后视镜调节系统的制作方法

后视镜调节系统
【技术领域】
1.本实用新型涉及ai控制领域，尤其涉及一种后视镜调节系统。


背景技术：

2.目前，车辆的后视镜调节技术通常是通过采集车辆的角度信息、全球定位系统(global positioning system，gps)接收器信息和地图信息等进行后视镜的自动控制，需要获取的信息冗余，设计复杂。实际使用中，由于变道的转向角不同，视野存在差异且随着转向过程中盲区也是不断发生变化，因此无法实现对后视镜的连续调控。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种后视镜调节系统，能够根据方向盘角度信号对后视镜进行连续调控。
4.第一方面，本实用新型实施例提供了一种后视镜调节系统，所述系统包括：
5.车辆传感器，用于采集车辆信号；
6.方向盘域控制器，用于接收车辆传感器采集的车辆信号，并将所述车辆信号传递至后视镜控制器；
7.所述后视镜控制器，用于在接收到所述车辆信号，根据所述车辆信号得到目标角度，根据所述目标角度控制后视镜转动。
8.可选地，根据所述目标角度生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至后视镜电机；所述后视镜电机，用于根据所述电机控制信号控制转动装置转动，以使后视镜转动至所述目标角度。
9.可选的，所述方向盘域控制器具体用于：接收方向盘角度传感器采集的方向盘角度信号。
10.可选地，所述后视镜控制器用于根据所述方向盘角度信号得到目标角度，具体包括：
11.所述后视镜控制器用于根据所述方向盘角度信号确定方向盘转动角度，再根据方向盘转动角度的1/2确定为所述目标角度。
12.可选地，所述处理单元包括：ai运算模块；
13.所述ai运算模块，用于根据设定的算法或模型实时计算所述车辆的所述目标角度。
14.可选地，所述处理单元包括：寄存器、adc和cpu；
15.所述寄存器，用于存储所述车辆信号；
16.所述adc，用于对所述寄存器中的所述车辆信号进行采样，并将采样数据传输至所述cpu；
17.所述cpu，用于对所述采样数据进行相关的数据处理和运算得到所述目标角度，并根据所述目标角度生成目标角度调节信号。
18.可选地，所述后视镜控制器，还包括：第二can收发器和第二can控制器；
19.所述第二can收发器，用于接收电压信号，并将所述电压信号转换成can 数据包二进制信号；
20.所述第二can控制器，用于从所述can数据包二进制信号中提取出所述方向盘角度信号。
21.可选地，方向盘域控制器用于通过can总线将车辆信号传递至后视镜控制器。
22.可选地，所述方向盘域控制器，还用于接收转向灯信号传感器采集的转向灯信号，并将所述转向灯信号传递至所述后视镜控制器。
23.本实用新型实施例方向盘角度信号驱动后视镜控制器的有益效果：通过方向盘域控制器对方向盘角度信号进行预筛，方向盘角度大于指定角度才会生成命令信号，能够优化后视镜调节的智能响应，避免意外触发后视镜转向，保证行驶安全。
24.本实用新型另一方面，本实用新型实施例提供了一种mpu芯片，用于获取方向盘域控制器的车辆信号，根据所述车辆信号得到目标角度，根据所述目标角度生成目标角度调节信号，并根据所述目标角度调节信号控制后视镜转动。
25.可选地，所述mpu芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述mpu芯片的电子设备执行以下步骤：
26.根据方向盘域控制器的方向盘转动角度信号得到目标角度，根据所述目标角度生成目标角度调节信号，并根据所述目标角度调节信号控制后视镜转动。
27.可选的，根据所述方向盘角度信号得到方向盘转动角度，将所述方向盘转动角度的1/2确定为所述目标角度。
28.可选地，所述mpu芯片包括：寄存器、adc和cpu；所述寄存器，用于存储所述车辆信号；所述adc，用于对所述寄存器中的所述车辆信号进行采样，并将采样数据传输至所述cpu；所述cpu，用于对所述采样数据进行相关的数据处理和运算得到所述目标角度，并根据所述目标角度生成目标角度调节信号。
29.可选地，所述mpu芯片包括：ai运算模块，所述ai运算模块，用于根据设定的算法或模型实时计算所述目标角度。
