商品分播方法及装置与流程

1.本技术涉及仓库物流技术领域，尤其涉及一种商品分播方法及装置。


背景技术：

2.现有的商品分播方案中，工作人员将装有商品的拣选小车推至复核台，并将拣选小车中的商品导入至复核台上，由工作人员对复核台上的商品进行分播处理。而人工导入商品和人工分播商品，需要花费大量的人力资源，并且导入和分播效率较低。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种商品分播方法及装置，目的在于解决人工导入商品和人工分播商品，需要花费大量的人力资源，并且导入和分播效率较低的问题。
4.为了实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
5.一种商品分播方法，包括：
6.对各个导入位进行实时监测；
7.若监测到任一导入位中存在单元容器，则从各个单元容器中确定目标单元容器；
8.获取所述目标单元容器的导入任务信息，并控制机械臂依次将所述目标单元容器中的各个商品抓取至导入皮带线上；
9.针对每次抓取的商品，若所述商品被成功抓取至所述导入皮带线上，则控制所述导入皮带线输送所述商品至分播皮带线，并在确定出所述商品被成功输送至分播皮带线上时，利用条码识别装置，对所述商品进行条码识别，获取所述商品的商品条码信息；
10.针对分播皮带线上的每个商品，基于所述商品的商品条码信息和所述商品对应的单元容器的导入任务信息，生成分播滑道口信息，并利用分播设备将所述商品分播至所述分播滑道口信息对应的分播滑道口。
11.上述的方法，可选的，所述对各个导入位进行实时监测之前，还包括：
12.在监测到任一出库缓存道中存在单元容器的情况下，控制将所述出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上；
13.控制通过所述主环线输送线将所述单元容器输送至所述出库缓存道对应的导入缓存道内；
14.控制将所述导入缓存道内的单元容器导入至所述导入缓存道对应的导入位。
15.上述的方法，可选的，所述在监测到任一出库缓存道中存在单元容器的情况下，控制将所述出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上之前，还包括：
16.响应于订单任务的下发指令，通过无人搬运车将所述订单任务对应的单元容器搬运至出库缓存道。
17.上述的方法，可选的，所述从各个单元容器中确定目标单元容器，包括：
18.判断到达时间最早的单元容器的个数是否为多个；其中，所述到达时间为单元容器到达导入位的时间；
19.若到达时间最早的单元容器的个数为多个，则按预设规则，从到达时间最早的单元容器中确定目标单元容器；
20.若到达时间最早的单元容器的个数不为多个，则将到达时间最早的单元容器确定为目标单元容器。
21.上述的方法，可选的，所述从各个单元容器中确定目标单元容器之后，还包括：
22.控制打开所述目标单元容器所处的导入位所对应的指示灯。
23.上述的方法，可选的，所述确定出所述商品被成功输送至分播皮带线上，包括：
24.通过导入光栅，判断预设时长内是否采集到所述商品的光栅信号；
25.若预设时长内未采集到所述商品的光栅信号，则确定出所述商品未被成功输送至所述分播皮带线上；
26.若预设时长内采集到所述商品的光栅信号，则确定出所述商品被成功输送至分播皮带线上。
27.上述的方法，可选的，还包括：
28.若所述商品未被成功抓取至所述导入皮带线上，或若确定出所述商品未被成功输送至所述分播皮带线上，则生成所述商品的追加任务，以通过新的单元容器将所述商品对应的同类商品重新导入至所述导入位中。
29.一种商品分播装置，包括：
30.仓储管理系统、输送系统、机械臂、分播系统；其中，所述输送系统包括多个导入位和每个导入位对应导入位监测装置，所述分播系统包括：导入皮带线、条码识别装置、分播皮带线和分播设备；
31.所述输送系统，用于利用每个导入位监测装置对其对应的导入位进行实时监测，若监测到任一导入位中存在单元容器，则从各个单元容器中确定目标单元容器，并获取所述目标单元容器的导入任务信息，将所述导入任务信息发送至所述机械臂和所述仓储管理系统；
32.所述机械臂，用于根据接收到的导入任务信息，依次将所述目标单元容器中的各个商品抓取至所述分播系统的导入皮带线上；
33.所述分播系统，用于在商品被成功抓取至所述导入皮带线上时，控制所述导入皮带线输送所述商品至所述分播皮带线，并在确定出所述商品被成功输送至分播皮带线上时，利用条码识别装置，对所述商品进行条码识别，获取所述商品的商品条码信息，将所述商品条码信息发送至所述仓储管理系统，并在接收到所述仓储管理系统反馈的所述商品的分播滑道口信息时，利用分播设备将所述商品分播至所述分播滑道口信息对应的分播滑道口；
