消防车的出水控制方法、装置及消防车与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种消防车的出水控制方法、装置及消防车。


背景技术：

2.消防车在火灾救援过程中发挥着至关重要的作用，消防车的出水方式可以有多种，比如下车出水口出水以及上车消防炮出水，可以通过控制相关阀门的开闭选择相应的出水方式，从而便于根据实际作业情况合理选择出水方式。
3.然而，现有的消防车出水控制方法，仅能对上述出水方式进行选择，选择相应的出水方式后通过人为调整消防泵转速控制出水流量或出水压力，上述人为调整方法无法保证相应出水方式下出水压力或出水流量满足实际需求，且容易因出水压力和出水流量频繁波动影响救援效果。
4.因此，现有的消防车出水控制方法在出水控制过程中存在准确性和可靠性低的问题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种消防车的出水控制方法、装置及消防车，用以解决现有技术中消防车出水控制方法在出水控制过程中存在准确性和可靠性低的缺陷，实现准确和可靠的消防车出水控制。
6.第一方面，本发明提供一种消防车的出水控制方法，所述消防车包括出水驱动件、至少两路出水口以及至少两个出水阀组件；所述出水驱动件分别与所述至少两路出水口连接，所述出水阀组件设于各路所述出水口与所述出水驱动件之间；所述方法包括：
7.分别获取各个所述出水阀组件的工作状态；
8.基于各个所述出水阀组件的工作状态，判断所述出水阀组件是否工作正常，得到判断结果；
9.基于所述判断结果，匹配所述消防车的出水模式确定方式，并通过所述出水模式确定方式选择所述消防车的出水模式；
10.基于所述出水模式，控制所述消防车的至少一路所述出水口出水。
11.根据本发明提供的消防车的出水控制方法，所述基于所述判断结果，匹配所述消防车的出水模式确定方式，包括：
12.若所述判断结果为所述出水阀组件工作正常，则所述出水模式确定方式为：基于所述出水阀组件的工作状态确定所述消防车的出水模式；
13.和/或，
14.若所述判断结果为所述出水阀组件工作异常，则所述出水模式确定方式为：获取所述出水驱动件连接的主管路的第一流量值以及所述至少两路出水口中其中一路所述出水口的第二流量值；基于所述第一流量值和所述第二流量值确定所述消防车的出水模式。
15.根据本发明提供的消防车的出水控制方法，所述消防车的出水口包括第一路出水
口和第二路出水口，所述出水阀组件包括第一出水阀和第二出水阀，所述第一出水阀设于所述第一路出水口与所述出水驱动件之间，所述第二出水阀设于所述第二路出水口与所述出水驱动件之间；
16.所述基于所述出水阀组件的工作状态确定所述消防车的出水模式，包括：
17.若所述出水阀组件的工作状态为所述第一出水阀开启且所述第二出水阀关闭，则确定所述出水模式为第一出水模式；
18.若所述出水阀组件的工作状态为所述第一出水阀关闭且所述第二出水阀开启，则确定所述出水模式为第二出水模式；
19.若所述出水阀组件的工作状态为所述第一出水阀开启且所述第二出水阀开启，则确定所述出水模式为第三出水模式。
20.根据本发明提供的消防车的出水控制方法，所述消防车的出水口包括第一路出水口和第二路出水口，所述出水阀组件包括第一出水阀和第二出水阀，所述第一出水阀设于所述第一路出水口与所述出水驱动件之间，所述第二出水阀设于所述第二路出水口与所述出水驱动件之间；
21.所述基于所述第一流量值和所述第二流量值确定所述消防车的出水模式，包括：
22.若所述第一流量值大于预设流量值且所述第二流量值为零，则确定所述出水模式为第一出水模式；
23.若所述第一流量值和所述第二流量值均大于所述预设流量值，则基于所述第一流量值和所述第二流量值，确定管路流量损耗值，其中，若所述管路流量损耗值小于第一预设流量损耗值，则确定所述出水模式为第二出水模式；
24.若所述管路流量损耗值大于第二预设流量损耗值，则确定所述出水模式为第三出水模式。
25.根据本发明提供的消防车的出水控制方法，当所述出水模式为第一出水模式的情况下，所述基于所述出水模式，控制所述消防车的至少一路所述出水口出水，包括：
26.获取所述第一路出水口的实时出水压力值以及目标出水压力值；
27.基于预设的第一对应关系，确定所述实时出水压力值对应的所述出水驱动件的实时转速值以及所述目标出水压力值对应的所述出水驱动件的第一目标转速值；其中，所述第一对应关系用于表征所述第一路出水口的出水压力值与所述出水驱动件的转速值之间的对应关系；
28.基于所述实时转速值和所述第一目标转速值，控制所述出水驱动件按照所述第一目标转速值运行，以控制所述第一路出水口按照所述目标出水压力出水。
29.根据本发明提供的消防车的出水控制方法，当所述出水模式为第二出水模式的情况下，所述基于所述出水模式，控制所述消防车的至少一路所述出水口出水，包括：
30.获取所述第二路出水口的实时出水流量值以及目标出水流量值；
