用于制造车辆的车辆结构构件、特别是车身结构构件的方法与流程

1.本发明涉及一种用于制造车辆的车辆结构构件、特别是车身结构构件的方法。


背景技术：

2.用于制造车辆的车辆结构构件、特别是车身构件的相应的方法由现有技术基本上已知。通常在变形成型方法过程中、例如在挤压方法过程中和/或在冲压方法中制造车辆的车身构件。接下来将各个构件通过力锁合连接和/或形锁合连接而连接到连接部位上。例如构件的连接借助螺纹连接、铆钉连接和/或焊接连接进行。在此，将各构件尽可能无缝地和/或在构成微小间隙尺寸的情况下集合在一起并且借助连接机构(例如螺钉或铆钉)和/或借助焊接过程使各构件相互连接。


技术实现要素：

3.本发明基于如下任务，给出一种方法，该方法特别是鉴于简单且快速以及自动化的措施来改善车辆待制造的车辆结构构件、特别是车身构件的质量，并且能实现尽可能很大程度上自动化的制造。
4.该任务通过根据权利要求1的用于制造车辆的车辆结构构件、特别是车身构件的方法得以解决。根据权利要求9的装置或根据权利要求14的车辆结构构件也解决该任务。从属权利要求涉及所述方法、装置或车辆结构构件的可能的实施方式。
5.本发明涉及一种用于制造车辆的车辆结构构件、特别是车身结构构件的方法，该方法包括以下方法步骤：a)提供至少一个第一和至少一个另外的构件体；并且b)在增材制造方法的过程中增材构造至少一个连接体，例如可在堆焊方法过程中构造连接体。该方法的特征在于，所述至少两个构件体的连接通过所述至少一个连接体进行，其中，该连接在至少局部地、特别是完全地增材构造连接体以构成车辆结构构件、特别是车身结构构件期间而产生或进行。通过借助增材构造的连接体连接各构件体，并且通过使各构件体的连接至少局部地、特别是完全地在构造期间或者说在用于构成连接体的增材制造方法期间进行，可以以简单且自动化的方法制造车辆结构构件、特别是车身结构构件。车辆结构构件也可称为混合构件，因为通过连接体的构造过程使两个预制的构件体互相连接并且连接体自身构成待制造的车辆结构构件的部段。
6.连接体的增材构造例如既能实现构件体的连接又能实现在各构件体之间实现功能性有利的几何结构。可能的是，例如借助3d打印机器人使拓扑优化的焊道和/或焊缝构成为连接体。连接体的拓扑结构和/或几何形状的优化在车辆结构构件、特别是车身结构构件的正常使用中例如可关于力流而优化。增材制造的连接体例如也可用于跨接在各构件体之间的间隙和/或用于实现至少一个构件体的长度补偿。
7.通过制造此类混合构件，例如可将多个功能的集成集合或映射在车辆结构构件中、特别是在车身结构构件中。例如行驶机构部件、如行驶机构连杆的集成可利用电动机壳体进行，在此，所述第一构件体可至少局部地构成行驶机构部件，并且所述另外的构件体可
至少局部地构成电动机壳体，其中，所述增材构造的连接体构成行驶机构部件的和/或电动机壳体的至少一个部分部段并且使所述两个构件体互相连接。
8.可能的是，所述至少一个连接体至少局部地、特别是完全地改造或者在最终状态中包围所述第一和/或至少一个另外的(预制的)构件体。在此，连接体可包围所述第一和/或另外的构件体，使得被连接体包围的构件体不能穿过连接体的任意开口部段。换言之，至少一个构件体可至少局部地被捕获在由连接体构成的空腔中。连接体的空腔可至少局部地被另外的构件体界定，从而该空腔被构件组包围或环绕，在该空腔中设有或构成有至少一个第一构件体，构件组包括至少一个连接体和至少一个另外的构件体。
9.可能的是，车辆结构构件至少局部地、特别是完全地构成为车身的至少一个组成部件、优选构成为车身结构构件，并且/或者构成为底盘的和/或驱动器的至少一个组成部件。车辆结构构件、特别是车身结构构件例如可以具有大于1米、优选大于1.5米、特别优选地大于2米、最优选地大于3米的最大长度延伸。在此，用于增材构造连接体的装置必须在所述至少两个构件体之间具有相应大的和/或可调整的构造空间，从而能实现容纳相应大的构件组以用于制造车辆结构构件。车辆结构构件、特别是车身结构构件可至少局部地、特别是完全地构成为车厢前壁和/或客舱和/或行李舱和/或车柱、优选a柱和/或b柱和/或c柱和/或d柱。此外，车辆结构构件例如可构成或包括发动机载体的和/或弹簧支撑件的和/或纵梁的和/或通风件的和/或前轴载体的和/或后轴载体的和/或电动机壳体的和/或电储能器载体或壳体的和/或车门槛的和/或座椅载体、特别是座椅横梁的和/或底板的和/或扭力环的和/或后纵梁的和/或后盖的和/或弹簧腿支撑件的至少一个组成部件。备选地或附加地，车辆结构构件可完全构成或包括至少一个前述构件。