34.所述仓储管理系统，用于根据接收到的商品条码信息和所述商品信息对应商品所对应的导入任务信息，生成分播滑道口信息，并将所述分播滑道口信息发送至所述分播系统。
35.上述的装置，可选的，所述输送系统还包括多个出库缓存道、主环线输送线和每个出库缓存道对应导入缓存道，所述输送系统还用于：
36.在监测到任一出库缓存道中存在单元容器的情况下，控制将所述出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上；
37.控制通过所述主环线输送线将所述单元容器输送至所述出库缓存道对应的导入缓存道内；
38.控制将所述导入缓存道内的单元容器导入至所述导入缓存道对应的导入位。
39.上述的装置，可选的，其特征在于，所述输送系统还包括无人搬运车，所述输送系统还用于：
40.响应于订单任务的下发指令，通过无人搬运车将所述订单任务对应的单元容器搬运至出库缓存道。
41.与现有技术相比，本技术包括以下优点：
42.本技术提供了一种商品分播方法及装置，包括：若监测到任一导入位中存在单元容器，则从各个单元容器中确定目标单元容器，获取目标单元容器的导入任务信息，并控制机械臂依次将目标单元容器中的各个商品抓取至导入皮带线上，针对每次抓取的商品，若商品被成功抓取至导入皮带线上，则控制导入皮带线输送商品至分播皮带线，并在确定出商品被成功输送至分播皮带线上时，利用条码识别装置，对商品进行条码识别，获取商品的商品条码信息；针对分播皮带线上的每个商品，基于商品的商品条码信息和导入任务信息，利用分播设备对商品进行分播。实现了对商品的自动导入和自动分播，从而提高了商品导入和分播效率，并节省了大量的人力资源。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
44.图1为本技术提供的一种商品分播装置的结构示意图；
45.图2为仓储规划设计平面布局图；
46.图3为i的局部放大示意图；
47.图4为ii的局部放大示意图；
48.图5为iii的局部放大示意图；
49.图6为本技术提供的一种商品分播方法的方法流程图；
50.图7为本技术提供的一种商品分播方法的又一方法流程图；
51.图8为本技术提供的一种商品分播方法的又一方法流程图；
52.图9为本技术提供的一种商品分播方法的又一方法流程图。
具体实施方式
53.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
54.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
55.需要注意，本技术公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
56.需要注意，本技术公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
57.本技术可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。
58.参阅图1，本技术实施例提供了一种商品分播装置，包括：
59.仓储管理系统101、输送系统102、机械臂103、分播系统104；
60.其中，仓储管理系统101分别与输送系统102、机械臂103和分播系统104相连，输送系统102与机械臂103相连、机械臂103与分播系统104相连；
61.其中，输送系统102包括多个导入位和每个导入位对应的导入位监测装置，分播系统104包括：导入皮带线、条码识别装置、分播皮带线和分播设备；
62.输送系统102，用于利用每个导入位监测装置对其对应的导入位进行实时监测，若监测到任一导入位中存在单元容器，则从各个单元容器中确定目标单元容器，并获取目标单元容器的导入任务信息，将导入任务信息发送至机械臂103和仓储管理系统104；
63.机械臂103，用于根据接收到的导入任务信息，依次将目标单元容器中的各个商品抓取至分播系统104的导入皮带线上；
64.分播系统104，用于在商品被成功抓取至导入皮带线上时，控制导入皮带线输送商品至分播皮带线，并在确定出商品被成功输送至分播皮带线上时，利用条码识别装置，对商品进行条码识别，获取商品的商品条码信息，将商品条码信息发送至仓储管理系统101，并在接收到仓储管理系统101反馈的商品的分播滑道口信息时，利用分播设备将商品分播至分播滑道口信息对应的分播滑道口；
65.仓储管理系统101，用于根据接收到的商品条码信息和商品信息对应商品所对应的导入任务信息，生成分播滑道口信息，并将分播滑道口信息发送至所述分播系统。