30.本实用新型实施例提供的后视镜调节系统的技术方案中，后视镜调节系统包括：方向盘域控制器，用于接收方向盘角度传感器采集的方向盘角度信号，根据所述方向盘角度信号生成命令信号，并将所述方向盘角度信号和所述命令信号传递至后视镜控制器；所述后视镜控制器，用于在接收到所述方向盘角度信号，根据所述方向盘角度信号得到目标角度，根据所述目标角度生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至后视镜电机；所述后视镜电机，用于根据所述电机控制信号控制转动装置转动，以使后视镜转动至所述目标角度。本实用新型实施例能够根据方向盘角度信号对后视镜进行连续调控，能够更便捷的连续观察所需变化的车道后的车辆情况，实现车辆转向和回正的全过程的后视镜的调节。
【附图说明】
31.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对
于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
32.图1为本实用新型一实施例提供的一种后视镜调节系统的结构示意图；
33.图2为图1中后视镜调节系统的一种具体结构示意图；
34.图3为本实用新型一实施例提供的又一种后视镜调节系统的结构示意图；
35.图4为通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为同向变道，计算出目标角度的原理示意图；
36.图5为通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为转向变道，计算出目标角度的一种原理示意图；
37.图6为通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为转向变道，计算出目标角度的又一种原理示意图；
38.图7为本实用新型又一实施例提供的一种后视镜调节系统的结构示意图；
39.图8为本实用新型一实施例提供的一种后视镜调节方法的流程图；
40.图9为图8中根据车辆信号和计时信息得到目标角度的一种流程图；
41.图10为图8中根据车辆信号和计时信息得到目标角度的又一种流程图
42.图11为本实用新型又一实施例提供的一种后视镜调节方法的流程图。
【具体实施方式】
43.为了更好的理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。
44.应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
45.在本实用新型实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
46.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
47.目前，车辆的后视镜调节技术通常是通过采集车辆的角度信息、gps接收器信息和地图信息等进行汽车后视镜的自动控制，需要获取的信息冗余，设计复杂。目前民用的gps定位精度难以满足后视镜调节技术的要求，方案的可实施性低。并且，实际使用中，由于变道的转向角不同，视野存在差异且随着转向过程中盲区也是不断发生变化，因此无法实现对后视镜的连续调控。
48.针对上述技术问题，本实用新型实施例提供一种后视镜调节系统、方法和微处理芯片，设计简单，普适性、稳定性和精度高，能够根据方向盘角度信号和车辆速度信号确定车辆姿态，应用相关的算法对后视镜进行连续调控。
49.图1为本实用新型一实施例提供的一种后视镜调节系统的结构示意图，图2 为图1中从方向盘角度传感器到后视镜电机的示意图，图3为本实用新型一实施例提供的又一种
后视镜调节系统的结构示意图。
50.如图1所示，后视镜调节系统10包括：方向盘域控制器13、行驶域控制器14、后视镜控制器15和后视镜电机16。其中，方向盘域控制器13和后视镜控制器15通过总线17连接；行驶域控制器14和后视镜控制器15通过总线 17连接；后视镜控制器15和后视镜电机16电连接。
51.如图1所示，后视镜调节系统10，还包括：车辆传感器。车辆传感器用于采集车辆信号。其中，车辆传感器包括方向盘角度传感器11和车辆速度传感器 12。
52.方向盘角度传感器11，用于采集车辆的方向盘角度信号。
53.车辆速度传感器12，用于采集车辆的车辆速度信号。
54.方向盘域控制器13，用于接收方向盘角度传感器11采集的方向盘角度信号，并将方向盘角度信号传递至后视镜控制器15。
55.本实用新型实施例中，如图2所示，方向盘域控制器13包括：a/d转换器131、中央处理器132、电源135、复位136、存储器137、第一can控制器 138和第一can收发器139。电源135，用于为中央处理器132提供电源；复位 136，用于使中央处理器132复位；存储器137，用于存储数据。
