连续采图定位结果的去重方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及工业检测技术，尤其涉及一种连续采图定位结果的去重方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.不停机抓取定位广泛应用于自动化生产，智能设备制造行业。现有技术中，是机械手获得编码器的值，根据一张图的编码数据去重。对于一个流水线有两个机械手配合工作的时候，平均分配工作任务就会出现两个机械手拿到相同的工作量，但是各自去重后两个机械手的实际工作量却会不同，就会表现出任务分配不合理，影响设备整体产能。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种连续采图定位结果的去重方法、装置、设备及存储介质，以实现流水线生产不停机的抓取定位去重，在发送数据前去除重复数据，提高设备整体效能和加工效率。
4.第一方面，提供一种连续采图定位结果的去重方法，由线扫相机扫描得到的多个子图像合并形成图像，包括：
5.在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像，前一图像形成在当前图像之前；
6.判断前一图像中的被抓取物是否完整；
7.在前一图像中的被抓取物完整时，停止发送抓取命令。
8.第二方面，提供一种连续采图定位结果的去重装置，包括：
9.前一图像获取模块，用于在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像，前一图像形成在当前图像之前；
10.被抓取物判断模块，用于判断前一图像中的被抓取物是否完整；
11.抓取命令模块，用于在前一图像中的被抓取物完整时，停止发送抓取命令。
12.第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现本发明实施例第一方面所述的去重方法。
13.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面所述的去重方法。
14.本发明实施例提供一种连续采图定位结果的去重方法，通过在当前图像中被抓取物完整时，获取前一图像，进而在前一图像中被抓取物完整时，停止向机械手发送抓取命令，实现了流水线生产不停机抓取定位去重，提升了设备整体效能和工作效率。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本发明实施例一提供的一种线扫相机连续采图定位结果去重方法的流程图。
17.图2为本发明实施例一提供的另一种线扫相机连续采图定位结果去重方法的流程图；
18.图3为本发明实施例二提供的一种线扫相机连续采图定位结果去重方法的流程图；
19.图4为本发明实施例三提供的一种线扫相机连续采图定位结果去重方法的流程图；
20.图5为本发明实施例四提供的一种线扫相机连续采图定位结果去重装置的结构示意图；
21.图6为本发明实施例五提供的应用于线扫相机连续采图定位结果去重方法的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
22.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
23.实施例一
24.图1为本发明实施例提供的一种线扫相机连续采图定位结果去重方法的流程图，本实施例可适用于流水线生产不停机抓取去重的情况。该方法可以由一种连续采图定位结果的去重装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于计算机设备中，例如可以安装在台式计算机或工作台上。
25.如图1所示，本实施例一提供的一种连续采图定位结果的去重方法，具体包括如下步骤：
26.s101、在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像，前一图像形成在当前图像之前。
27.其中，当前图像可以理解为处理器当下获取的，正在被处理的线扫相机整个视野的合成图像。被抓取物可以理解为目标产品图像。完整可以理解为被抓取物包含当前产品全部特征图像。前一图像为当前图像的前一个图像，前一图像和当前图像相邻产生，并在当前图像的产生时间之前。
28.具体的，处理器判断当前图像中被抓取物是否完整，当前图像中的被抓取物包含当前产品全部特征图像时，判定其为完整的图像，则获取形成在当前图像的前一图像。
29.s102、判断前一图像中的被抓取物是否完整。
30.具体的，获取前一图像后，处理器判定该前一图像中的被抓取物是否为当前产品全部图像，如果是，判定结果为完整，反之为不完整。示例性的，当前产品图像由a、b、c三部分构成，前一图像中被抓取物中只有a、b两部分，那么判定前一图像中的被抓取物为不完整。
31.s103、在前一图像中的被抓取物完整时，停止发送抓取命令。
32.具体的，处理器判定前一图像中的被抓取物完整时，不向机械手发出指令，不命令机械手抓取被抓物，从而避免了机械手因被抓物在前一图像对应的时段内被抓走而在当前图像时段内抓空。
33.本发明实施例提供的连续采图定位结果去重方法，通过在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像并判断其中被抓取物是否完整，进而在前一图像中被抓取物完整时，停止向机械手发送抓取命令，实现了流水线生产不停机抓取定位去重，提升了设备整体效能和工作效率。
