前侧导向叉22，所述上顶板21的下表面处还固定有用于和所述后侧导向滚动体d2上下插接配合以供上顶板21上下升降导向的后侧导向叉23，通过前侧导向叉22和后侧导向叉23以及前侧导向滚动体d1和后侧导向滚动体d2的设置，使得上顶板21的升降更加有导向性，也更加平稳。前侧导向叉22和后侧导向叉23在车体前后各设置一个并都处在左右靠中间的位置，前侧导向滚动体d1和后侧导向滚动体d2的轴向都是在前后方向的。
71.进一步，所述前侧导向叉22包括与所述上顶板21下表面固定住的前导向基板221以及所述前导向基板221上一体连接有的左右间隔设置并均向下延伸的前左导向条222和前右导向条223，所述前左导向条222和前右导向条223能分别供所述前侧导向滚动体d1左侧和右侧抵靠限位且所述前左导向条222和前右导向条223之间的间隔处形成相应的供所述前侧导向滚动体d1上下行进的前侧导向区间220，所述后侧导向叉23包括与所述上顶板21下表面固定住的后导向基板231以及所述后导向基板231上一体连接有的左右间隔设置并均向下延伸的后左导向条232和后右导向条233，所述后左导向条232和后右导向条233能分别供所述后侧导向滚动体d2左侧和右侧抵靠限位且所述后左导向条232和后右导向条233之间的间隔处形成相应的供所述后侧导向滚动体d2上下行进的后侧导向区间230，进一步优化结构，使得升降作业更加平稳可靠。
72.作为优选，所述前侧导向滚动体d1和所述后侧导向滚动体d2均为滚轮轴承。进一步优选，所述前侧导向滚动体d1的外圈形成有环绕在所述前侧导向滚动体d1外周的前侧外周v型槽d11，所述前侧外周v型槽d11的左侧部分供所述前左导向条222上下升降并在前后
方向对前左导向条222进行限位，所述前侧外周v型槽d11的右侧部分供所述前右导向条223上下升降并在前后方向对前右导向条223进行限位，在这种方案中，滚轮轴承可以选择v槽滚轮轴承来实现，各个导向条在相应的外周v型槽中能上下穿设进行引导，使得上顶板21的前后左右方向都有很好的限位。同样地，所述后侧导向滚动体d2的外圈形成有环绕在所述后侧导向滚动体d2外周的后侧外周v型槽d21，所述后侧外周v型槽d21的左侧部分供所述后左导向条232上下升降并在前后方向对后左导向条232进行限位，所述后侧外周v型槽d21的右侧部分供所述后右导向条233上下升降并在前后方向对后右导向条233进行限位。
73.本实施例的升降机构沿用前述实施例的，即所述升降机构包括左右横向穿过所述车体1并架设在所述车体1上的升降传动轴71、所述升降传动轴71左端安装有的左升降驱动组件、受所述左升降驱动组件驱动并能上下升降以带动所述上顶板21左侧部分升降的左顶块721、所述升降传动轴71右端安装有的右升降驱动组件以及受所述右升降驱动组件驱动并能上下升降以带动所述上顶板21右侧部分升降的右顶块731，所述左顶块721固定连接有左支撑板31，所述左支撑板31上安装有左侧纵向行走轮组，所述右顶块731固定连接有右支撑板32，所述右支撑板32上安装有右侧纵向行走轮组，所述左支撑板31与所述车体1左侧部分之间设置有对所述左支撑板31上下升降进行直线引导的左侧升降引导装置，所述右支撑板32与所述车体1右侧部分之间设置有对所述右支撑板32上下升降进行直线引导的右侧升降引导装置。
74.且作为优选，所述左侧升降引导装置包括固定在左面板12的左侧表面处的前后间隔排布并均上下延伸的左前导轨e1和左后导轨e2，所述左支撑板31的右侧面部位上固定有能沿着所述左前导轨e1上下直线行进的左前导向块f1以及能沿着所述左后导轨e2上下直线行进的左后导向块f2，左前导轨e1和左后导轨e2分别在左面板12靠前的位置和靠后的位置上。
75.所述右侧升降引导装置包括固定在右面板14的右侧表面处的前后间隔排布并均上下延伸的右前导轨e3和右后导轨e4，所述右支撑板32的左侧面部位上固定有能沿着所述右前导轨e3上下直线行进的右前导向块f3以及能沿着所述右后导轨e4上下直线行进的右后导向块f4，右前导轨e3和右后导轨e4分别在右面板14靠前的位置和靠后的位置上。
76.进一步，所述左前导向块f1和左后导向块f2均为开口朝右的c型导向块且均形成上下延伸的c型槽，所述右前导向块f3和所述右后导向块f4均为开口朝左的c型导向块且均形成上下延伸的c型槽，以为了更好地进行导向。再此基础上，为了更好地上下导向，再作如下优化：