31.基于预设的第二对应关系，确定所述实时出水流量值对应的所述出水驱动件的实时转速值以及所述目标出水流量值对应的所述出水驱动件的第二目标转速值；其中，所述第二对应关系用于表征所述第二路出水口的出水流量值与所述出水驱动件的转速值之间的对应关系；
32.基于所述实时转速值和所述第二目标转速值，控制所述出水驱动件按照所述第二
目标转速值运行，以控制所述第二路出水口按照所述目标出水流量出水。
33.根据本发明提供的消防车的出水控制方法，当所述出水模式为第三出水模式的情况下，所述基于所述出水模式，控制所述消防车的至少一路所述出水口出水，还包括：
34.控制所述出水驱动件按照所述第二目标转速值运行，以控制所述第一路出水口出水；
35.获取所述第一路出水口的实时出水压力值；
36.若所述实时出水压力值高于预设压力值，则通过安全限压阀将所述第一路出水口的实时出水压力值控制在所述预设压力值以内；
37.其中，所述安全限压阀设于所述第一路出水口所在支管路上。
38.根据本发明提供的消防车的出水控制方法，所述基于所述出水模式，控制所述消防车的至少一路所述出水口出水，还包括：
39.若所述第一路出水口的实时出水压力值和/或所述第二路出水口的实时出水流量值异常，则控制所述出水模式转为第四出水模式。
40.第二方面，本发明还提供一种消防车的出水控制装置，所述消防车包括出水驱动件、至少两路出水口以及至少两个出水阀组件；所述出水驱动件分别与所述至少两路出水口连接，所述出水阀组件设于所述出水口与所述出水驱动件之间；所述装置包括：
41.获取模块，用于分别获取各个所述出水阀组件的工作状态；
42.第一处理模块，用于基于各个所述出水阀组件的工作状态，判断所述出水阀组件是否工作正常，得到判断结果；
43.第二处理模块，用于基于所述判断结果，匹配所述消防车的出水模式确定方式，并通过所述出水模式确定方式选择所述消防车的出水模式；
44.第三处理模块，用于基于所述出水模式，控制所述消防车的至少一路所述出水口出水。
45.第三方面，本发明还提供一种消防车，所述消防车使用上述任一种所述消防车的出水控制方法或者包括上述消防车的出水控制装置。
46.本发明提供的消防车的出水控制方法、装置及消防车，通过出水阀组件的工作状态，判断所述出水阀组件是否工作正常，得到判断结果，并基于上述判定结果匹配消防车的出水模式确定方式，进而选择消防车的出水模式，最后基于确定后的出水模式控制消防车的出水口出水，上述出水控制过程无需人为调控即可在相应出水方式下自动按照确定好的出水模式出水，出水控制过程更加准确和可靠。
附图说明
47.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1是本发明提供的消防车的出水控制方法的流程示意图之一；
49.图2是本发明实施例中消防车的出水系统的结构示意图之一；
50.图3是本发明实施例中消防车的出水系统的结构示意图之二；
51.图4是本发明提供的消防车的出水控制方法的流程示意图之二；
52.图5是本发明实施例中通过pid调节算法控制出水驱动件按照第一目标转速值运行，以控制第一路出水口按照目标出水压力值出水的实现原理示意图；
53.图6是本发明实施例中通过pid调节算法控制出水驱动件按照第二目标转速值运行，以控制第二路出水口按照目标出水流量值出水的实现原理示意图；
54.图7是本发明提供的消防车的出水控制装置的结构示意图；
55.图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
56.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
57.下面结合图1至图8描述本发明提供的消防车的出水控制方法、装置、消防车以及基于上述消防车的出水控制方法搭建的电子设备。
58.图1示出了本发明实施例提供的消防车的出水控制方法，该消防车包括出水驱动件、至少两路出水口以及至少两个出水阀组件；出水驱动件分别与至少两路出水口连接，出水阀组件设于各路出水口与出水驱动件之间；上述方法可以包括：
59.步骤101：分别获取各个出水阀组件的工作状态；
60.本实施例中出水阀组件的工作状态主要指的是出水阀组件的开启状态、关闭状态以及故障状态，故障状态可能是出水阀组件卡滞引起的，也可能是出水阀组件的阀体损坏导致的。
61.本实施例中消防车的出水控制方法的执行主体可以是控制器，该控制器可以是消防车本身的车辆控制器，也可以是为实现上述控制功能而增设的控制器，本实施例以执行主体是车辆控制器为例进行说明，车辆控制器通过与各个出水阀组件连接，可以获取各个出水阀组件发送的数据，进而获取各个出水阀组件的工作状态。
62.步骤102：基于各个出水阀组件的工作状态，判断出水阀组件是否工作正常，得到判断结果；