56.a/d转换器131接收的方向盘角度传感器11发送的方向盘角度信号为模拟信号。a/d转换器131，用于将模拟信号的方向盘角度信号转换为数字信号的方向盘角度信号，并将转换为数字信号的方向盘角度信号发送至中央处理器122。中央处理器132，用于处理数字信号的方向盘角度信号，并根据上述的方向盘角度信号生成“驱动”后视镜控制器15的处理单元151开始计时的命令信号。此外还将数字信号的方向盘角度信号传递至第一can控制器138，第一can控制器138，用于将方向盘角度信号打包成can数据包，并将can数据包发送至第一can收发器139。第一can收发器139，用于将can数据包转换为电压信号，并将电压信号发送至总线17，以使电压信号通过总线17传输至后视镜控制器15，在后视镜控制器15中可执行相关can数据的解包获得方向盘角度信号，可以理解的，“驱动”后视镜控制器15的处理单元151开始计时的命令信号也是可以通过can总线进行传输。
57.具体的，方向盘域控制器13通过对方向盘角度信号进行预筛生成命令信号，即方向盘角度大于指定角度时才会生成“驱动”后视镜控制器15的处理单元151 开始计时的命令信号，能够优化后视镜调节的智能响应，避免意外触发后视镜转向，保证行驶安全。
58.行驶域控制器14，用于接收车辆速度传感器12采集的车辆速度信号，并将车辆速度信号传递至后视镜控制器15。
59.本实用新型实施例中，从车辆速度传感器12采集车辆速度信号到后视镜控制器15的过程，与上述从方向盘角度传感器11采集方向盘角度信号到后视镜控制器15的过程一致，在此不做赘述。
60.后视镜控制器15，用于在接收到方向盘角度信号或车辆速度信号后开始计时并生成计时信息，根据方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息得到目标角度，根据目标角度生成电机控制信号，并将电机控制信号发送至后视镜电机16。
61.其中，后视镜控制器15自带计时器。如图1所示，后视镜控制器15，包括处理单元151和控制单元152。处理单元151，用于在接收到方向盘角度信号或车辆速度信号后开始计时并生成计时信息。处理单元151，还用于根据方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息
得到目标角度。控制单元152，用于根据目标角度生成电机控制信号，并将电机控制信号发送至后视镜电机16。
62.本实用新型实施例中，处理单元151包括中央处理器(central processing unit， cpu)、模数转换器(adc)和寄存器。寄存器，用于存储车辆信号，车辆信号包括方向盘角度信号和/或车辆速度信号。adc，用于对寄存器中的车辆信号进行采样，并将采样数据传输至cpu。cpu，用于对采样数据进行相关的数据处理和运算得到目标角度，并根据目标角度生成目标角度调节信号。
63.需要说明的是，方向盘域控制器13、行驶域控制器14和处理单元151均包括微处理单元mpu芯片。
64.本实用新型实施例中，总线17包括can总线。
65.本实用新型实施例中，如图2所示，后视镜控制器15还包括：第二can 收发器154和第二can控制器155。其中，第二can收发器154，用于接收通过总线17传输的电压信号，将电压信号转换成can数据包二进制信号，并将 can数据包二进制信号发送至第二can控制器155。第二can控制器155，用于从can数据包二进制信号中提取方向盘角度信号和/或车辆速度信号，并将方向盘角度信号和/或车辆速度信号发送至处理单元151。第二can控制器134，还用于从can数据包二进制信号中提取命令信号，并将命令信号发送至处理单元151。
66.作为一种可选方案，处理单元151，具体用于：通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为同向变道，计算出目标角度。
67.作为另一种可选方案，处理单元151用于根据车辆信号和计时信息得到目标角度，具体包括：处理单元151用于根据方向盘角度信号和计时信息的积分处理确定车辆转动角度，再根据车辆速度信息、计时信息和车辆转动角度的积分处理和三角关系确定目标角度。
68.具体的，处理单元151用于根据方向盘角度信号和计时信息的积分处理确定车辆转动角度，具体包括：处理单元151用于将方向盘角度信号和计时信息的积分结果、车辆轴距以及方向盘转向角度和轮胎转向角度的常数比例相乘得到第一结果，再根据第一结果、预设的参考角度和修正系数得到车辆转动角度。
69.图4为通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为同向变道，计算出目标角度的原理示意图。