66.本技术实施例提供的商品分播装置，导入位监测装置在监测到任一导入位中存在单元容器的情况下，从各个单元容器中确定目标单元容器，并获取目标单元容器的导入任务信息，将导入任务信息分别发送至机械臂和仓储管理系统，机械臂根据接收到的导入任务信息，依次将目标单元容器中的各个商品抓取至导入皮带线上进行输送，条码识别装置对输送至分播皮带线上的商品进行条码识别，获取商品的商品信息，并将商品信息发送至仓储管理系统，仓储管理系统基于接收到的商品信息和商品信息对应商品所对应的导入任务信息，生成分播滑道口信息，并将分播滑道口信息发送至分播设备，分播设备基于分播滑道口信息，对分播皮带线上的商品进行分播处理，实现了对商品的自动导入和自动分播，从而提高了导入和分播效率，并节省了大量的人力资源。
67.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，输送系统102还包括多个出库缓存道、主环线输送线和每个出库缓存道对应导入缓存道，输送系统102还用于：
68.在监测到任一出库缓存道中存在单元容器的情况下，控制将出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上；
69.控制通过主环线输送线将单元容器输送至所述出库缓存道对应的导入缓存道内；
70.控制将导入缓存道内的单元容器导入至导入缓存道对应的导入位。
71.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，输送系统102在从各个单元容器中确定目标单元容器时，具体用于：
72.判断到达时间最早的单元容器的个数是否为多个；其中，到达时间为单元容器到达导入位的时间；
73.若到达时间最早的单元容器的个数为多个，则按预设规则，从到达时间最早的单元容器中确定目标单元容器；
74.若到达时间最早的单元容器的个数不为多个，则将到达时间最早的单元容器确定为目标单元容器。
75.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，输送系统102还包括每个导入位对应的指示灯，输送系统102还用于：
76.控制打开目标单元容器所处的导入位所对应的指示灯。
77.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，分播系统104还包括导入光栅，分播系统104在确定出商品被成功输送至分播皮带线上时，具体用于：
78.通过导入光栅，判断预设时长内是否采集到所述商品的光栅信号；
79.若预设时长内未采集到商品的光栅信号，则确定出商品未被成功输送至分播皮带线上；
80.若预设时长内采集到所述商品的光栅信号，则确定出商品被成功输送至分播皮带线上。
81.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，分播系统104还用于：
82.若商品未被成功抓取至导入皮带线上，或若确定出商品未被成功输送至分播皮带线上，则生成商品的追加任务，以通过新的单元容器将所述商品对应的同类商品重新导入至导入位中。
83.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，输送系统102还包括无人搬运车，输送系统102还用于：响应于订单任务的下发指令，通过无人搬运车将所述订单任务对应的单元容器搬运至出库缓存道。
84.需要说明的是，出库缓存道与导入缓存道一一对应，导入缓存道与导入位和导入位监测装置一一对应，也就是说，出库缓存道的数量、导入缓存道的数量、导入位和导入位监测装置的数量是相同的。
85.优选的，出库缓存道的数量、导入缓存道的数量、导入位的个数和导入位监测装置的数量均为两个，出库缓存道包括第一单元容器出库缓存道和第二单元容器出库缓存道，导入缓存道包括第一单元容器出库缓存道对应的机区导入缓存道和第二单元容器出库缓存道对应的人区导入缓存道，导入位包括机区导入缓存道对应的机区导入位和人区缓存道对应的人区导入位，导入位监测装置包括第一导入bcr和第二导入bcr。其中，对于第一单元出库缓存到中的单元容器，通过主环线输送线将单元容器输送至机区导入缓存道，机区导入缓存道将单元容器导入至机区导入位，对于第二单元容器出库缓存道中的单元容器，通
过主环线输送线将单元容器输送至人区导入缓存道，人区导入缓存道将单元容器导入至人区导入位，第一导入bcr对机区导入位进行监测，第二导入bcr对人去导入位进行监测。
86.在本技术一具体实施例中，商品分播装置中的输送系统、机械臂和分播系统所处的仓库的仓储规划设计平面布局图如图2所示，包括：
87.人区、机区、无人搬运小车agv、主环线输送线、机械臂、i、ii和iii。
88.其中，人区包括人区储位，示例性的，人区储位用于存储鞋盒类商品；机区包括机区储位，示例性的，机区储位用于存储装有服饰类商品的单元容器。