63.在本实施例中，如果各个出水阀组件均处于正常工作状态，则可以判定出水阀组件工作正常，比如各个出水阀组件均不处于故障状态，也就是各个出水阀组件要么处于开启状态，要么处于关闭状态，则说明出水阀组件工作正常。
64.如果存在一个出水阀组件的工作状态异常，比如存在一个出水阀组件处于故障状态，则可以判定出水阀组件工作异常。
65.步骤103：基于判断结果，匹配消防车的出水模式确定方式，并通过出水模式确定方式选择消防车的出水模式；
66.由于出水阀组件工作正常和工作异常这两种情形下，可以采用不同的出水模式确定方式，比如出水阀组件工作正常的情形下，可以基于各个出水阀组件的工作状态直接确定当前的出水方式，进而可以确定消防车的出水模式，即当前出水方式下的出水模式。在实际应用过程中，可以预先设定各个出水阀的工作状态下对应的出水模式，也就是预先设定
好出水阀的工作状态与出水模式的对应关系，这样在确定各个出水阀的工作状态以后即可直接确定相应的出水模式。
67.如果出水阀组件工作异常，则无法通过各个出水阀组件的工作状态确定消防车的出水模式，此时可以通过出水系统中其他的参量确定出水模式，比如可以基于相关管路的流量数据确定出水模式。
68.步骤104：基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水。
69.在确定好出水模式以后，根据确定好的出水模式控制消防车上相应的出水口出水即可，这里的出水口可以根据出水阀组件的工作状态确定，比如某一出水阀组件处于开启状态，相应地，该出水阀组件所在支管路上的出水口开启，可以根据上述出水模式出水；如果某一出水阀组件处于关闭状态，相应地，该出水阀组件所在支管路上的出水口关闭，该出水口无需根据上述出水模式出水。
70.在示例性实施例中，基于判断结果，匹配消防车的出水模式确定方式，具体可以包括：
71.若判断结果为出水阀组件工作正常，则出水模式确定方式为：基于出水阀组件的工作状态确定消防车的出水模式；
72.和/或，
73.若判断结果为出水阀组件工作异常，则出水模式确定方式为：获取出水驱动件连接的主管路的第一流量值以及至少两路出水口中其中一路出水口的第二流量值；基于第一流量值和第二流量值确定消防车的出水模式。
74.本实施例中如果判定出水阀组件工作正常，则直接通过出水阀组件的工作状态确定消防车的出水模式，如果判定出水阀组件工作异常，则通过与出水驱动组件连接的主管路的第一流量值和至少两路出水口中其中一路出水口的第二流量值确定消防车的出水模式。
75.在本实施例中，如果多个出水阀组件中有一个出水阀组件的工作状态异常，则可以判定出水阀组件工作异常，比如出水阀组件中出现一个出水阀的工作状态为故障状态，则可以判定出水阀组件工作异常，此时无法通过出水阀组件的工作状态准确的确定出水模式。
76.基于此，本实施例在判定出水阀组件工作异常后，将获取主管路的第一流量值以及至少两路出水口中其中一路出水口的第二流量值，仍以消防车具有两个出水口，第一路出水口是下车出水口，第二路出水口是上车的消防炮出水口为例，第二流量值可以是第二路出水口的出水流量值，即消防炮出水口的出水流量值，基于获得的两处流量值，可以进一步确定相应的出水模式。
77.通过上述出水模式确定方式的选择过程，可以根据出水阀组件的实际情况选择相应出水模式确定方式，保证确定的出水模式更加准确和可靠。
78.在示例性实施例中，消防车的出水口具体可以包括第一路出水口和第二路出水口，出水阀组件包括第一出水阀和第二出水阀，第一出水阀设于第一路出水口与出水驱动件之间，第二出水阀设于第二路出水口与出水驱动件之间；
79.基于各个出水阀组件的工作状态确定消防车的出水模式，具体可以包括：
80.若出水阀组件的工作状态为第一出水阀开启且第二出水阀关闭，则确定出水模式
为第一出水模式；
81.若出水阀组件的工作状态为第一出水阀关闭且第二出水阀开启，则确定出水模式为第二出水模式；
82.若出水阀组件的工作状态为第一出水阀开启且第二出水阀开启，则确定出水模式为第三出水模式。
83.本实施例以消防车具有第一路出水口和第二路出水口两路出水口以及第一出水阀和第二出水阀两个出水阀为例，第一路出水口可以是下车出水口，第二路出水口可以是上车的消防炮出水口。
84.图2示出了消防车上设有两个出水口和两个出水阀的出水系统，本实施例中出水驱动件包括发动机201和消防泵202，发动机201与消防泵202之间通过传动轴连接，通过控制发动机201的转速可以对消防泵202的转速进行控制，从而通过发动机201驱动消防泵202为两个出水口提供出水动力，本实施例中发动机201和消防泵202所在的主管路上设有第一压力传感器203和第一流量传感器204，第一压力传感器203用于检测主管路内的出水压力值，第一流量传感器用于检测主管路内的第一流量值；
85.本实施例中第一路出水口为下车出水口，下车出水口所在支管路上设有第一出水阀205、第二压力传感器206以及安全限压阀207，第一出水阀205用于控制下车出水口的开启和关闭，第二压力传感器206用于检测下车出水口的出水压力值，安全限压阀207用于将第一路出水口的出水压力值限制在安全压力范围内；
