一种用于AGV搬运车的全指向舵轮组的制作方法

一种用于agv搬运车的全指向舵轮组
技术领域
1.本发明涉及agv搬运车技术领域，更具体地说，是涉及一种用于agv搬运车的全指向舵轮组。


背景技术：

2.无人搬运车(automated guided vehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。其中，agv搬运车一般设有舵轮机构，其安装在舵轮的车架底部，然而，现有的舵轮机构存在以下不足：转向结构比较复杂，并且驱动舵轮旋转的减速器外置于舵轮的外部，导致整个舵轮机构的体积大，投影面积也大。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种用于agv搬运车的全指向舵轮组，其结构简单，设计合理，采用减速器嵌入式结构，能够减小舵轮组的体积和投影面积。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种用于agv搬运车的全指向舵轮组，包括舵轮齿轮、安装板、第一舵轮安装座、第二舵轮安装座、转向驱动电机、转向驱动减速器、转向驱动齿轮、舵轮驱动减速器、舵轮驱动电机和舵轮，所述舵轮齿轮固定安装在安装板的顶部，所述第一舵轮安装座和第二舵轮安装座间隔安装在安装板的底部，所述舵轮位于第一舵轮安装座与第二舵轮安装座之间，所述舵轮的轮毂圈内部设有轮毂内板，所述舵轮的轮毂圈与轮毂内板组成横截面形状为工字形的结构，所述舵轮驱动减速器的输出一端从第一舵轮安装座上开设的减速器安装孔处插入到舵轮的轮毂圈内部，所述舵轮驱动减速器的第一输出轴与舵轮的轮毂内板锁固连接，所述舵轮驱动减速器的输入端盖体与第一舵轮安装座锁固连接，所述舵轮驱动电机的壳体一端与舵轮驱动减速器的输入端盖体锁固连接，并且舵轮驱动电机的电机旋转轴与舵轮驱动减速器的第一输入轴相连接，所述第二舵轮安装座的内表面设有轴承安装槽，所述轴承安装槽中设有舵轮轴承，所述舵轮的轮毂内板朝向第二舵轮安装座的一表面中部设有轮毂连接轴体，所述轮毂连接轴体的头部端安装在舵轮轴承的轴承内圈中，所述舵轮驱动电机能够通过舵轮驱动减速器带动舵轮进行旋转运动，所述转向驱动减速器安装在安装板上，所述转向驱动电机的电机旋转轴与转向驱动减速器的第二输入轴相连接，所述转向驱动齿轮安装在转向驱动减速器的第二输出轴上，所述转向驱动齿轮与舵轮齿轮相啮合。
5.作为优选的，所述安装板上设有用于检测舵轮组的旋转方向的编码器，所述编码器的轴体上设有方向获取齿轮，所述方向获取齿轮与与舵轮齿轮相啮合。
6.作为优选的，所述第二舵轮安装座与轮毂连接轴体的头部端之间设有用于防止轮毂连接轴体脱离舵轮轴承的舵轮防脱螺丝。
7.作为优选的，所述舵轮齿轮的内圈部位通过若干根呈环状分布的舵轮齿轮锁固螺丝与安装板锁固连接。
8.作为优选的，所述舵轮齿轮的中部和安装板上分别开设有互相对齐的圆形通孔。
9.作为优选的，所述舵轮驱动减速器的输入端盖体通过若干根呈环状分布的第一减速器锁固螺丝与第一舵轮安装座锁固连接，所述舵轮驱动减速器的第一输出轴通过若干根呈环状分布的第二减速器锁固螺丝与舵轮的轮毂内板锁固连接，
10.作为优选的，所述舵轮驱动电机的壳体一端通过电机锁固螺丝与舵轮驱动减速器的输入端盖体锁固连接。