89.其中，i的局部放大图如图3所示，包括：
90.机区导入缓存道、机区导入位、第一指示灯、人区导入缓存道、人区导入位、第二指示灯、主环线输送线、顶升移载装置、导入操作员区(即为图3中的导入操作员)、机械臂、导入皮带线、视觉识别装置、导入光栅、分别皮带线、条码识别装置、自动分播设备(即为上述提及的分播设备)、分播滑道、第一导入bcr和第二导入bcr。
91.其中，顶升移载装置用于改变单元容器的输送方向。
92.其中，导入操作员区为导入操作员的工作区域。
93.其中，ii的局部放大图如图4所示，包括：
94.主环线输送线、第一单元容器回库缓存道、agv和第一单元出库缓存道；
95.其中，在机械臂完成对机区导入位中目标单元容器中的商品的抓取后，从机区导入位中导出单元容器，并通过主环线输送线输送单元容器至第一单元容器回库缓存道。
96.其中，iii的局部放大图如图5所示，包括：
97.第二单元容器回库缓存道、第二单元容器出库缓存道、主环线输送线和顶升移载装置。
98.本实施例中，无人搬运小车agv在接收到订单任务的下发指令后，将订单任务对应的单元容器搬运至第一单元容器出库缓存道，输送系统在监测到第一单元容器出库缓存道存在单元容器的情况下，将第一单元容器出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上，接着通过主环线输送线将单元容器输送至机区导入缓存道内，最后将机区导入缓存道内的单元容器导入至机区导入位。
99.本实施例中，拣选人员在接收到订单任务后，从人区的人区储位中拣选对应的商品放置至单元容器中，并在完成订单任务后，将单元容器搬运至第二单元容器出库缓存道内。输送系统在监测到第二单元容器出库缓存道存在单元容器的情况下，将第二单元容器出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上，具体的，通过将第二单元容器出库缓存道上的第二单元容器搬运至顶升移栽装置后，通过顶升移栽装置将第二单元容器传输至主环线输送线上；接着通过主环线输送线将单元容器输送至人区导入缓存道内，最后将人区导入缓存道内的单元容器导入至人区导入位。
100.本实施例中，第一导入bcr对机区导入位进行实时监测，以监测机区导入位中是否存在单元容器，第二导入bcr对人区导入位进行实时监测，以监测人区导入位中是否存在单元容器。
101.本实施例中，若任一导入位中存在单元容器，则输送系统从各个单元器器中确定目标单元容器，具体的，获取各个导入位中的单元容器的到达时间，基于单元容器的到达时间，确定到达时间最早的单元容器，并判断到达时间最早的单元容器的个数是否为多个，若
到达时间最早的单元容器的个数为多个，即机区导入位和人区导入位均同时有单元容器导入，则按照预设规则，从到达时间最早的单元容器中确定目标单元容器，其中，预设规则为将预先指定的导入位的单元容器确定为目标单元容器，示例性的，将机区导入位的单元容器确定为目标单元容器；若到达时间最早的单元容器的个数不为多个，也就是到达时间最早的单元容器的个数为一个，则将到达时间最早的单元容器确定为目标单元容器。
102.本实施例中，输送系统在确定出目标容器后，控制打开目标单元容器所处的导入位所对应的指示灯。若目标容器所处的导入位为机区导入位，则控制打开第一指示灯，若目标容器所处的导入位为人区导入位，则控制打开第二指示灯。
103.本实施例中，输送系统获取目标单元容器的导入任务信息，将导入任务信息发送至机械臂和仓储管理系统。
104.本实施例中，机器臂根据目标单元容器对应的订单任务的任务类型，利用机械臂中与该任务类型对应的抓取工具依次抓取商品至导入皮带线上。其中，抓取工具可以是机械臂吸盘或机械臂夹具。
105.本实施例中，针对每次抓取的商品，分播系统通过视觉识别装置对该商品进行拍摄，基于拍摄的结果，判断该商品是否被成功抓取至导入皮带线上，若商品被成功抓取至导入皮带线上，则导入皮带线输送预设第一时长，以将该商品输送至分播皮带线；若商品未被成功抓取至导入皮带线上，则说明机械臂抓取过程可能出现掉落至导入皮带线外或其他情况，并生成该商品的追加任务，以通过新的单元容器将该商品对应的同类商品重新导入至导入位中。
106.本实施例中，通过导入光栅，判断预设时长内是否采集到商品的光栅信号，也就是判断商品是否在预设时长内通过导入光栅，若导入光栅在预设时长内未采集到该商品的光栅信号，则确定出该商品未被成功输送至分播皮带线上，若导入光栅在预设时长内采集到该商品的光栅信号，则确定出该商品被成功输送至分播皮带线上。
107.本实施例中，导入光栅在确定出商品被成功输送至分播皮带线上后，向条码识别装置发送触发指令，条码识别装置在接收到触发指令后，对分播皮带线上的商品进行条码识别，从而得到商品的商品条码信息，并将商品条码信息发送至仓储管理系统。