86.本实施例中第二路出水口为上车的消防炮出水口208，消防炮出水口208所在的支管路上设有第二流量传感器209和第二出水阀210，第二流量传感器209用于检测消防炮出水口208的第二流量值，第二出水阀210用于控制消防炮出水口208的开启和关闭。
87.参见附图3，本实例中发动机201、消防泵202、第一压力传感器203、第一流量传感器204、第一出水阀205、第二压力传感器206、安全限压阀207、消防炮出水口208、第二流量传感器209和第二出水阀210均可以与控制器211连接；
88.控制器211通过实时获取第一压力传感器203、第二压力传感器206、第一流量传感器204、第二流量传感器209、第一出水阀205和第二出水阀210等发送的数据，判断当前的出水方式(如下车出水口出水、上车消防炮出水或立体出水)，智能选择相应的出水模式(如恒流量出水模式、恒压力出水模式或上车恒流量且下车安全限压出水模式)，进而通过确定好的出水模式控制发动机201、消防泵202以及安全限压阀207等实时动作，从而通过控制器211实现对下车出水口和消防炮出水口208的出水控制，满足消防车的各类出水作业需求，确保消防车灭火效率和使用安全。
89.此外，本实施例的消防车上还设有参数设置旋钮301，参数设置旋钮301与控制器211连接，通过参数设置旋钮301可以对出水控制过程中相关的参数进行设置。
90.本实施例根据两个出水阀的工作状态可以确定不同的出水模式，仍以第一路出水口是下车出水口，第二路出水口是上车的消防炮出水口为例，如果第一出水阀开启且第二出水阀关闭，则说明消防车当前为下车出水口出水方式，此时第一出水模式可以是恒压出水模式，这样可以控制第一路出水口以恒定的出水压力出水；
91.如果第一出水阀关闭且第二出水阀开启，则说明消防车当前为上车消防炮出水方式，此时第二出水模式可以是恒流量出水模式，这样可以控制控制第二路出水口以恒定的
出水流量出水；
92.如果第一出水阀和第二出水阀均开启，则说明消防车当前为立体出水方式，此时第三出水模式可以是上车恒流量和下车安全限压出水模式，这样可以控制第二路出水口以恒定的出水流量出水，并控制第一路出水口在安全出水压力范围内出水。
93.在示例性实施例中，消防车的出水口包括第一路出水口和第二路出水口，所述出水阀包括第一出水阀和第二出水阀，第一出水阀设于第一路出水口与出水驱动件之间，第二出水阀设于第二路出水口与出水驱动件之间；
94.基于第一流量值和第二流量值确定消防车的出水模式，具体可以包括：
95.若第一流量值大于预设流量值且第二流量值为零，则确定出水模式为第一出水模式；
96.若第一流量值和第二流量值均大于预设流量值，则基于第一流量值和第二流量值，确定管路流量损耗值，其中，若管路流量损耗值小于第一预设流量损耗值，则确定出水模式为第二出水模式；
97.若管路流量损耗值大于第二预设流量损耗值，则确定出水模式为第三出水模式。
98.在实际应用过程中，也可以预先设定好上述两个流量值在不同状态下对应的出水模式，也就是第一流量值和第二流量值的状态与出水模式的对应关系，进而在确定第一流量值和第二流量值后基于预先确定的对应关系即可直接确定相应的出水模式。
99.本实施例仍以消防车包括第一路出水口和第二路出水口两个出水口以及第一出水阀和第二出水阀两个出水阀为例，对基于第一流量值和第二流量值确定消防车的出水模式的实现方案做进一步说明。
100.如果第一流量值大于预设流量值且第二流量值为零，说明此时第二流量值对应的出水口以外的另一个出水口在出水，本实施例以第二流量值为第二路出水口的出水流量值、第一路出水口是下车出水口、第二路出水口是上车的消防炮出水口为例，如果第一流量值大于预设流量值且第二流量值为零，说明此时第一路出水口出水，即此时为下车出水口出水方式，第一出水模式此时可以是第一出水模式，具体可以是恒压出水模式，这样可以控制第一路出水口以恒定的出水压力出水；
101.如果第一流量值和第二流量值均大于预设流量值，此时需要基于第一流量值和第二流量值，进一步确定管路流量损耗值，本实施例中管路流量损耗值的计算公式为：
[0102][0103]
其中，p表示管路流量损耗，l1表示第一流量值，l2表示第二流量值。
[0104]
进一步地，将得到的管路流量损耗与预先设定的第一预设流量损耗值和第二预设流量损耗值进行比较，可以确定当前的出水方式，并可以确定当前对应的出水模式，具体确定方式为：
[0105]
如果管路流量损耗值小于第一预设流量损耗值，即p《p1，则确定出水模式为第二出水模式，说明消防车当前为上车消防炮出水方式，此时第二出水模式可以是恒流量出水模式，这样可以控制控制第二路出水口以恒定的出水流量出水；
[0106]
如果管路流量损耗值大于第二预设流量损耗值，即p》p2，则说明消防车当前为立体出水方式，此时第三出水模式可以是上车恒流量和下车安全限压出水模式，这样可以控