70.本实用新型实施例中，如图4所示，建立直角坐标系xoy，车辆速度信息为 v，设定轮胎切道偏移过程中角度变化为车辆转动角度θ，等同于车整体角度变化；通过方向盘角度信号得到方向盘转向角度δ，方向盘转向角度δ的变化需要设定矢量关系，设定向左为负，向右为正，反之也成立，便于实现在车辆转向、回正全过程中的后视镜调节；设定后视镜的有效观察角度为α，设定需要对后视镜调节的目标角度为β，其中第二交点a和第一交点b为车辆从初始位置c至目标位置d移动过程中，后视镜的有效观察角度下的与设定x轴相交的点。
71.其中，车辆转动角度θ与方向盘转向角度δ和时间t的关系为：
72.θ＝90
°‑
aγ∫δdt k
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
73.式(1)中，90
°
为预设的参考角度；a为车辆的轴距；γ为方向盘转向角度δ和轮胎转向角度的常数比例，一般为1/15；k为修正系数，具体跟车辆的转向传动系统的灵敏度等具体汽车电子相关；aγ∫δdt为第一结果。
74.具体的，处理单元151用于根据车辆速度信息、计时信息和车辆转动角度的积分处
理和三角关系确定目标角度，具体包括：处理单元151用于根据车辆速度信息、计时信息和车辆转动角度的积分结果，得到目标位置的坐标；根据目标位置的坐标和三角关系确定目标角度。
75.将切向运动的车辆速度信息v分解为垂直速度vy和水平速度v
x
，
[0076]vy
＝vsinθ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0077]vx
＝vcosθ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0078]
在t时间下，车辆水平位移设定x
‘
，垂直位移设定为y’；
[0079]
y’＝∫vydt
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0080]
x
‘
＝∫v
x
dt
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0081]
以初始位置c至目标位置d为例，初始位置c为已知，或建立坐标时设为原点，设定初始位置c的坐标为(x0，y0)，故相应的坐标位置变化：
[0082]
x1＝x
‘
x0
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0083]
y1＝y
‘
y0
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(7)
[0084]
由上述式(1)-(7)可得目标位置d的坐标为(x1，y1)。
[0085]
如图4所示，直角三角形adg为例，∠adg＝α，则∠dag＝90
°‑
α，可得直线ad 的方程：
[0086]
y-y1＝-tan(90
°
α)(x-x1)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(8)
[0087]
同理，以直角三角形bce为例，可得直线cb的方程：
[0088]
y-y0＝-tan(90
°
α)(x-x0)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(9)
[0089]
由上述式(8)-(9)可求得第二交点a的坐标(x3，y3)和第一交点b的坐标(x2，y2)。
[0090]
由第二交点a、第一交点b和初始位置c的坐标可得：
[0091]
∠cba＝arctan{(y2-y0)/(x2-x0)}
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(10)
[0092]
∠cab＝arctan{(y3-y0)/(x3-x0)}
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(11)
[0093]
由上述式(10)-(11)可确定:
[0094]
∠acb＝180
°‑
∠cba-∠cab
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(12)
[0095]
本实用新型实施例中，需要对后视镜调节的目标角度：
[0096]
β＝∠acb
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(13)
[0097]