108.本实施例中，在商品被成功输送至分播皮带线上后，仓储管理系统基于该商品的商品条码信息和商品对应的导入任务信息，生成分播滑道口信息，并将分播滑道口信息发送至自动分播设备，从而分播设备将分播皮带线上的商品分播至分播滑道口信息对应的分播滑道口。
109.本实施例中，在机器臂完成目标单元容器中的所有商品的抓取后，将目标单元容器从导入位中导出，并通过主环线输送线输送目标单元容器至对应的回库缓存道上，其中，若目标单元容器处于机区导入位，则在机器臂完成目标单元容器中的所有商品的抓取后，将目标单元容器从机区导入位中导出，并通过主环线输送线输送目标单元容器至第一单元容器回库缓存道上；若目标单元容器处于人区导入位，则在机器臂完成目标单元容器中的所有商品的抓取后，将目标单元容器从人区导入位中导出，并通过主环线输送线输送目标单元容器至第二单元容器回库缓存道上。
110.本技术实施例提供的商品分播装置，商品分播装置包括仓储管理系统、输送系统、机械臂和分播系统，通过输送系统包括的每个导入位监测装置对导入位进行实时监测，若
监测到任一导入位中存在单元容器，则从各个单元容器中确定目标单元容器，并获取目标单元容器的导入任务信息，将导入任务信息发送至机械臂和仓储管理系统，通过机械臂根据接收到的导入任务信息，依次将目标单元容器中的各个商品抓取至分播系统的导入皮带线上，并通过分播系统的导入皮带线将成功抓取至导入皮带线上的商品输送至分播皮带线，在确定出商品被成功输送至分播皮带线上时，利用条码识别装置，对商品进行条码识别，获取商品的商品条码信息，将商品条码信息发送至仓储管理系统，在接收到仓储管理系统反馈的商品的分播滑道口信息时，利用分播设备将商品分播至分播滑道口信息对应的分播滑道口。可见，本技术方案，通过机械臂对目标单元容器中的商品进行自动抓取至导入皮带线上，实现了商品的自动导入，并通过导入皮带线将商品输送至分播皮带线，利用分播设备将商品分播至分播滑道口，实现了对商品的自动分播，从而提高了商品导入和分播效率，进而节省了大量的人力资源。
111.参阅图6，本技术实施例还提供了一种商品分播方法，包括以下步骤：
112.s601、对各个导入位进行实时监测。
113.本实施例中，对各个导入位进行实时监测，具体的，利用每个导入位监测装置对其对应的导入位进行实时监测，其中，导入位监测装置可以是条码读取器bcr，导入监测装置对其对应的导入位进行实时监测的过程，具体包括：导入位监测装置通过对其对应的导入位进行单元容器条码读取，以确定是否有单元容器导入该导入位中。
114.优选的，导入位的个数为两个，包括机区导入位和人区导入位，导入位监测装置的数量为两个，包括第一导入bcr和第二导入bcr，第一导入bcr用于对机区导入位进行监测，第二导入bcr用于对人区导入位进行监测。
115.s602、判断是否监测到任一导入位中存在单元容器，若是，执行s603，若否，返回执行s601。
116.本实施例中，判断是否监测到任一导入位中存在单元容器，其中，针对每个导入位，若该导入位对应的导入位监测装置读取到单元容器的条码信息，则确定监测到该导入位中存在单元容器，若未读取到单元容器的条码信息，则确定未监测到该导入位中存在单元容器。
117.s603、从各个单元容器中确定目标单元容器，并获取目标单元容器的导入任务信息。
118.本实施例中，若监测到任一导入位中存在单元容器，则从各个单元容器中确定目标单元容器，具体的，参阅图7，包括以下步骤：
119.s701、判断到达时间最早的单元容器的个数是否为多个，若是，执行s702、若否，执行s703。
120.本实施例中，到达时间为单元容器到达导入位的时间，也就是单元容器被导入至导入位的时间，即导入监测装置读取到该单元容器的条码信息的读取时间。
121.本实施例中，获取各个导入位中的单元容器的到达时间，基于单元容器的到达时间，确定到达时间最早的单元容器，并判断到达时间最早的单元容器的个数是否为多个。
122.s702、按预设规则，从到达时间最早的单元容器中确定目标单元容器。
123.本实施例中，若到达时间最早的单元容器的个数为多个，即在导入位的个数为两个的情况，两个导入位均同时有单元容器导入，则按照预设规则，从到达时间最早的单元容
器中确定目标单元容器，其中，预设规则为人为设定的规则，可以根据需求进行修改，预设规则为将预先指定的导入位的单元容器确定为目标单元容器，示例性的，将机区导入位的单元容器确定为目标单元容器。
124.s703、将到达时间最早的单元容器确定为目标单元容器。
125.本实施例中，若到达时间最早的单元容器的个数不为多个，也就是到达时间最早的单元容器的个数为一个，则将到达时间最早的单元容器确定为目标单元容器。