制第二路出水口以恒定的出水流量出水，并控制第一路出水口在安全出水压力范围内出水。
[0107]
在实际应用过程中，上述第一预设流量损耗值p1和第二预设流量损耗值p2均可以为专家经验值，可以根据实际应用场景合理设定。
[0108]
参见附图4，本实施例中消防车的出水模式确定过程具体可以分为两种情形，以图2示出的场景为例，第一出水阀为下车出水阀，第二出水阀为炮出水阀，第一种情形是通过出水阀的工作状态确定相应出水模式，此种情形下的实现流程具体如下：
[0109]
步骤401：判断炮出水阀和下车出水阀是否可以正常工作和反馈，即判断出水阀组件是否工作正常；
[0110]
步骤402：如果上述判断结果为是，即炮出水阀和下车出水阀可以正常工作和反馈，则进一步判断是否满足炮出水阀关闭且下车出水阀开启，若满足，则确定出水模式为第一出水模式，即恒压出水模式；
[0111]
步骤403：若不满足步骤402的判定条件，则进一步判断是否满足炮出水阀开启且下车出水阀关闭，若满足，则确定出水模式为第二出水模式，即恒流量出水模式；
[0112]
步骤404：若不满足步骤403的判定条件，则进一步判断是否满足炮出水阀开启且下车出水阀开启，若满足，则确定出水模式为第三出水模式，即上车出水口采用恒流量出水模式且下车出水口采用安全限压模式。
[0113]
第二种情形是通过第一流量值和第二流量值确定相应出水模式，图2所示场景中第一流量值为主管路出水流量，第二流量值为消防炮流量，预设流量值为q，此种情形下的实现流程具体如下：
[0114]
步骤405：如果上述步骤401的判断结果为否，即炮出水阀和/或下车出水阀不能正常工作和反馈，则进一步判断是否满足主管路出水流量》q且消防炮流量为0，若满足，则确定出水模式为第一出水模式，即恒压出水模式；
[0115]
步骤406：若不满足上述步骤405的判定条件，则进一步判断是否满足主管路出水流量l1》q且消防炮流量l2》q且(l1-l2)/l1《p1，若满足，则确定出水模式为第二出水模式，即恒流量出水模式；
[0116]
步骤407：若不满足上述步骤406的判定条件，则进一步判断是否满足主管路出水流量l1》q且消防炮流量l2》q且(l1-l2)/l1》p2，若满足，则确定出水模式为第三出水模式，即上车出水口采用恒流量出水模式且下车出水口采用安全限压模式。
[0117]
在示例性实施例中，当出水模式为第一出水模式的情况下，基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水，具体可以包括：
[0118]
获取第一路出水口的实时出水压力值以及目标出水压力值；
[0119]
基于预设的第一对应关系，确定实时出水压力值对应的出水驱动件的实时转速值以及目标出水压力值对应的出水驱动件的第一目标转速值；其中，第一对应关系用于表征第一路出水口的出水压力值与出水驱动件的转速值之间的对应关系；
[0120]
基于实时转速值和第一目标转速值，控制出水驱动件按照第一目标转速值运行，以控制第一路出水口按照目标出水压力值出水。
[0121]
在本实施例中，第一路出水口的实时出水压力值可以通过设置于第一路出水口所在支管路上的第二压力传感器检测得到，目标出水压力值可以根据实际经验预先设定，上
述第一对应关系对应的数据可以存储于专家数据库中。
[0122]
在对出水驱动件进行控制时，可以通过闭环控制的方式控制出水驱动件按照第一目标转速值运行，具体地，上述闭环控制方案可以采用闭环控制算法实现。
[0123]
在实际应用过程中，基于预设的第一对应关系，确定实时出水压力值对应的出水驱动件的实时转速值以及目标出水压力值对应的出水驱动件的第一目标转速值之后，控制第一路出水口按照目标出水压力值出水的过程具体如下：
[0124]
基于出水驱动件的实时转速值和第一目标转速值之间的差值大小，进行第一阶段自适应pid控制，将出水驱动件的实时转速值快速接近第一目标转速值，当实时转速值和第一目标转速值之间的差值小于设定值后，基于目标出水压力值与实际出水压力值之间的差值大小，进行第二阶段自适应pid控制，以控制第一路出水口按照目标出水压力出水。
[0125]
参见附图5，具体可以通过配置有pid调节算法的控制器实现，将上述目标出水压力值作为控制器的给定值输入控制器，基于目标出水压力值通过专家数据库可以确定出水驱动件的第一目标转速值，将其作为初始转速输入控制器，同时，上述实时出水压力值作为测量值也输入控制器，经控制器运算后融合专家数据库、实际与目标出水压力变化以及自适应pid控制算法，可以输出调节后的出水驱动件的转速值，本实施例中经控制器可以得到发动机转速，由于发动机与消防泵之间存在固定传动比，通过发送机转速可以直接确定消防泵转速，通过不断的对消防泵进行闭环调节，可以控制出水驱动件的转速值达到第一目标转速值，并按照第一目标转速值运行。