10.可能的是，在所述至少一个连接体中或在所述至少一个连接体上构造和/或构成有或能构成功能结构。特别是使该功能结构至少局部地、特别是完全地在增材构造连接体的过程中构成或形成。用于构造连接体的增材构造方法在连接体的设计或成型中开辟了高设计性且高制造技术的自由度。例如可以以简单且舒适的方式构造或形成空腔和/或侧凹部和/或任意几何形状。以这种方式，可以以简单且经济的方式在连接体上构成形成为空腔和/或突出部的功能部段。此外，连接体可选地可伸入到或构成到至少一个构件体的凹部中和/或主延伸容积中，从而通过相应的设计，连接体的伸入到至少一个构件体的凹部中或主延伸容积中的部段在这些位置上可选地构造功能部段，并且/或者该部段被构件体继续地可构造或已构成。
11.功能结构例如可至少局部地、特别是完全地构成为设置用于引导介质的部段和/或构成为接口，该接口用于固定和/或用于容纳接合体。优选地将功能结构和能在其中引导的介质用作热交换器。在此，能引导介质的热交换器侧的功能结构的壁部段例如可至少局部地与引导另外介质的另外的通道相互作用，从而通过该壁或通过连接体的部分体积可实施在第一介质与另外的介质之间的热能传输。
12.连接体的引导介质的部段例如可具有至少局部的、特别是完全的介质密封的结构，从而在正常运行中介质能几乎、特别是完全防损耗地在介质密封结构中引导或传输。特别是该结构可构成为介质密封的通道。在增材构造连接体的过程中，连接体的功能结构本身可完全完成或者为了正常使用可具有设定的特性。备选于此地，可以可选地规定，功能结构在结束增材构造连接体之后具有中间状态(特别是该中间状态具有功能结构的不在正常
使用中设置的特性)，并且在刚完成至少一个另外的方法步骤之后就存在连接体的目标特性、特别是连接体的功能结构的目标特性。例如能至少局部地、特别是完全地进行功能结构表面的涂层。此类涂层例如能提升或产生功能结构的介质密封性。
13.功能结构可至少局部地、特别是完全地构成热交换器的一部分。例如借助构成为通道状的功能结构，调温介质引导通过功能结构或在功能结构上引导，其中，通过与连接体和/或与至少一个构件体的热相互作用可馈送或吸收热能。例如通过功能结构可构成冷循环系统和/或热循环系统，其至少从其构件体延伸到功能结构。
14.功能结构例如为了固定和/或容纳接合体而可根据凸缘的型式构成。备选地或附加地，功能结构可具有螺纹部段和/或与连接机构(如铆钉或螺钉)相对应的结构、如容纳凹部。换言之，功能结构可构成为用于固定和/或用于容纳接合体的接口，其中，该接口用于至少暂时地固定和/或用于与用于构造连接体的装置的保持件至少暂时地接触。该保持件在此例如可至少局部地、特别是完全地构成在最终状态中存在的车辆结构构件的组成部件，并且/或者该保持件可根据安装辅助件和/或运输辅助件的型式、特别是为了车辆结构构件的物流而在车辆结构构件正常使用之前从车辆结构构件中至少局部地、特别是完全地移除。
15.作为能直接或间接固定在所述至少一个连接体上的接合体例如可包括装饰构件和/或功能构件和/或碰撞构件。例如接合体也可构成为保持件，从而借助该保持件可拆卸或不可拆卸地能固定或固定有另外的构件、例如液压的和/或气压的管线和/或电管线和/或其它元件。
16.所述至少一个连接体的功能结构例如可至少在车辆结构构件的正常使用状态中在所述第一和/或所述至少一个另外的构件体的功能部段中延续并且/或者与所述功能部段相对应。优选地，连接体侧的功能结构和至少一个构件体侧的功能部段共同构成设置为用于引导介质的部段或通道。可将介质例如在此从构件体侧的功能部段引导到连接体侧的功能结构上，或者可在构件体侧的功能部段与连接体侧的功能结构之间引导介质。换言之，功能部段和功能结构可构成为通道部段，在通道部段内部，可将介质从至少一个构件体运输到连接体上并且/或者反之亦然。可选地也可规定，将在第一构件体的第一功能部段中或第一功能部段上引导的介质通过第一过渡区域引导或运输或能运输到连接体侧的功能结构，并且从连接体侧的功能结构引导或运输或能运输到另外的构件体的另外的功能部段。在此，至少一个构件体侧的功能部段和与之连接的连接体侧的功能结构可构成用于引导介质的通道结构。