本实用新型实施例通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为同向变道，计算出目标角度，能够更便捷的连续观察所需变化的车道后的车辆情况，实现车辆转向和回正的全过程的后视镜的调节。
[0098]
作为又一种可选方案，处理单元151，具体用于：通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为转向变道，计算出目标角度。
[0099]
作为又一种可选方案，处理单元151用于根据车辆信号和计时信息得到目标角度，具体包括：处理单元151用于根据方向盘角度信号和计时信息的积分处理确定车辆转动角度；根据车辆转动角度、预设的标准车道宽度以及三角关系确定目标角度的转动范围。
[0100]
本实用新型实施例中，图5为通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为转向变道，计算出目标角度的一种原理示意图，如图 5所示，车辆从a点行驶到b点，直线l5为车辆在a点时车辆方向所在的直线，直线l1与直线l5的夹角为后视镜的有效观察角度α。直线l4为车辆在b点时车辆方向所在的直线，直线l2与直线l4的夹角
为后视镜的有效观察角度α。设定直线l6，直线l6与直线l5的夹角为β。设定直线l3，直线l3与直线l6的夹角为后视镜的有效观察角度α。
[0101]
直线l4的倾角为b点的切角θb，即车辆转动角度，由上述式(1)可求得，在此不再赘述。直线l5的倾角为a点的切角θa，可通过实测得到；或者，直接取a点为原点建立坐标系，此时a点的切角为90
°
。由三角关系，直线 l2倾角为180
°‑
θa θb，结合b点坐标可得到直线l2的方程式。
[0102]
令直线l2的方程式中的y＝b，可得出b点到其他车道的距离；或者，如图5建立坐标系，以标准车道宽度2m为例；或者预设一个安全值。
[0103]
通过上述直线之间的关系和夹角，可得出c点坐标；然后由a点、c点坐标确定直线l3的倾角。
[0104]
由直线l3的倾角，以及直线l3和直线l6之间的夹角为有效观察角度α，可求得直线l6的倾角，结合直线l5的倾角，可求得目标角度的最大值β。
[0105]
此时，需要设置目标角度为0～β。
[0106]
图6为通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为转向变道，计算出目标角度的又一种原理示意图，如图6所示，车辆从a点行驶到b点，直线l4’为车辆在a点时车辆方向所在的直线，直线l4’与直线l1’的夹角为后视镜的有效观察角度α。直线l5’为车辆在b点时车辆方向所在的直线，直线l5’与直线l2’的夹角为后视镜的有效观察角度α。设定直线l3’，直线l3’与直线l1’的夹角为β。设定直线l6’，直线l6’与直线l3’的夹角为后视镜的有效观察角度α。
[0107]
直线l4’与x轴夹角为θa，直线l5’与x轴夹角为θb，根据几何关系，设直线l1’与x轴夹角为γ1，直线l3’与x轴夹角为γ3，则：180
°‑ꢀ
θa α γ1＝180
°
，从而求得γ1＝θ
a-α。同理，可求得γ3＝α-θb。因此，β＝180
°ꢀ‑
2α θa θb。
[0108]
此时，需要设置目标角度为0～β。
[0109]
可选地，根据车辆转动角度θ的大小判断车辆是同向变道还是转向变道。
[0110]
示例性地，当车辆转动角度θ≥80
°
时为同向变道，0
°
＜车辆转动角度θ＜80
°
[0111]
本实用新型实施例通过转弯角度算法确定出车辆在转向变道的目标角度，能够更便捷的连续观察所需变化的车道后的车辆情况，实现车辆转向和回正的全过程的后视镜的调节。
[0112]
作为又一种可选方案，处理单元151包括人工智能(artificial intelligence， ai)运算模块，ai运算模块用于根据设定的算法或模型实时计算车辆的目标角度；其中，ai运算模块存储有预先经过ai培训的后视镜转弯角度ai模型；处理单元151，具体用于：根据方向盘角度信号、车辆速度信号、计时信息和预先经过 ai培训的后视镜转弯角度ai模型得到目标角度。
[0113]
可选的，后视镜转弯角度ai模型为：
[0114]
p(m
│
v)＝mm5 nn2 pp3[0115]
其中，m为方向盘转弯角度，n为方向盘转动的时间，p为车辆行驶的速度，m、n、p为ai培育过程中待计算参数，p(p
│
v)为最优的目标角度。
[0116]
在人工智能领域，ai培育利用大量加速器(比如gpu或cpu等)找到一个合适的神经网络架构和计算得到神经网络最优结构参数，使得该网络能完成特定的工作。通俗而言，ai
培育是给机器“投喂”大量的数据，让它学会识别和区分对象。
[0117]