[0126]
在示例性实施例中，当出水模式为第二出水模式的情况下，基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水，具体可以包括：
[0127]
获取第二路出水口的实时出水流量值以及目标出水流量值；
[0128]
基于预设的第二对应关系，确定实时出水流量值对应的出水驱动件的实时转速值以及目标出水流量值对应的出水驱动件的第二目标转速值；其中，第二对应关系用于表征第二路出水口的出水流量值与出水驱动件的转速值之间的对应关系；
[0129]
基于实时转速值和第二目标转速值，控制出水驱动件按照第二目标转速值运行，以控制第二路出水口按照目标出水流量值出水。
[0130]
在本实施例中，实时出水流量值可以通过第二出口所在支路上的第二流量传感器检测得到，目标出水流量值可以基于实际经验预先设定，上述第二对应关系对应的数据可以存储于专家数据库中。
[0131]
与上述实施例类似地，在对出水驱动件进行控制时，同样可以通过闭环控制的方式控制出水驱动件按照第二目标转速值运行，具体地，上述闭环控制方案可以采用能够实现闭环控制的算法控制器实现。
[0132]
在实际应用过程中，基于预设的第二对应关系，确定实时出水流量值对应的出水驱动件的实时转速值以及目标出水流量值对应的出水驱动件的第二目标转速值之后，控制第二路出水口按照目标出水流量值出水的过程具体如下：
[0133]
基于出水驱动件的实时转速值和第二目标转速值之间的差值大小，进行第一阶段自适应pid控制，将出水驱动件的实时转速值快速接近第二目标转速值，当实时转速值和第二目标转速值之间的差值小于设定值后，基于目标出水流量值与实际出水流量值之间的差值大小，进行第二阶段自适应pid控制，以控制第二路出水口按照目标出水流量出水。
[0134]
参见附图6，具体可以通过配置有pid调节算法的控制器实现，将上述目标出水流量值作为控制器的给定值输入控制器，基于上述第二对应关系以及目标出水流量值，可以确定出水驱动件的第二目标转速值，将其作为初始转速输入控制器，同时，上述实时出水流量值作为测量值也输入控制器，经控制器运算后融合专家数据库、实际与目标出水流量变化以及自适应pid控制算法，可以输出调节后的出水驱动件的转速值，本实施例经控制器可以得到发动机转速，由于发动机与消防泵之间存在固定传动比，通过发送机转速可以直接确定消防泵转速，通过不断的对消防泵进行闭环调节，可以控制出水驱动件的转速值达到第二目标转速值，并按照第二目标转速值运行。
[0135]
在示例性实施例中，当出水模式为第三出水模式的情况下，基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水，还可以包括：
[0136]
控制出水驱动件按照第二目标转速值运行，以控制第一路出水口出水；
[0137]
获取第一路出水口的实时出水压力值；
[0138]
若实时出水压力值高于预设压力值，则通过安全限压阀将第一路出水口的实时出水压力值控制在预设压力值以内；
[0139]
其中，安全限压阀设于第一路出水口所在支管路上。
[0140]
在第三出水模式下，第一路出水口和第二路出水口可以同时出水，第二路出水口按照上述恒流量出水模式出水，考虑到第一路出水口为下车出水口时，下车出水口的出水压力值过高的话，容易出现安全隐患，因此本实施例在第一路出水口和第二路出水口同步出水时，即处于立体出水方式下时，第一路出水口将按照安全限压模式出水。
[0141]
具体地，可以预先设定一个预设压力值作为压力上限值，通过安全限压阀将第一路出水口的实时出水压力值控制在预设压力值以内，以保证第一路出水口的出水安全性。
[0142]
在示例性实施例中，基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水，还可以包括：
[0143]
若第一路出水口的实时出水压力值和/或第二路出水口的实时出水流量值异常，则控制出水模式转为第四出水模式。
[0144]
在实际应用过程中，第一路出水口的实时出水压力值可以由设置在第一路出水口所在支管路上的第二压力传感器直接检测得到，也可以由设置在主管路上的第一压力传感器间接检测得到，因此，在获取第一路出水口的实时出水压力值时，首先可以通过第二压力传感器采集并上传的压力数据获得，如果第二压力传感器上传的压力数据异常，则获取第一压力传感器采集并上传的压力数据，并通过第一压力传感器上传的压力数据减去管道压力损失值，间接得到第一路出水口的实时出水压力值，如果第一压力传感器上传的压力数据也出现异常，也就是说第一压力传感器和第二压力传感器均无法准确获得压力数据，此时可以判定第一路出水口实时出水压力值异常，可以转为第四出水模式。
[0145]