17.例如可通过使用粉末状的构造材料和/或液体的构造材料的增材制造方法来构造连接体。优选地通过堆焊方法构造连接体、特别优选地通过激光堆焊方法或通过等离子粉末堆焊方法来构造连接体。堆焊方法或激光堆焊方法也可称为“激光金属沉积(lmd)”或“直接金属沉积(dmd)”或“包层”或“激光包层”。在此，激光用于熔化金属粉末，其中，构造材料不像其它增材制造方法(如选择性激光熔化(slm))一样位于粉末床中，而是将构造材料(特别是以粉末状形状)通过输送喷嘴注入或引入到激光束中，以便利用已存在的材料在此实现其熔化和固化。换言之，借助激光在构件表面上产生熔池，借助喷嘴自动地将金属粉末引入到熔池中。由此产生相互焊接的焊道，所述焊道在存在的基体上或在构件体上产生构造结构。
18.例如在非增材制造方法中、优选在铸造方法中和/或在切削加工方法中可制造或已制造所述第一和/或所述另外的构件体。因此可制造车辆结构构件、特别是车身结构构件，该车辆结构构件、特别是车身结构构件构成混合构件，在使用不同制造方法的情况下至少局部地、特别是完全地已制造混合构件的各部段。可能的是，在变形成型方法中已制造第一和/或另外的构件体，并且在此之后在增材构造连接体的过程中将第一和/或另外的构件体与另外的构件体连接。所述另外的构件体在此例如可以以增材的或减材的和/或变形成型的制造方法已制成。
19.也可能的是，在将构件体与连接体连接后使由所述至少两个构件体和连接体构成的构件组进行另外的方法过程。该另外的方法过程可包括构件组的至少局部的变形成型和/或涂层和/或热处理。
20.除了用于制造车辆的车辆结构构件、特别是车身结构构件的方法，本发明也涉及一种装置，该装置用于制造车辆的车辆结构构件、特别是车身结构构件、尤其是在使用此处说明的方法的情况下。该装置的特征在于：a)用于保持第一和至少一个另外的构件体的保持装置；和b)用于增材构造至少一个连接体的构造装置，其中，在至少局部地、特别是完全地增材构造连接体期间，所述至少两个构件体为了形成车辆结构构件、特别是车身结构构件而通过连接体连接和/或能通过连接体连接。
21.可能的是，保持装置包括用于保持第一构件体的第一保持机构和用于保持所述至少一个另外的构件体的另外的保持机构。优选地，第一构件体通过第一保持机构能独立于通过第二保持机构保持的至少一个另外的构件体而运动。保持机构例如可以如此设置，使得它们可独立于彼此移位。因此，由至少一个保持机构所保持的至少一个构件体可在其相对于另外的(特别是由另外的保持机构所保持的)构件体的位置和/或定向中被改变。因此，例如可将第一和另外的构件体如此随意地在空间内部、特别是在用于增材构造连接体的构造腔内部定位和/或定向，以便能实现用于制造连接体的增材构造装置的构造机构能够充分地达到在正常情况下可设置连接体的位置。换言之，可通过如下方式实现在第一构件与所述至少一个另外的构件之间的有针对性的相对运动，即，相应地控制或移动保持装置的至少两个保持相应构件的保持机构。可选地可设有或构成有至少一个第三保持机构，所述第三保持机构能至少暂时地实现所述至少一个连接体的至少局部的、特别是完全的保持和/或支撑。可以使保持装置的各个保持机构例如能独立于彼此地在其位置和/或定向中可移动，或可控制地改变。
22.保持装置的保持机构例如可构成为能灵活控制的固定元件和/或构成为能灵活控制的容纳装置。因此，保持机构例如可作为能从底部移出的升降缸或机器人臂，所述升降缸或机器人臂包括由其保持的构件体和/或至少一个至少部分构造的连接体，该连接体能自由地在三维构造空间中定向和/或定位。因此例如能实现构件体的安全且限定的定向和/或定位，以用于增材构造连接体和/或用于后续步骤。
23.至少一个构件体、特别是全部构件体和/或所述至少一个连接体例如可通过力锁合和/或形锁合和/或材料锁合连接而与保持装置至少暂时地连接和/或能至少暂时地连接。通过将所述至少一个构件体和/或所述至少一个连接体暂时固定到保持装置上，在制造所述至少一个连接体期间可以防止位于结构中的构件组的不期望的机械应力。特别是在制造至少局部细丝的和/或设有功能结构的连接体时，将特别是还未在其几何构造形状中完