本实用新型实施例通过增加ai运算模块，使得系统更加智能，处理速度大幅提速并省电，能够满足从车辆传感器采集车辆信号到控制后视镜转动的处理速度高的要求，尤其是加快了直线变道算法和直角转弯算法的处理速度。
[0118]
本实用新型实施例中，电机控制信号包括脉冲宽度调制(pulsewidthmodulation，pwm)信号。
[0119]
后视镜电机16，用于根据电机控制信号控制转动装置转动，以使后视镜转动至目标角度。具体的，后视镜的镜面或镜体的角度改变为目标角度。
[0120]
可选的，如图3所示，后视镜调节系统10，还包括：转向灯信号传感器18。其中，转向灯信号传感器18，用于获取车辆的转向灯信号。方向盘域控制器13，还用于接收转向灯信号传感器18采集的转向灯信号，并将转向灯信号发送至后视镜控制器15。后视镜控制器15，用于在接收到方向盘角度信号或车辆速度信号或转向灯信号后开始计时并生成计时信息，根据方向盘角度信号、车辆速度信号、转向灯信号和计时信息得到目标角度，根据目标角度生成电机控制信号，并将电机控制信号发送至后视镜电机16。
[0121]
本实用新型实施例通过增加转向灯信号传感器18，转向前实现提前触发后视镜的调节系统，能够优化后视镜角度调整的驾驶体验效果。
[0122]
本实用新型实施例能够根据方向盘角度信号和车辆速度信号对后视镜进行连续调控，能够更便捷的连续观察所需变化的车道后的车辆情况，实现车辆转向和回正的全过程的后视镜的调节。
[0123]
图7为本实用新型又一实施例提供的一种车辆后视镜调节控制系统的结构示意图。如图7所示，车辆后视镜调节控制系统20和图1-3所示的车辆后视镜调节控制系统10的区别在于：车辆后视镜调节控制系统20包括方向盘角度传感器21、方向盘域控制器23、后视镜控制器25、后视镜电机26和总线27。
[0124]
进一步的，车辆后视镜调节控制系统20和图1-3所示的车辆后视镜调节控制系统10的区别还在于：后视镜控制器25包括处理单元251和控制单元252；其中处理单元251，用于根据方向盘角度信号得到方向盘转动角度，根据方向盘转动角度得到目标角度。具体的，处理单元251，具体用于：将方向盘转动角度的1/2确定为目标角度。
[0125]
本实用新型实施例中，后视镜控制器可以包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、模数转换器(adc)和寄存器。寄存器，用于存储车辆信号，车辆信号包括方向盘角度信号和/或车辆速度信号。adc，用于对寄存器中的车辆信号进行采样，并将采样数据传输至cpu。cpu，用于对采样数据进行相关的数据处理和运算得到目标角度，并根据目标角度生成目标角度调节信号。
[0126]
本实施例中，后视镜控制器，还包括：第二can收发器和第二can控制器；
[0127]
所述第二can收发器，用于接收电压信号，并将所述电压信号转换成can数据包二进制信号；
[0128]
所述第二can控制器，用于从所述can数据包二进制信号中提取出所述方向盘角度信号。
[0129]
可选地，方向盘域控制器用于通过can总线将车辆信号传递至后视镜控制器。
[0130]
可选地，所述方向盘域控制器，还用于接收转向灯信号传感器采集的转向灯信号，
并将所述转向灯信号传递至所述后视镜控制器。
[0131]
本实用新型实施例将方向盘转动角度的1/2确定为目标角度，使用的数学模型简单；根据方向盘转动角度进行车辆同向变道和转弯过程中后视镜角度的动态调节，获取的信息简单，操作实现简单快捷。
[0132]
本实用新型实施例能够根据方向盘角度信号对后视镜进行连续调控，能够更便捷的连续观察所需变化的车道后的车辆情况，实现车辆转向和回正的全过程的后视镜的调节。
[0133]
基于图1-3所示的后视镜调节系统，本实用新型实施例提供一种后视镜调节方法，应用于后视镜调节系统，如图8所示，该方法包括：
[0134]
步骤301、在接收到方向盘角度信号或车辆速度信号后开始计时，生成计时信息。
[0135]
本实用新型实施例中，方向盘角度传感器采集方向盘角度信号并将方向盘角度信号和命令信号发送至后视镜控制器。车辆速度传感器采集车辆速度信号，行驶域控制器将车辆速度信号发送至后视镜控制器。后视镜控制器在接收到命令信号后开始计时，生成计时信息。
[0136]
步骤302、根据方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息得到目标角度。
[0137]
本实用新型实施例中，后视镜控制器根据方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息得到目标角度。