同样地，第二路出水口的实时出水流量值可以由设置在第二路出水口所在支管路上的第二流量传感器直接检测得到，也可以由设置在主管路上的第一流量传感器间接检测得到，因此，在获取第二路出水口的实时出水流量值时，首先可以通过第二流量传感器采集并上传的流量数据获得，如果第二流量传感器上传的流量数据异常，则获取第一流量传感器采集并上传的流量数据，并通过第一流量传感器上传的流量数据减去管道流量损失值，间接得到第二路出水口的实时出水流量值，如果第一流量传感器上传的流量数据也出现异
常，也就是说第一流量传感器和第二流量传感器均无法准确的获得流量数据，此时可以判定第二路出水口的实时出水流量值异常，可以转为第四出水模式。
[0146]
本实施例中第四出水模式可以是恒转速出水模式，控制出水驱动件以预设转速值运行，以控制第一路出水口或第二路出水口稳定出水。
[0147]
需要说明的是，本实施例中消防车上出水口和出水阀的设置位置以实际车辆配置状态对应的布局方式为主，上述实施例提供的位置布局方案仅是较优的一个或多个实施例，在出水口和出水阀的布局方案调整后，本实施例提供的消防车的出水控制方法的部分执行逻辑可以因出水口和出水阀的布局变化而自适应调整，比如存在两个以上的出水口时，即存在两种以上出水方式时，可以适应性的增加相应的出水模式，以满足不同出水方式下对应的出水控制需求。
[0148]
下面对本发明提供的消防车的出水控制装置进行描述，下文描述的消防车的出水控制装置与上文描述的消防车的出水控制方法可相互对应参照。
[0149]
图7示出了本发明实施例提供的消防车的出水控制装置，该消防车包括出水驱动件、至少两路出水口以及至少两个出水阀组件；出水驱动件分别与至少两路出水口连接，出水阀组件设于出水口与出水驱动件之间；上述装置包括：
[0150]
获取模块701，用于分别获取各个出水阀组件的工作状态；
[0151]
第一处理模块702，用于基于各个出水阀组件的工作状态，判断出水阀组件是否工作正常，得到判断结果；
[0152]
第二处理模块703，用于基于判断结果，匹配消防车的出水模式确定方式，并通过出水模式确定方式选择消防车的出水模式；
[0153]
第二处理模块704，用于基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水。
[0154]
在示例性实施例中，上述第二处理模块703具体可以用于：
[0155]
若判断结果为出水阀组件工作正常，则出水模式确定方式为：基于出水阀组件的工作状态确定消防车的出水模式；
[0156]
和/或，
[0157]
若判断结果为出水阀组件工作异常，则出水模式确定方式为：获取出水驱动件连接的主管路的第一流量值以及至少两路出水口中其中一路出水口的第二流量值；基于第一流量值和第二流量值确定消防车的出水模式。
[0158]
在示例性实施例中，该消防车的出水口具体包括第一路出水口和第二路出水口，出水阀组件包括第一出水阀和第二出水阀，第一出水阀设于第一路出水口与出水驱动件之间，第二出水阀设于第二路出水口与出水驱动件之间；
[0159]
上述第二处理模块703具体可以通过如下过程实现基于出水阀组件的工作状态确定消防车的出水模式：
[0160]
若出水阀组件的工作状态为第一出水阀开启且第二出水阀关闭，则确定出水模式为第一出水模式；
[0161]
若出水阀组件的工作状态为第一出水阀关闭且第二出水阀开启，则确定出水模式为第二出水模式；
[0162]
若出水阀组件的工作状态为第一出水阀开启且第二出水阀开启，则确定出水模式为第三出水模式。
[0163]
在示例性实施例中，消防车的出水口包括第一路出水口和第二路出水口，出水阀组件包括第一出水阀和第二出水阀，第一出水阀设于第一路出水口与出水驱动件之间，第二出水阀设于第二路出水口与出水驱动件之间；
[0164]
上述第二处理模块703具体可以通过如下过程实现基于第一流量值和第二流量值确定消防车的出水模式：
[0165]
若第一流量值大于预设流量值且第二流量值为零，则确定出水模式为第一出水模式；
[0166]
若第一流量值和第二流量值均大于预设流量值，则基于第一流量值和第二流量值，确定管路流量损耗值；其中，若管路流量损耗值小于第一预设流量损耗值，则确定出水模式为第二出水模式；
[0167]
若管路流量损耗值大于第二预设流量损耗值，则确定出水模式为第三出水模式。
[0168]
在示例性实施例中，当出水模式为第一出水模式的情况下，上述第三处理模块704具体可以用于：
[0169]
获取第一路出水口的实时出水压力值以及目标出水压力值；
[0170]
基于预设的第一对应关系，确定实时出水压力值对应的出水驱动件的实时转速值以及目标出水压力值对应的出水驱动件的第一目标转速值；其中，第一对应关系用于表征第一路出水口的出水压力值与出水驱动件的转速值之间的对应关系；
[0171]
基于实时转速值和第一目标转速值，控制出水驱动件按照第一目标转速值运行，以控制第一路出水口按照目标出水压力值出水。
[0172]
在示例性实施例中，当出水模式为第二出水模式的情况下，上述第三处理模块704具体可以用于：