成的连接体借助保持装置的支撑或保持被证明是有利的，以便实现连接体的目标几何结构和/或以便实现构件组的物理和/或化学目标特性，该构件组包括至少两个构件体和连接体。
24.保持装置例如可包括至少一个保持机构，所述至少一个保持机构能从用于增材构造连接体的装置的构造空间的底部区域和/或壁区域移出。优选地，所述至少一个保持机构构成为(特别是仅)能线性移动的保持机构。在一种可选的实施方式中，至少一个保持机构、特别是全部保持机构基本上能沿重力的力作用线移动。
25.可能的是，保持装置包括多个特别是规则布置的保持机构，所述保持机构为了保持和/或支撑至少一个构件体、特别是至少两个构件体和/或至少一个连接体而能运动，特别是能从用于制造连接体的增材制造装置的构造空间的底部区域和/或壁区域运动或移出。保持机构例如可以规则地以网格设置或构成，从而取决于待保持的第一或另外的构件体的和/或待构造的连接体的几何结构，可以有针对性地使特定的保持机构独立于可能的另外的保持机构而移动到保持位置中，以便使所述至少一个构件体定位在相对于另外的构件体和/或相对于连接体的限定的位置和/或定向中。
26.在一种可选的实施方式中例如可规定，保持装置在增材构造连接体期间实施至少一个保持机构的运动，使得改变或可改变在构造连接体期间作用于至少一个构件体和/或连接体上的应力和/或压力。例如通过保持机构的控制或运动，可将预紧力、例如转矩施加到至少一个构件体上和/或施加到在运动时间点之前已构造的连接体上。通过在增材构造连接体期间将力施加到车辆结构构件、特别是车身结构构件上，可实现车辆结构构件、特别是车身结构构件的物理特性、特别是构件特性的针对性的、特别是选择性的且依赖于区域的影响。
27.除了所述方法和装置，本发明也涉及一种根据或以在此说明的方法制成的车辆结构构件、特别是车身结构构件。车辆结构构件的特征例如可在于由第一构件体构成的部段和由另外的构件体构成的第二部段和由增材构造的连接体构成的第三部段，其中，车辆结构构件的功能结构至少局部地、特别是完全地从第一部段延伸到第三部段和/或从第二部段延伸到第三部段。优选地，功能结构特别是不中断或者说持续地延伸越过第一、第二和第三部段。换言之，功能结构可至少局部地位于三个部段中，并且至少在构成一个共同的或连贯的结构的情况下延伸越过至少一个部段。
28.根据本发明的方法的所有优点、细节、实施方式和/或特征能转用到或应用到根据本发明的装置上以及根据本发明的车辆结构构件上。
附图说明
29.本发明借助附图中的实施例来更详细地阐述。其中：
30.图1示出根据一种实施例的用于增材制造连接体的并且用于将构件体与连接体连接的装置的原理视图；
31.图2示出根据一种实施例的车辆结构构件、特别是车身结构构件的原理视图。
具体实施方式
32.图1示出装置1，该装置用于实施用来制造车辆(未示出)的车辆结构构件2、特别是
车身结构构件的方法。该方法包括以下方法步骤：a)提供至少一个第一和至少一个另外的构件体3、4、5；b)增材构造至少一个连接体6、6’、6”，其中，在所述至少一个连接体6、6’、6”至少局部地、特别是完全地增材构造期间，通过所述至少一个连接体6、6’、6”连接所述至少两个构件体3、4、5，以用于形成车辆结构构件1、特别是车身结构构件。在根据图1的实施方式中，第一构件体3通过连接体6以及通过另外的连接体6”与另外的构件体4连接。在最终状态中，在图1中示出的车辆结构构件2包括三四个构件体3、4、5，所述构件体相应地通过连接体6、6’、6”直接地或间接地连接。
33.车辆结构构件2例如可至少局部地、特别是完全地构成为车身的至少一个组成部件、优选构成为车身结构构件，和/或构成为底盘的和/或驱动器的至少一个组成部件。例如，在图1中，第一构件体3形成车辆发动机的组成部件，并且第二构件体4形成电蓄能器和/或电蓄能器壳体的组成部件。可选地，第三构件体5可构成车辆的承载结构元件。
34.车辆结构构件2、特别是车身结构构件可至少局部地、特别是完全地构成为车厢前壁和/或客舱和/或行李舱和/或车柱、优选a柱和/或b柱和/或c柱和/或d柱。