[0138]
作为一种可选方案，步骤302具体包括：通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为同向变道，计算出目标角度；或通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为转向变道，计算出目标角度。
[0139]
作为又一种可选方案，如图9所示，步骤302具体包括：
[0140]
步骤3021、根据方向盘角度信号和计时信息的积分处理确定车辆转动角度。
[0141]
具体的，步骤3021具体包括：将方向盘角度信号和计时信息的积分结果、车辆轴距以及方向盘转向角度和轮胎转向角度的常数比例相乘得到第一结果，再根据第一结果、预设的参考角度和修正系数得到车辆转动角度。
[0142]
步骤3022、根据车辆速度信息、计时信息和车辆转动角度的积分处理和三角关系确定目标角度。
[0143]
具体的，步骤3022具体包括：根据车辆速度信息、计时信息和车辆转动角度的积分结果，得到目标位置的坐标；根据目标位置的坐标和三角关系确定目标角度。
[0144]
作为又一种可选方案，如图10所示，步骤302具体包括：
[0145]
步骤302a、根据方向盘角度信号和计时信息的积分处理确定车辆转动角度。
[0146]
具体的，步骤302a具体包括：将方向盘角度信号和计时信息的积分结果、车辆轴距以及方向盘转向角度和轮胎转向角度的常数比例相乘得到第一结果，再根据第一结果、预设的参考角度和修正系数得到车辆转动角度。
[0147]
步骤302b、根据车辆转动角度、预设的标准车道宽度以及三角关系确定目标角度的转动范围。
[0148]
作为又一种可选方案，后视镜控制器包括运算单元，运算单元包括ai运算模块，ai运算模块包括预先经过ai培训的后视镜转弯角度ai模型，ai运算模块用于根据设定的算法或模型实时计算车辆的目标角度。步骤302具体包括：根据方向盘角度信号、车辆速度信号、
计时信息和预先经过ai培训的后视镜转弯角度ai模型得到目标角度。
[0149]
可选的，后视镜转弯角度ai模型为：
[0150]
p(m
│
v)＝mm5 nn2 pp3[0151]
其中，m为方向盘转弯角度，n为方向盘转动的时间，p为车辆行驶的速度，m、n、p为ai培育过程中待计算参数，p(p
│
v)为最优的目标角度。
[0152]
可选的，转向灯信号传感器采集转向灯信号，行驶域控制器还将转向灯信号发送至后视镜控制器。步骤302具体包括：根据方向盘角度信号、车辆速度信号、转向灯信号和计时信息得到目标角度。
[0153]
步骤303、根据目标角度控制转动装置转动，以使后视镜转动至目标角度。
[0154]
本实用新型实施例中，后视镜控制器根据目标角度生成电机控制信号，并将电机控制信号发送至后视镜电机。后视镜电机根据电机控制信号控制转动装置转动，以使后视镜转动至目标角度。
[0155]
本实用新型实施例提供的一种后视镜调节方法的技术方案中，在接收到方向盘角度信号或车辆速度信号后开始计时，生成计时信息；根据方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息得到目标角度；根据目标角度控制转动装置转动，以使后视镜转动至目标角度。本实用新型实施例能够根据方向盘角度信号和车辆速度信号对后视镜进行连续调控，能够更便捷的连续观察所需变化的车道后的车辆情况，实现车辆转向和回正的全过程的后视镜的调节。
[0156]
基于图7所示的后视镜调节系统，本实用新型实施例提供一种后视镜调节方法，应用于后视镜调节系统，如图11所示，该方法包括：
[0157]
步骤401、根据方向盘角度信号得到目标角度。
[0158]
本实用新型实施例中，步骤401具体包括：根据方向盘角度信号得到方向盘转动角度，将方向盘转动角度的1/2确定为目标角度。
[0159]
步骤402、根据目标角度控制转动装置转动，以使后视镜转动至目标角度。
[0160]
本实用新型实施例提供的一种车辆后视镜调节控制方法的技术方案中，根据方向盘角度信号得到目标角度；根据目标角度控制转动装置转动，以使后视镜转动至目标角度。本实用新型实施例能够根据方向盘角度信号对后视镜进行连续调控，能够更便捷的连续观察所需变化的车道后的车辆情况，实现车辆转向和回正的全过程的后视镜的调节。
[0161]
本实用新型实施例还提供了一种微处理芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述微处理芯片的电子设备执行以下步骤：
[0162]
根据方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息得到目标角度。