126.本实施例中，导入位监测装置在确定目标单元容器后，获取目标单元容器的导入任务信息，其中，导入任务信息包括目标单元容器对应的订单任务的任务信息和目标单元容器的单元容器条码信息，订单任务的任务信息包括商品数量和商品信息。
127.本实施例中，导入位监测装置在获取目标单元容器的导入任务信息后，将导入任务信息发送至机械臂和仓储管理系统，以便仓储管理系统对目标单元容器的导入任务信息进行存储。
128.可选的，步骤s603提及的从各个单元容器中确定目标单元容器之后，还可以包括：
129.控制打开目标单元容器所处的导入位所对应的指示灯。
130.本实施例中，每个导入位对应设有指示灯，在从各个单元容器中确定目标单元容器之后，控制打开目标单元容器所处的导入位所对应的指示灯，也就是控制目标单元容器所处的导入位所对应的指示灯亮起，指示灯用于提示单元容器所处的导入位。
131.本实施例中，步骤s603可以通过第一控制函数具体实现，其中，第一控制函数为：
[0132][0133]zs
＝1&ti＝1
[0134]
其中，i表示单元容器；s表示导入位，其中，s＝1表示机区导入位，s＝2表示人区导入位；t表示单元容器的到达时间；表示位于s位置的导入位在t适合有单元容器到达；zs＝1表示位于s导入位对应的指示灯亮起；ti＝1表示获取到达导入位的单元容器的导入任务信息。
[0135]
需要说明的是，第一控制函数的约束条件为每次最多只返回到达导入位的一个单元容器的导入任务信息，若两个导入位器同时有单元容器到达，则优先返回机区导入位的单元容器的导入任务信息和控制对应的指示灯亮起。
[0136]
s604、控制机械臂依次将目标单元容器中的各个商品抓取至导入皮带线上。
[0137]
本实施例中，基于导入任务信息，控制机械臂依次将目标单元容器中的各个商品抓取至导入皮带线上，具体的，根据目标单元容器对应的订单任务的任务类型，利用机械臂中与该任务类型对应的抓取工具依次抓取商品至导入皮带线上。其中，抓取工具可以是机械臂吸盘或机械臂夹具。
[0138]
本实施例中，步骤s604可以通过第二控制函数具体实现，其中，第二控制函数为：
[0139]
casewhenti＝1
[0140][0141]
其中，k表示商品；表示机械臂将单元容器i内的商品k自动吸取或夹取，并放到导入皮带线上。
[0142]
s605、针对每次抓取的商品，判断该商品是否被成功抓取至导入皮带线，若是，执
行s606，若否，执行s607。
[0143]
本实施例中，针对每次抓取的商品，判断该商品是否被成功抓取至导入皮带线上，具体的，通过视觉识别装置对该商品进行拍摄，基于拍摄的结果，判断该商品是否被成功抓取至导入皮带线上。
[0144]
s606、控制导入皮带线输送该商品至分播皮带线。
[0145]
本实施例中，针对每次抓取商品，若该商品被成功抓取至导入皮带线上，则控制导入皮带线输送该商品至分播皮带线，具体的，控制导入皮带线输送预设第一时长，以将该商品输送至分播皮带线。
[0146]
需要说明的是，导入皮带线在输送每个商品时，输送预设第一时长后停止输送，以便于机械臂导入下一个商品，并在下一个商品被成功抓取至导入皮带线上后，控制导入皮带线输送。
[0147]
示例性的，预设第一时长可以为1～4s。
[0148]
本实施例中，步骤s606可以通过第三控制函数具体实现，其中，第三控制函数为：
[0149][0150]
r(k,t1)＝1
[0151]
其中，表示商品被成功抓取至导入皮带线；t1表示导入皮带线输送商品的时长，即预设第一时长；r(k,t1)＝1表示导入皮带线输送商品k，并在输送t1时长后停止输送。
[0152]
s607、生成该商品的追加任务，以通过新的单元容器将该商品对应的同类商品重新导入至导入位中。
[0153]
本实施例中，针对每次抓取的商品，若该商品未被成功抓取至导入皮带线上，则说明机械臂抓取过程可能出现掉落至导入皮带线外或其他情况，并生成该商品的追加任务，以通过新的单元容器将该商品对应的同类商品重新导入至导入位中。
[0154]
本实施例中，上述提及的若该商品未被成功抓取至导入皮带线上，则生成该商品的追加任务的过程可以通过第四控制函数具体实现，其中，第四控制函数为：
[0155][0156]
zjk＝1
[0157]
其中，表示商品未被成功抓取至导入皮带线，zjk＝1表示生成该商品k的追加任务。
[0158]
本实施例中，若商品未被成功输送至分播皮带线上，则说明可能出导入皮带线输送商品的过程中商品掉落或其他情况，并生成该商品的追加任务，以通过新的单元容器将该商品对应的同类商品重新导入至导入位中。
[0159]
本实施例中，上述提及的若商品未被成功输送至分播皮带线上，则生成该商品的追加任务的过程可以通过第六控制函数具体实现，其中，第六控制函数为：