35.在连接体6、6’、6”中或在连接体上例如可以已构成或可以构成功能结构7。功能结构7在图2中示例性地构成为连接体6、6’、6”的通道状的空腔。功能结构7可至少局部地、特别是完全地在增材构造所述至少一个连接体6、6’、6”的过程中构造或一起构成。由于增材构造能实现在连接体6、6’、6”的几何结构设计中的高自由度，可通过相应地控制增材制造装置而在增材构造的过程中至少局部地、特别是完全地一起构造功能结构7。
36.功能结构7可至少局部地、特别是完全地构成为设置用于引导特别是液体的介质的部段8或构成为通道(参看图2)和/或构成为接口20，该接口用于固定和/或用于容纳接合体19。优选地，将功能结构7和能在其中引导的或已引导的特别是液体的介质用作热交换器。在图2中，连接体6的部段8或功能结构7具有储存部21。备选地或附加地，连接体6可具有接口20，通过该接口，接合体19可形锁合和/或力锁合地固定。根据图2，接合体19可通过在连接体侧构成为凹部的接口20固定，接合体19在此具有与该凹部对应的嵌入机构。
37.如图2示例性地示出，连接体6、6’、6”的功能结构7可至少在车辆结构构件2的正常使用状态中在所述第一和/或所述至少一个另外的构件体3、4的功能部段9、10中延续并且/或者与所述功能部段9、10相对应。优选地，连接体侧的功能结构7和至少一个构件体侧的功能部段9、10共同构成设置为用于引导特别是液体的或粉末状的介质的部段。在图2中，功能部段9在第一构件体3内部构成为在此延伸的通道，该通道在连接体6的构成为通道部段的功能结构7中继续。在连接体6的主延伸体积内部，功能部段7具有体积扩大的区域11，该区域例如可用作储存部21和/或用作回缩区域，储存部和/或回缩区域用于在通道状的功能结构7内部已引导或可引导的特别是液体的或粉末状的介质。在体积扩大的区域11之后，通道朝第二构件体4的方向变窄，使得在连接体6到第二构件体4的功能部段10的过渡区域中产生介质的相对应的或无级的运送。
38.例如通过使用粉末状的构造材料和/或液体的构造材料的增材制造方法可构造连接体6、6’、6”。优选地，可通过堆焊方法、特别优选地通过激光堆焊方法或通过等离子粉末堆焊方法来构造连接体6、6’、6”。例如图1示出的机器人装置12、12’可构成为，使得机器人装置可在装置1的构造空间13内部实施激光堆焊方法。
39.例如可在非增材制造方法中、优选在铸造方法中和/或在切削加工方法中制造或
已制成所述第一和/或所述至少一个另外的构件体3、4、5。备选地，第一和/或所述至少一个另外的构件体3、4、5可在与连接体的所述增材制造过程不同的增材制造过程中至少局部地、特别是完全地已构造。
40.用于制造车辆的车辆结构构件2、特别是车身结构构件的装置1，特别是在使用根据前述权利要求中任意一项所述的方法的情况下，例如特征可在于，a)用于保持第一和至少一个另外的构件体3、4、5的保持装置14；b)用于增材构造至少一个连接体6、6’、6”的构造装置15，其中，在至少局部地、特别是完全地增材构造所述至少一个连接体6、6’、6”期间，所述至少两个构件体3、4、5为了形成车辆结构构件2、特别是车身结构构件而通过所述至少一个连接体6、6’、6”连接和/或能通过连接体连接。构造装置15例如可包括至少一个、特别是多个机器人装置12、12’，所述机器人装置在构造空间13内部能实现构造连接体6、6’、6”。
41.保持装置14例如可包括用于保持第一构件体3的第一保持机构16和用于保持所述至少一个另外的构件体4的另外的保持机构17。优选地，第一构件体3通过第一保持机构16能独立于通过第二保持机构17保持的至少一个另外的构件体4、5而运动、特别是能定位和/或能定向。
42.至少一个构件体3、4、5、特别是全部构件体3、4、5和/或至少一个连接体6、6’、6”可通过力锁合和/或形锁合和/或材料锁合连接而与保持装置14、特别是与至少一个保持机构16、17至少暂时地连接和/或能至少暂时地连接。备选地或附加地，所述至少一个构件体3、4、5和/或所述至少一个连接体6、6’、6”可支撑在保持机构16、17上，即例如构件体3、4、5和/或所述至少一个连接体6、6’、6”通过其自重并且因此由重力引起地、优选针对静态地或静止地支撑在保持机构16、17上。