[0163]
可选地，所述处理器，具体用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述微处理芯片的电子设备执行以下步骤：
[0164]
通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为同向变道，计算出目标角度；
[0165]
或
[0166]
通过方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息确定出车辆的转向方式为转向变道，计算出目标角度。
[0167]
可选地，所述处理器，具体用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所
述微处理芯片的电子设备执行以下步骤：
[0168]
所述根据方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息得到目标角度，包括：根据方向盘角度信号和计时信息的积分处理确定车辆转动角度；根据车辆速度信息、计时信息和车辆转动角度的积分处理和三角关系确定目标角度。
[0169]
可选地，所述处理器，具体用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述微处理芯片的电子设备执行以下步骤：
[0170]
所述根据方向盘角度信号和计时信息的积分处理确定车辆转动角度，包括：将方向盘角度信号和计时信息的积分结果、车辆轴距以及方向盘转向角度和轮胎转向角度的常数比例相乘得到第一结果，再根据第一结果、预设的参考角度和修正系数得到车辆转动角度。
[0171]
可选地，所述处理器，具体用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述微处理芯片的电子设备执行以下步骤：
[0172]
所述根据车辆速度信息、计时信息和车辆转动角度的积分处理和三角关系确定目标角度，包括：根据车辆速度信息、计时信息和车辆转动角度的积分结果，得到目标位置的坐标；根据目标位置的坐标和三角关系确定目标角度。
[0173]
可选地，所述处理器，具体用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述微处理芯片的电子设备执行以下步骤：
[0174]
所述根据方向盘角度信号、车辆速度信号和计时信息得到目标角度，包括：根据方向盘角度信号和计时信息的积分处理确定车辆转动角度；根据车辆转动角度、预设的标准车道宽度以及三角关系确定目标角度的转动范围。
[0175]
可选地，所述处理器，具体用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述微处理芯片的电子设备执行以下步骤：
[0176]
根据方向盘角度信号、车辆速度信号、计时信息和预先经过ai培训的后视镜转弯角度ai模型得到目标角度。
[0177]
可选的，后视镜转弯角度ai模型为：
[0178]
p(m
│
v)＝mm5 nn2 pp3[0179]
其中，m为方向盘转弯角度，n为方向盘转动的时间，p为车辆行驶的速度， m、n、p为ai培育过程中待计算参数，p(p
│
v)为最优的目标角度。
[0180]
本实用新型实施例还提供了一种微处理芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述微处理芯片(microprocessor unit， mpu)的电子设备执行以下步骤：
[0181]
根据方向盘角度信号得到目标角度。
[0182]
可选地，所述处理器，具体用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述微处理芯片的电子设备执行以下步骤：
[0183]
根据所述方向盘角度信号得到方向盘转动角度，将所述方向盘转动角度的 1/2确定为所述目标角度。
[0184]
mpu芯片包括：寄存器、adc和cpu；所述寄存器，用于存储所述车辆信号；所述adc，用于对所述寄存器中的所述车辆信号进行采样，并将采样数据传输至所述cpu；所述cpu，用于对所述采样数据进行相关的数据处理和运算得到所述目标角度，并根据所述目标角度生
成目标角度调节信号。
[0185]
可选地，所述mpu芯片包括：ai运算模块，所述ai运算模块，用于根据设定的算法或模型实时计算所述目标角度。
[0186]
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。