[0173]
获取第二路出水口的实时出水流量值以及目标出水流量值；
[0174]
基于预设的第二对应关系，确定实时出水流量值对应的出水驱动件的实时转速值以及目标出水流量值对应的出水驱动件的第二目标转速值；其中，第二对应关系用于表征第二路出水口的出水流量值与出水驱动件的转速值之间的对应关系；
[0175]
基于实时转速值和第二目标转速值，控制出水驱动件按照第二目标转速值运行，以控制第二路出水口按照目标出水流量值出水。
[0176]
在示例性实施例中，当出水模式为第三出水模式的情况下，上述第三处理模块704具体可以用于：
[0177]
控制出水驱动件按照第二目标转速值运行，以控制第一路出水口出水；
[0178]
获取第一路出水口的实时出水压力值；
[0179]
若实时出水压力值高于预设压力值，则通过安全限压阀将第一路出水口的实时出水压力值控制在预设压力值以内；
[0180]
其中，安全限压阀设于第一路出水口所在支管路上。
[0181]
在示例性实施例中，上述第二处理模块703具体还可以用于：
[0182]
若第一路出水口的实时出水压力值和/或第二路出水口的实时出水流量值异常，则控制出水模式转为第四出水模式。
[0183]
综上所述，本发明实施例提供的消防车的出水控制装置，通过第一处理模块基于各个出水阀组件的工作状态，判断出水阀组件是否工作正常，得到判断结果，通过第二处理
模块基于判断结果，匹配消防车的出水模式确定方式，并通过出水模式确定方式选择消防车的出水模式，最后通过第三处理模块基于确定后的出水模式控制消防车的出水口出水，该出水控制装置无需人为调控即可在相应出水方式下自动按照确定好的出水模式出水，出水控制过程更加准确和可靠。
[0184]
此外，本发明实施例还提供一种消防车，该消防车使用上述消防车的出水控制方法或者包括上述消防车的出水控制装置。
[0185]
本实施例中消防车具备多种出水方式，比如该消防车可以配置有上车消防炮出水和下车消防水带出水(即下车出水口出水)两种出水方式，此种情形下，上述第一路出水口可以是下车出水口，第二路出水口可以是消防炮出水口，通过上述消防车的出水控制方法，可以同时实现上车消防炮出水满足出水流量稳定输出的需求，下车消防水带出水满足出水压力稳定输出的需求，立体出水(即上车消防炮和下车消防水带同时出水)满足上车出水流量稳定输出且下车出水压力安全稳定输出的需求，从而可以提高出水过程的准确性、可靠性和安全性。
[0186]
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)801、通信接口(communications interface)802、存储器(memory)803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信。处理器801可以调用存储器803中的逻辑指令，以执行消防车的出水控制方法，该方法包括：分别获取各个出水阀组件的工作状态；基于各个出水阀组件的工作状态，判断出水阀组件是否工作正常，得到判断结果；基于判断结果，匹配消防车的出水模式确定方式，并通过出水模式确定方式选择消防车的出水模式；基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水。
[0187]
此外，上述的存储器803中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0188]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的消防车的出水控制方法，该方法包括：分别获取各个出水阀组件的工作状态；基于各个出水阀组件的工作状态，判断出水阀组件是否工作正常，得到判断结果；基于判断结果，匹配消防车的出水模式确定方式，并通过出水模式确定方式选择消防车的出水模式；基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水。
[0189]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时以实现上述各实施例提供的消防车的出水控制方法，该方法包括：分别获取各个出水阀组件的工作状态；基于各个出水阀组件的工作状态，判断出
水阀组件是否工作正常，得到判断结果；基于判断结果，匹配消防车的出水模式确定方式，并通过出水模式确定方式选择消防车的出水模式；基于出水模式，控制消防车的至少一路出水口出水。
[0190]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0191]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0192]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。