11.作为优选的，所述舵轮驱动减速器包括减速器壳体、输入端盖体、第一输入端轴承、输入端法兰、第二输入端轴承、第一摆线轮、第二摆线轮、销轴、第一输入轴、第一输出端轴承、第一输出轴、第二输出端轴承和输出端盖体，所述输入端法兰通过第一输入端轴承装设在第一输入轴的输入端，所述第一输出轴通过第一输出端轴承装设在第一输入轴的输出端，所述第一摆线轮和第二摆线轮均位于输入端法兰与第一输出轴之间并分别通过各自对应的滚子装设在第一输入轴上，所述销轴同时插置于输入端法兰、第一摆线轮、第二摆线轮和第一输出轴上开设的销轴孔中，所述第一摆线轮的外侧壁和第二摆线轮的外侧壁分别设有环绕分布的外齿部，所述减速器壳体的内壁设有环绕分布的内齿部，所述第一摆线轮的外侧壁和第二摆线轮的外侧壁与减速器壳体的内壁之间装设有若干个环绕分布且用于使摆线轮的外齿部与减速器壳体的内齿部相啮合的滚针，所述第二输入端轴承装设在输入端法兰与减速器壳体之间，所述输入端盖体通过第一盖体锁固螺丝固定在减速器壳体的一端并将第二输入端轴承锁固在减速器壳体内，所述第二输出端轴承装设在第一输出轴与减速器壳体之间，所述输出端盖体通过第二盖体锁固螺丝固定在减速器壳体的另一端并将第二输出端轴承锁固在减速器壳体内，所述第一输出轴置于输出端盖体的内孔中。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
13.本发明的结构简单，设计合理，转向驱动电机能够通过转向驱动减速器带动转向驱动齿轮旋转，从而通过与转向驱动齿轮相啮合的舵轮齿轮带动整个舵轮组进行转向，并且舵轮驱动减速器采用嵌入式结构，其嵌入到舵轮的轮毂内部与舵轮相连接，能够减小整个舵轮组的体积和投影面积，方便舵轮组的安装。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本发明实施例提供的用于agv搬运车的全指向舵轮组的结构示意图一；
16.图2是本发明实施例提供的用于agv搬运车的全指向舵轮组的结构示意图二；
17.图3是本发明实施例提供的用于agv搬运车的全指向舵轮组的剖面图；
18.图4是本发明实施例提供的全指向舵轮组的舵轮驱动部位的分解图；
19.图5是本发明实施例提供的舵轮驱动减速器的结构示意图；
20.图6是本发明实施例提供的舵轮驱动减速器的剖面图；
21.图7是本发明实施例提供的舵轮驱动减速器的分解图。
具体实施方式
22.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.请参考图1、图2和图3，本发明的实施例提供了一种用于agv搬运车的全指向舵轮组，包括舵轮齿轮1、安装板2、第一舵轮安装座3、第二舵轮安装座4、转向驱动电机5、转向驱动减速器6、转向驱动齿轮7、舵轮驱动减速器8、舵轮驱动电机9和舵轮10等部件，下面结合附图对本实施例各个组成部分进行详细说明。
24.如图1所示，舵轮齿轮1安装在安装板2的顶部，具体的，舵轮齿轮1的内圈部位可以通过若干根呈环状分布的舵轮齿轮锁固螺丝15与安装板2锁固连接。
25.在本实施例中，舵轮齿轮1的中部和安装板2上可以分别开设有互相对齐的圆形通孔16。
26.如图2、图3和图4所示，第一舵轮安装座3和第二舵轮安装座4间隔安装在安装板2的底部，舵轮10位于第一舵轮安装座3与第二舵轮安装座4之间，舵轮10的轮毂圈101内部设有轮毂内板102，舵轮10的轮毂圈101与轮毂内板102组成横截面形状为工字形的结构。轮毂圈101的外壁可以套装有塑胶外圈。
27.如图3所示，舵轮驱动减速器8的输出一端从第一舵轮安装座3上开设的减速器安装孔处插入到舵轮10的轮毂圈101内部，舵轮驱动减速器8的第一输出轴811与舵轮10的轮毂内板102锁固连接，舵轮驱动减速器8的输入端盖体82与第一舵轮安装座3锁固连接。