43.保持装置14例如可包括至少一个保持机构16、17，所述至少一个保持机构能从用于增材构造连接体6、6’、6”的装置1的构造空间13的底部区域18和/或壁区域移出。优选地，所述至少一个保持机构16、17构成为(特别是仅)能线性移动的保持机构16、17。如图1所示，保持装置14例如可包括多个保持机构16、17，所述保持机构特别是规则布置的并且能线性地从用于增材构造连接体6、6’、6”的装置1的构造空间13的底部区域18移出。所述保持机构16、17用于保持和/或支撑至少一个构件体3、4、5和/或所述至少一个连接体6、6’、6”。在图1中，为了说明而示例性地在车辆结构构件2前面示出一系列彼此并排的保持机构16、17，所述保持机构在不同的高度水平中沿z方向从底部区域18移出。
44.除了所述方法和装置1，本发明涉及按此处说明的方法制成的车辆结构构件2、特别是车身结构构件。车辆结构构件2例如可包括由第一构件体3构成的第一部段和由另外的构件体4、5构成的第二部段和由增材构造的连接体6、6’、6”构成的第三部段，其中，功能结构7至少局部地、特别是完全地从第一部段延伸到第三部段和/或从第二部段延伸到第三部段，优选地，功能结构7特别是不中断地延伸越过第一、第二和第三部段。根据图2，通过连接体6、6’、6”的功能结构7和所述第一和所述另外的构件体3、4的邻接的功能部段9、10形成在所述三个部段上延伸的功能结构7。
45.附图标记列表
[0046]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
装置
[0047]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车辆结构构件
[0048]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一构件体
[0049]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二构件体
[0050]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第三构件体
[0051]
6、6’、6
”ꢀꢀꢀ
连接体
[0052]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
功能结构
[0053]8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
7的部段
[0054]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
3的功能部段
[0055]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
4的功能部段
[0056]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
7的区域
[0057]
12、12
’ꢀꢀꢀ
机器人装置
[0058]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
1的构造空间
[0059]
14
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
保持装置
[0060]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
构造装置
[0061]
16
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一保持机构
[0062]
17
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
另外的保持机构
[0063]
18
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
底部区域
[0064]
19
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
接合体
[0065]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
接口
[0066]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
储存部