34.可选的，图2是本发明实施例一提供的另一种线扫相机连续采图定位结果去重方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
35.s201、获取当前图像。
36.s202、判断当前图像中的被抓取物是否完整。
37.s203、在当前图像中的被抓取物不完整时，停止发送抓取命令。
38.s204、在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像，前一图像形成在当前图像之前。
39.s205、判断前一图像中的被抓取物是否完整。
40.s206、在前一图像中的被抓取物完整时，停止发送抓取命令。
41.s207、在前一图像中的被抓取物不完整时，发送抓取命令。
42.具体的，处理器获取线性相机当前整个视野的合成图，并判断当前图像中的抓取物是否包含完整的当前产品图像，判定结果为否时，处理器停止向机械手发送抓取命令。判定结果为是时，当前图像中的被抓取物是完整的，则获取前一图像，并判断前一图像中的被抓取物是否完整。当前一图像中的被抓取物完整时，则可以判断为当前图像和前一图像中的被抓物为同一个被抓物，则处理器向机械手停止发送抓取命令。反之，当前图像中的抓取物包含完整的当前产品图像，而当前一图像中的被抓取物不完整时，则可以判断为当前图像中为包含完整的被抓物的第一幅图像，即，当前图像可以理解为包括另一被抓物(或者说第二个被抓物)的完整图像，故而发送抓取命令，机械手执行抓取操作。
43.实施例二
44.本发明实施例在上述实施例的基础上，提供了一种连续采图定位结果去重方法的一个可选方式，具体是对在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像之前的操作进行了细化，如图3所示，该方法包括：
45.s301、设定子图像沿扫描方向的像素数量。
46.其中，子图像可以理解为根据线扫相机处理速度设定的，可以合并成当前图像的单个图像。扫描方向为线扫相机相对产品的运动方向。示例性的，可以为从左向右，或者，从上到下。子图像沿扫描方向的像素数量可以理解为子图像在该方向的长度。
47.具体的，线扫相机相对子图像运动时，子图像在相对运动方向上的像素数量即为子图像在该方向的长度，示例性的，线扫相机相对子图像从上向下运动时，子图像水平方向的像素数量就是子图像在此方向的长度，可以为1024，本发明实施例对此不做限制。
48.s302、根据被抓取物沿扫描方向的长度设定图像中包含的子图像的数量。
49.其中，抓取物沿扫描方向的长度可以理解为被抓取物在一个周期内线扫相机沿着
扫描方向所扫描出的路径长度。
50.具体的，用户可以根据被抓取物沿扫描方向的长度设定图像中包含的子图像的数量，示例性的，当扫描方向的像素数量为1024时，被抓取物沿扫描方向的长度可以为5120，那么被抓取物所占据的子图像数量为5，则图像中包含的子图像的数量应大于被抓取物占据的子图像的数量，该数量可以为7，本发明实施例对此不做限制。
51.s303、获取线扫相机当前扫描得到的子图像，以及当前扫描得到的子图像之前的预设数量的子图像；
52.其中，当前扫描得到的子图像为线扫相机当前周期内整个视野通过扫描获取的子图像。
53.s304、由当前扫描得到的子图像以及当前扫描得到的子图像之前的预设数量的子图像，合并形成当前图像。
54.具体的，处理器获取到线扫相机的当前子图像和当前扫描得到的子图像之前的预设数量的子图像，合并形成当前图像。
55.示例性地，由当前子图像和当前子图像之前的4个子图像，合并形成当前图像。
56.s305、在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像，前一图像形成在当前图像之前。
57.示例性地，由当前子图像之前的5个子图像合并形成前一图像。
58.s306、判断前一图像中的被抓取物是否完整。
59.s307、在前一图像中的被抓取物完整时，停止发送抓取命令。
60.本发明实施例提供的一种连续采图定位结果去重方法，通过设定子图像沿扫描方向的像素数量以及根据当前扫描得到的子图像和预设数量的子图像合并形成当前图像，可以精准确立子图像的高度和合并当前图像。
61.实施例三
62.本发明实施例在上述实施例的基础上，提供了一种连续采图定位结果去重方法的一个可选方式，如图4所示，该方法包含以下步骤：
63.s401、通过标定板，建立图像的像素坐标值与机械手坐标值的转换矩阵。
64.其中，标定板可以理解为带有固定间距图案阵列的平板。
65.具体的，标定板流过流水线，通过线扫相机采集出标定板的图像，按顺序处理得到图像的九个点，两个机械手统一坐标系后扎标定板上的九个点十字，建立转换矩阵。
66.s402、在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像，前一图像形成在当前图像之前。
67.s403、判断前一图像中的被抓取物是否完整。
68.s404、在前一图像中的被抓取物完整时，获取当前图像中被抓取物的机械手抓取位置和前一图像中被抓取物的机械手抓取位置。
69.具体的，处理器判定前一图像中的被抓取物包含完整产品子图像时，判定其为完整，进而获取当前图像中被抓取物的像素坐标值和前一图像中被抓取物的像素坐标值，利用转换矩阵将其转换为机械手坐标值，进而确定机械手抓取位置。
70.s405、由当前图像中被抓取物的机械手抓取位置和前一图像中被抓取物的机械手抓取位置的差值，获取去重差值。
71.具体的，处理器获取当前图像中被抓取物的机械手抓取位置坐标值和前一图像中被抓取物的机械手抓取位置坐标值，两个坐标值的差值就是去重差值d。