[0160]
casewhenr(k,t1)＝1&g(k,t2)＝0
[0161]
zjk＝1
[0162]
其中，g(k,t2)＝0表示商品k在预设时间t2内未自动通过导入光栅，导入光栅未获取到商品k的光栅信号；zjk＝1表示生成该商品k的追加任务。
[0163]
s608、判断商品是否被成功输送至分播皮带线上，若是，执行s609，若否，执行s607。
[0164]
本实施例中，判断商品是否被成功输送至分播皮带线上，具体的，参阅图8，包括以下步骤：
[0165]
s801、通过导入光栅，判断预设时长内是否采集到商品的光栅信号，若否，执行s802，若是，执行s803。
[0166]
本实施例中，通过导入光栅，判断预设时长内是否采集到商品的光栅信号，也就是判断商品是否在预设时长内通过导入光栅。
[0167]
示例性的，预设时长为2～5s。
[0168]
s802、确定出商品未被成功输送至分播皮带线上。
[0169]
本实施例中，若导入光栅在预设时长内未采集到该商品的光栅信号，则确定出该商品未被成功输送至分播皮带线上。
[0170]
s803、确定出商品被成功输送至分播皮带线上。
[0171]
本实施例中，若导入光栅在预设时长内采集到该商品的光栅信号，则确定出该商品被成功输送至分播皮带线上。
[0172]
本实施例中，通过导入光栅对商品的光栅信号进行采集，以确定出商品是否被成功输送至分播皮带线。
[0173]
s609、利用条码识别装置，对商品进行条码识别，获取商品的商品条码信息。
[0174]
本实施例中，在确定出商品被成功输送至分播皮带线的情况下，利用条码识别装置，对商品进行条码识别，获取商品的商品条码信息，具体的，导入光栅在确定出商品被成功输送至分播皮带线上后，向条码识别装置发送触发指令，条码识别装置在接收到触发指令后，对分播皮带线上的商品进行条码识别，从而得到商品的商品条码信息。
[0175]
本实施例中，条码识别装置在获取到商品的商品条码信息后，将商品条码信息发送至仓储管理系统。
[0176]
本实施例中，步骤s608和s609可以通过第五控制函数具体实现，其中，第五控制函数为：
[0177]
casewhenr(k,t1)＝1&g(k,t2)＝1
[0178][0179]
其中，g(k,t2)＝1表示商品k在预设时长t2内通过导入光栅，导入光栅获取商品k的光栅信号，t2表示预设时长，用于跟踪确定该商品输送和通过导入光栅的时长，表示条码识别装置获取到单元容器i内的商品k的商品条码信息。
[0180]
s610、针对分播皮带线上的每个商品，基于商品的商品条码信息和商品对应的单元容器的导入任务信息，生成分播滑道口信息，并利用分播设备将商品分播至分播滑道口信息对应的分播滑道口。
[0181]
本实施例中，针对分播皮带线上的每个商品，仓储管理系统基于该商品的商品条码信息和商品对应的导入任务信息，生成分播滑道口信息，并将分播滑道口信息发送至分播设备。其中，分播滑道口信息用于指示商品待被分配的分播滑道口的信息。
[0182]
本实施例中，基于分播滑道口信息，利用分播设备将分播皮带线上的商品分播至
分播滑道口信息对应的分播滑道口。
[0183]
本实施例中，可选的，判断目标的单元容器中是否存在商品，也就是判断目标单元容器是否为空的单元容器，在确定目标单元容器中不存在商品的情况下，还可以控制导出该目标单元容器，并控制关闭目标单元容器所处导入位所对应的指示灯。
[0184]
可选的，控制导出该目标单元容器之后，还可以包括以下步骤：
[0185]
通过主环线输送线将目标单元容器输送至回库缓存道，其中，当目标单元容器在导出前所处的导入位为机区导入位时，控制通过主环线输送线将该目标单元容器输送至第一单元容器回库缓存道，当目标单元容器在导出前所处的导入位为人区导入位时，控制通过主环线输送线将该目标单元容器输送至第二单元容器回库缓存道。
[0186]
本技术实施例提供的商品分播方法中，通过控制机械臂对目标单元容器中的商品进行自动抓取至导入皮带线上，实现了商品的自动导入，并通过导入皮带线将商品输送至分播皮带线，利用分播设备将商品分播至分播滑道口，实现了对商品的自动分播，从而提高了商品导入和分播效率，并节省了大量的人力资源。
[0187]
参阅图9，本技术实施例提供的商品分播方法，在步骤s601之前，还可以包括以下步骤：
[0188]
s901、在监测到任一出库缓存道中存在单元容器的情况下，控制将出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上。
[0189]
本实施例中，出库缓存道的数量为多个，在监测到任一出库缓存道中存在单元容器的情况下，控制将出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上。