77.所述左前导轨e1的前侧表面处形成开口朝前并上下延伸的左右限位v型槽v1，所述左前导轨e1的后侧表面处形成开口朝后并上下延伸的左右限位v型槽，所述左前导向块f1位于其c型槽的前侧的部位上形成向后凸出的能上下插接至所述左前导轨e1前侧的左右限位v型槽中的v型凸起部v2，所述左前导向块f1位于其c型槽的后侧的部位上形成向前凸出的能上下插接至所述左前导轨e1后侧的左右限位v型槽中的v型凸起部，所述左后导轨e2的前侧表面处形成开口朝前并上下延伸的左右限位v型槽，所述左后导轨e2的后侧表面处形成开口朝后并上下延伸的左右限位v型槽，所述左后导向块f2位于其c型槽的前侧的部位上形成向后凸出的能上下插接至所述左后导轨e2前侧的左右限位v型槽中的v型凸起部，所述左后导向块f2位于其c型槽的后侧的部位上形成向前凸出的能上下插接至所述左后导轨
e2后侧的左右限位v型槽中的v型凸起部；
78.所述右前导轨e3的前侧表面处形成开口朝前并上下延伸的左右限位v型槽，所述右前导轨e3的后侧表面处形成开口朝后并上下延伸的左右限位v型槽，所述右前导向块f3位于其c型槽的前侧的部位上形成向后凸出的能上下插接至所述右前导轨e3前侧的左右限位v型槽中的v型凸起部，所述右前导向块f3位于其c型槽的后侧的部位上形成向前凸出的能上下插接至所述右前导轨e3后侧的左右限位v型槽中的v型凸起部，所述右后导轨e4的前侧表面处形成开口朝前并上下延伸的左右限位v型槽，所述右后导轨e4的后侧表面处形成开口朝后并上下延伸的左右限位v型槽，所述右后导向块f4位于其c型槽的前侧的部位上形成向后凸出的能上下插接至所述右后导轨e4前侧的左右限位v型槽中的v型凸起部，所述右后导向块f4位于其c型槽的后侧的部位上形成向前凸出的能上下插接至所述右后导轨e4后侧的左右限位v型槽中的v型凸起部。
79.另外，关于车体上的结构的配置，做如下的说明：
80.前侧横向主动轮51和前侧横向从动轮52安装在前面板11的前侧，前侧横向主动轮51的前侧主动轮轴510穿设在前面板11上并伸入车体内并安装位于车体内的前侧横向次传动链轮511，前面板11中可以嵌入轴承供前侧主动轮轴510穿过架设住，而前侧横向从动轮52通过装配的轮轴架设连接到前面板11上即可。而后侧横向主动轮53和后侧横向从动轮54参照前侧横向主动轮51和前侧横向从动轮52的安装方式安装连接到后面板13上即可并优选与前侧的结构呈前后镜像对称状。
81.左侧中转基板k1安装固定在左面板12前后靠中间的部位上为宜，右侧中转基板k2安装固定在右面板14前后靠中间的部位上为宜，固定方式可以通过螺栓螺母连接等现有的固定方式安装即可。
82.左顶块721和左支撑板31是在左面板12的左外侧，左面板12上需要开设窗口供左侧伸缩万向节联轴器z2的左端部位向左穿过以和左侧主动轮轴410连接住并能上下升降，左侧纵向主动轮41的左侧主动轮轴410穿过左支撑板31架设在左支撑板31上，左支撑板31可以配置相应的轴承供左侧主动轮轴410向右穿过使用，左侧纵向从动轮可以通过装配的轮轴架设连接到左支撑板31上即可，左顶块721的左侧可以进一步固定位于左侧纵向行走轮组左侧的防护板s以保护升降机构左侧的部分，左侧纵向主动轮41的左侧主动轮轴410以及左侧纵向从动轮的轮轴在左端部分还能架设到左侧这个防护板s上。而左侧纵向传动链轮4100安装在左侧主动轮轴410靠右端部分上并处在左支撑板31和左面板12之间。
83.右顶块和右支撑板是在右面板的右外侧，右面板上需要开设窗口供右侧伸缩万向节联轴器的右端部位向右穿过以和右侧主动轮轴连接住并能上下升降，右侧纵向主动轮的右侧主动轮轴穿过右支撑板架设在右支撑板上，右支撑板可以配置相应的轴承供右侧主动轮轴向左穿过使用，右侧纵向从动轮可以通过装配的轮轴架设连接到右支撑板上即可，右顶块的右侧也可以进一步固定位于右侧纵向行走轮组右侧的防护板s以保护升降机构右侧的部分，右侧纵向主动轮的右侧主动轮轴以及右侧纵向从动轮的轮轴在右端部分还能架设到右侧这个防护板s上。而右侧纵向传动链轮安装在右侧主动轮轴靠左端部分上并处在右支撑板和右面板之间。
84.当然，通过本实施例的设计，升降作业中的上挡板、左支撑板31和右支撑板的升降更加稳定，结构件不容易出现松动等，导向性、防护性均更好，布局也更为优化。
85.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。