72.s406、在去重差值位于预设范围内时，停止发送抓取命令。
73.其中，预设范围可以理解为根据线扫相机分辨率等信息预先设置好的单个子图像的高度dy的数值。
74.具体的，当前图像中被抓取物和前一图像中被抓取物的去重差值d和单个子图像高度dy相等时，则判定当前图像是前一图像的重复图像，处理器停止向机械手发送抓取命令，机械手停止抓取当前图像。可以理解的是，本发明实施例中，流水线处于理想状态下，不考虑设备抖动带来的误差。
75.在一实施方式中，鉴于流水线也会有抖动d，因此连续两张图如果流水线方向的差值dy满足：d-d《dy《d d，并且垂直流水线方向的差值dx满足：-d《dx《d，我们就认为这两个数据是重复的，去除第二组数据。以达到去重后有效分配工作任务的目的。
76.本发明实施例，通过标定板将图像的像素坐标值与机器上坐标值进行转换，进而获取当前图像中被抓取物的机械手抓取位置和前一图像中被抓取物机械手抓取位置的去重差值，该差值处于预设范围时进而停止向机械手发送抓取命令。保证了在流水线不停机抓取的定位去重中，机械手抓取去重的精准度，提升了设备整体效能和工作效率。
77.实施例四
78.图5是本发明实施例提供的的一种连续采图定位结果去重装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：
79.前一图像获取模块510，用于在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像，前一图像形成在当前图像之前；
80.被抓取物判断模块520，用于判断前一图像中的被抓取物是否完整；
81.抓取命令模块530，用于在前一图像中的被抓取物完整时，停止发送抓取命令。
82.本发明实施例提供的技术方案，通过在当前图像中的被抓取物完整时，获取前一图像并判断其中被抓取物是否完整，进而在前一图像中被抓取物完整时，停止向机械手发送抓取命令，实现了流水线生产不停机抓取定位去重，提升了设备整体效能和工作效率。
83.实施例五
84.图6是实现本发明实施例的应用于连续采图定位结果去重方法的计算机设备的结构示意图。计算机设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。计算机设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
85.如图6所示，计算机设备50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器(rom)52、随机访问存储器(ram)53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器(rom)52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器(ram)53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 53中，还可存储计算机设备50操作所需的各种程序和数据。处理器51、rom 52以及ram 53通过总线54彼此相连。输入/输出(i/o)接口55也连接至总线54。
86.计算机设备50中的多个部件连接至i/o接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许计算机设备50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
87.处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如应用于连续采图定位结果去重方法。
88.在一些实施例中，应用于连续采图定位结果去重方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 52和/或通信单元59而被载入和/或安装到计算机设备50上。当计算机程序加载到ram 53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的应用于连续采图定位结果去重方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行应用于连续采图定位结果去重方法。
89.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
90.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
91.在本发明实施例的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
92.为了提供与用户的交互，可以在计算机设备上实施此处描述的系统和技术，该计算机设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指
向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
93.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
94.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
95.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。