[0190]
优选的，出库缓存道的数量为两个，包括第一单元容器出库缓存道和第二单元容器出库缓存道。
[0191]
s902、控制通过主环线输送线将单元容器输送至出库缓存道对应的导入缓存道内。
[0192]
本实施例中，出库缓存道和导入缓存道一一对应，其中，在出库缓存道的数量为两个的情况下，导入缓存道的数量也是两个，包括第一单元容器出库缓存道对应的机区导入缓存道，以及第二单元容器出库款缓存道对应的人区导入缓存道。
[0193]
本实施例中，控制通过主环线输送线将单元容器输送至出库缓存道对应的导入缓存道内，其中，在出库缓存道的数量为两个的情况下，若单元容器是由第一单元容器出库缓存道输送至主环线输送线上，则控制通过主环线输送线将单元容器输送至机区导入缓存道，若单元容器是有第二单元容器出库缓存到输送至主环线输送线上，则控制通过主环线输送线将单元容器输送至人区导入缓存道。
[0194]
s903、控制将导入缓存道内的单元容器导入至导入缓存道对应的导入位。
[0195]
本实施例中，导入缓存道与导入位一一对应，在导入缓存道的数量为两个的情况下，导入位的数量也是两个，包括机区导入缓存道对应的机区导入位，以及人区导入缓存道对应的人区导入位。
[0196]
本实施例中，控制将导入缓存道内的单元容器导入至导入缓存道对应的导入位，其中，在导入缓存道的数量为两个的情况下，若单元容器所在的导入缓存道为机区导入缓存道，则控制将单元容器从机区导入缓存道导入至机区导入位，若单元容器所在的导入缓存道为任务导入缓存道，则控制将单元容器从人区导入缓存道导入至人区导入位。
[0197]
本技术实施例提供的商品分播方法中，在监测到任一出库缓存道中存在单元容器的情况下，控制将出库缓存道中的单元容器输送至主环线输送线上，控制通过主环线输送线将所述单元容器输送至出库缓存道对应的导入缓存道内，并控制将导入缓存道内的单元容器导入至导入缓存道对应的导入位，从而实现自动将出库缓存道中的单元容器输送至导入位中，而无需人工搬运，从而提高了输送效率，以及节省了更多的人力资源。
[0198]
本技术实施例提供的商品分播方法，在步骤s901之前，还可以包括以下步骤：
[0199]
响应于订单任务的下发指令，通过无人搬运车将订单任务对应的单元容器搬运至出库缓存道。
[0200]
本实施例中，无人搬运小车agv在接收到订单任务的下发指令后，将订单任务对应的单元容器搬运至出库缓存道，具体的，在出库缓存道的数量为两个的情况下，无人搬运车将订单任务对应的单元容器搬运至第一单元容器出库缓存道。
[0201]
本实施例中，订单任务包括至少一个订单的商品信息，优选的，订单任务是基于各个订单包括的商品的拣选路径生成的，也就是说，一个订单可能对应多个订单任务，例如，订单a包括商品a1、商品a2和商品a3，订单b包括商品b1和b2，由于商品a1、商品a2和商品a3存储在不同的存储路径，从而导致拣选路径不同，商品b1和商品b2的拣选路径也不同，而商品a1和商品b1在同一拣选路径，商品a2和商品b2在同一拣选路径，因此，所生成的订单任务1包括商品a1的商品信息和商品b1的商品信息，订单任务2包括商品a2的商品信息和商品b2的商品信息，订单任务3包括商品a3的商品信息。
[0202]
示例性的，无人搬运车所搬运的单元容器存储在机区的机区储位中，无人搬运车从机区储位搬运单元容器至第一单元容器出库缓存道。
[0203]
本技术实施例提供的商品分播方法，在步骤s1001之前，还可以包括：人工基于订单任务，从订单任务对应的拣选路径，拣选对应的商品放置至单元容器，并将单元容器搬运至第二单元容器出库缓存道，具体的，人工从人区的人区储位中拣选对应的商品放置至单元容器中。
[0204]
示例性的，机区储位中的单元容器所存储的商品可以是衣服类商品，人区储位所存储的商品可以是鞋盒类商品。
[0205]
本技术实施例提供的商品分播方法，由于订单任务是基于拣选路径生成的，拣选路径较小，避免出现道路拥堵的问题，从而提高了拣选效率。
[0206]
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
[0207]
虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本技术公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
[0208]
以上描述仅为本技术公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术公开中公开的(但不限
于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。