一种适用于多操作对象的机械手及操作方法

技术特征：
1.一种适用于多操作对象的机械手，其特征在于：包括手掌部和手指部，所述手掌部采用平面的五杆并联机构或由多个五杆并联机构并联而成，所述手指部可拆卸地连接在所述五杆并联机构上，所述手指部由所述手掌部驱动；所述手掌部由两个驱动源共同驱动，两个驱动源分别定义为第一驱动源和第二驱动源；所述五杆并联机构包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件由所述第一驱动源驱动，所述第二驱动件由所述第二驱动源驱动；所述第一驱动源和第二驱动源中至少一个为移动驱动装置或旋转驱动装置；所述手指部包括多个手指，所述手指采用硬手指、软体手指或吸嘴，所述硬手指用于夹持抓取货品，所述软体手指用于包裹抓取货品，所述吸嘴用于利用真空吸附抓取货品。2.根据权利要求1所述的适用于多操作对象的机械手，其特征在于：所述五杆并联机构包括依次连接的五个连杆，所述手指部的多个所述手指分别连接在不同的连杆上；每个所述五杆并联机构中均存在一个连杆作为所述第一驱动件，另一个连杆作为所述第二驱动件。3.根据权利要求2所述的适用于多操作对象的机械手，其特征在于：所述移动驱动装置采用一类移动驱动机构，所述一类移动驱动机构包括第一杆件和第二杆件，所述第一杆件上连接有安装板，所述安装板上连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端连接有正螺纹丝杠，所述正螺纹丝杠上设置有正旋螺纹部，所述正旋螺纹部上连接有正旋传动螺母，所述正旋传动螺母上连接有第一移动件，所述第一移动件通过第一滚动轴承和第一转轴相连接，所述第一转轴上连接有第二杆件。4.根据权利要求3所述的适用于多操作对象的机械手，其特征在于：所述一类移动驱动机构还包括第一导杆，所述第一移动件的两端均设置有导向孔，所述导向孔内均穿设有第一导杆，所述导向孔和第一导杆之间均连接有第一直线轴承，所述第一导杆的两端均通过导杆支架和所述第一杆件相连接。5.根据权利要求2所述的适用于多操作对象的机械手，其特征在于：所述移动驱动装置采用二类移动驱动机构，所述二类移动驱动机构包括第一杆件和第二杆件，所述第一杆件上连接有安装板，所述安装板上连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端连接有正螺纹丝杠，所述正螺纹丝杠上设置有正旋螺纹部，所述正旋螺纹部上连接有正旋传动螺母，所述正旋传动螺母上连接有第一移动件，所述第一移动件上固定连接有第二杆件。6.根据权利要求2所述的适用于多操作对象的机械手，其特征在于：所述移动驱动装置采用三类移动驱动机构，所述三类移动驱动机构包括第一杆件和第二杆件，所述第一杆件上连接有安装板，所述安装板上连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端连接有正反螺纹丝杠，所述正反螺纹丝杠上设置有正旋螺纹部和反旋螺纹部，所述正旋螺纹部和反旋螺纹部的螺纹旋向相反，所述正旋螺纹部上连接有正旋传动螺母，所述反旋螺纹部上连接有反旋传动螺母，所述正旋传动螺母和反旋传动螺母上均连接有第一移动件，所述第一移动件均通过第一滚动轴承和第一转轴相连接，所述第一转轴上均连接有第二杆件。7.根据权利要求2所述的适用于多操作对象的机械手，其特征在于：所述旋转驱动装置采用一类旋转驱动机构，所述一类旋转驱动机构包括第一杆件、第二杆件和第二转轴，所述第一杆件上连接有第二转轴，所述第一杆件通过第一滚动轴承和第二转轴相连接，所述第
二转轴的由第二驱动电机驱动旋转，所述第二转轴的输出端连接有第二杆件。8.根据权利要求2所述的适用于多操作对象的机械手，其特征在于：所述旋转驱动装置采用二类旋转驱动机构，所述二类旋转驱动机构包括第一杆件、第二杆件、第二转轴和第三转轴，所述第一杆件上连接有第二转轴和第三转轴，所述第二转轴通过第一滚动轴承和所述第一杆件相连接，所述第三转轴也通过第一滚动轴承和所述第一杆件相连接，所述第二转轴上连接有主动齿轮，所述第三转轴上连接有被动齿轮，所述主动齿轮和被动齿轮相啮合，所述第二转轴由的第二驱动电机驱动旋转，所述第二转轴和第三转轴的输出端均连接有第二杆件。9.根据权利要求1所述的适用于多操作对象的机械手，其特征在于：所述硬手指包括板体，所述板体用于和货品相接触，所述板体呈平直板、纵向截面v形板或横向截面弧形板。10.一种采用权利要求1-9任一项所述的机械手的操作方法，其特征在于：所述手指部包括多个手指，且所述手指为吸嘴，利用所述手指部的多个所述吸嘴同时吸取多个货品时，在机械臂运动过程中，吸取的多个货品之间可以进行相对运动。

技术总结
本发明涉及一种适用于多操作对象的机械手及操作方法，该机械手包括手掌部和手指部，手掌部采用平面的五杆并联机构或由多个五杆并联机构并联而成，手指部可拆卸地连接在五杆并联机构上，手指部由手掌部驱动；手掌部由两个驱动源共同驱动，两个驱动源分别定义为第一驱动源和第二驱动源；第一驱动源和第二驱动源中至少一个为移动驱动装置或旋转驱动装置；手指部包括多个手指，手指采用硬手指、软体手指或吸嘴。采用多吸嘴同时吸取多个货品时，机械臂运动过程中，吸取的多个物品之间还可以有相对运动。本发明还公开了一种基于上述机械手的操作方法。本发明可以有效满足多种复杂对象的抓取、吸取需求，使得机械手具有更好的通用性与适应性、更高效率。更高效率。更高效率。


技术研发人员：章军 刘禹 陈彦秋 吕兵
受保护的技术使用者：江南大学
技术研发日：2022.06.22
技术公布日：2022/9/13