28.作为优选的实施方式，如图5、图6和图7所示，舵轮驱动减速器8可以包括减速器壳体81、输入端盖体82、第一输入端轴承83、输入端法兰84、第二输入端轴承85、第一摆线轮86、第二摆线轮87、销轴88、第一输入轴89(偏心)、第一输出端轴承810、第一输出轴811、第二输出端轴承812和输出端盖体813，输入端法兰84通过第一输入端轴承83装设在第一输入轴89的输入端，第一输出轴811通过第一输出端轴承810装设在第一输入轴89的输出端，第一摆线轮86和第二摆线轮87均位于输入端法兰84与第一输出轴811之间并分别通过各自对应的滚子814装设在第一输入轴89上，销轴88同时插置于输入端法兰84、第一摆线轮86、第二摆线轮87和第一输出轴811上开设的销轴孔815中，第一摆线轮86的外侧壁和第二摆线轮87的外侧壁分别设有环绕分布的外齿部816，减速器壳体81的内壁设有环绕分布的内齿部817，第一摆线轮86的外侧壁和第二摆线轮87的外侧壁与减速器壳体81的内壁之间装设有若干个环绕分布且用于使摆线轮的外齿部816与减速器壳体81的内齿部817相啮合的滚针818，摆线轮与摆线壳体相啮合，组成少齿差内啮合减速机构，第二输入端轴承85装设在输入端法兰84与减速器壳体81之间，输入端盖体82通过第一盖体锁固螺丝819固定在减速器壳体81的一端并将第二输入端轴承85锁固在减速器壳体81内，输入端盖体82的直径大于减速器壳体81的直径，第二输出端轴承812装设在第一输出轴811与减速器壳体81之间，输出端盖体813通过第二盖体锁固螺丝820固定在减速器壳体81的另一端并将第二输出端轴承812锁固在减速器壳体81内，第一输出轴811置于输出端盖体813的内孔中。
29.本实施例的舵轮驱动减速器8的稳定性更好，刚性更强，承载更大，有利于agv搬运车进行爬坡。
30.具体安装时，舵轮驱动减速器8的输入端盖体82可以通过若干根呈环状分布的第一减速器锁固螺丝17与第一舵轮安装座3锁固连接，舵轮驱动减速器8的第一输出轴811可以通过若干根呈环状分布的第二减速器锁固螺丝18与舵轮10的轮毂内板102锁固连接。
31.如图2和图3所示，舵轮驱动电机9的壳体一端可以通过电机锁固螺丝19与舵轮驱动减速器8的输入端盖体82锁固连接，并且舵轮驱动电机9的电机旋转轴与舵轮驱动减速器8的第一输入轴89相连接。
32.如图3和图4所示，第二舵轮安装座4的内表面设有轴承安装槽，轴承安装槽中设有舵轮轴承11，舵轮10的轮毂内板102朝向第二舵轮安装座4的一表面中部设有轮毂连接轴体103，轮毂连接轴体103的头部端安装在舵轮轴承11的轴承内圈中。其中，第二舵轮安装座4与轮毂连接轴体103的头部端之间可以设有用于防止轮毂连接轴体103脱离舵轮轴承11的舵轮防脱螺丝14。
33.工作时，舵轮驱动电机9能够通过舵轮驱动减速器8带动舵轮10进行旋转运动。
34.如图1所示，转向驱动减速器6安装在安装板2上，转向驱动电机5的电机旋转轴与转向驱动减速器6的第二输入轴相连接，转向驱动齿轮7安装在转向驱动减速器6的第二输出轴上，转向驱动齿轮7与舵轮齿轮1相啮合。
35.如图1所示，更进一步的，为了能够检测舵轮组的旋转方向，安装板2上还可以设有编码器12，编码器12的轴体上设有方向获取齿轮13，方向获取齿轮13与与舵轮齿轮1相啮合。
36.实际安装时，整个舵轮组可转动地安装在agv搬运车的车架底部，当舵轮组需要转向时，转向驱动电机5可以通过转向驱动减速器6带动转向驱动齿轮7旋转，进而强行带动舵轮齿轮1也发生旋转，此时整个舵轮组会发生转向。当舵轮齿轮1受到转向作用力时，也会传递到方向获取齿轮13，此时编码器12会获取到转向作用力的方向，从而检测舵轮组的旋转方向。
37.综上所述，本发明的结构简单，设计合理，转向驱动电机能够通过转向驱动减速器带动转向驱动齿轮旋转，从而通过与转向驱动齿轮相啮合的舵轮齿轮带动整个舵轮组进行转向，并且舵轮驱动减速器采用嵌入式结构，其嵌入到舵轮的轮毂内部与舵轮相连接，能够减小整个舵轮组的体积和投影面积，方便舵轮组的安装。
38.上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。