一种汽车前地板吊装抓手的制作方法

1.本实用新型涉及汽车吊装领域，尤其涉及一种汽车前地板吊装抓手。


背景技术：

2.自动化线的传统前地板抓手形式中，前地板零件先通过吊具从料框吊至对中台上，抓手再将零件从对中台抓至合拼工位进行定位，从而实现前地板零件的上件。抓手对零件的定位是通过定位销、定位块、夹头实现的。此结构存在缺陷主要是：
3.1、只能实现定位孔和定位型面一样的前地板零件的定位，不能兼容不同车型不同定位面的零件；
4.2、对不同车型不同定位面的零件的上件只能考虑增加专用的对中台和抓手；
5.3、柔性差，增加场地的浪费，制约产品零件的设计，不利于新产品的创新设计。


技术实现要素：

6.本实用新型提供一种汽车前地板吊装抓手，旨在解决现有的汽车前地板的吊装抓手不能兼容不同车型不同定位面的零件的问题。
7.本实用新型提供一种汽车前地板吊装抓手，包括基座、用于吸附零件定位面的吸附结构、视觉检测结构、定位结构、用于防止零件掉落的抓取结构及用于打开料框的开启结构，所述基座的两侧均设有连接架，所述基座及连接架上均设有所述吸附结构，所述基座的两端均设有所述开启结构，所述连接架的两端均设有所述定位结构，所述视觉检测结构设于所述连接架上且位于所述定位结构的一侧，所述抓取结构连接于所述基座的底部，所述开启结构设于所述抓取结构的上方。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述吸附结构包括吸盘、第一支架及l板，所述l 板的一端与所述第一支架的一端连接，所述吸盘设于所述l板的另一端底部，所述第一支架的另一端与所述基座或所述连接架连接。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述吸盘与所述l板的另一端之间设有弹簧。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述吸盘的一侧设有到位检测开关，所述到位检测开关设于检测架上，所述检测架与所述l板的另一端顶部连接。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述定位结构包括第二支架、定位销及定位气缸，所述第二支架的一端与所述连接架连接，所述定位气缸固定于所述第二支架的另一端，所述定位销与所述定位气缸的活塞杆连接。
12.作为本实用新型的进一步改进，所述视觉检测结构包括第三支架及激光测距开关，所述第三支架的一端与所述连接架连接，所述激光测距开关正面朝下设于所述第三支架的另一端。
13.作为本实用新型的进一步改进，所述抓取结构包括抓取气缸、第四支架及两个抓块，所述第四支架的一端连接于所述基座的底部，所述抓取气缸设于所述第四支架的另一端，两个所述抓块分设于所述抓取气缸的两侧且分别与所述抓取气缸的活塞杆连接。
14.作为本实用新型的进一步改进，所述开启结构包括第五支架、开启气缸、推块及斜板，所述第五支架的一端连接于所述基座上，所述第五支架的另一端设有所述开启气缸，所述开启气缸的活塞杆与所述斜板的一端连接，所述斜板的另一端设有所述推块，所述推块与所述抓手高度平齐。
15.作为本实用新型的进一步改进，所述基座的顶部设有与加工机器人连接的换枪盘。
16.作为本实用新型的进一步改进，所述换枪盘的一侧设有用于收集与传输信号的阀岛箱。
17.本实用新型的有益效果是：利用吸盘取代原有的定位块和压头，实现对定位面的吸附，提高抓手的柔性，利用视觉检测结构与定位结构的配合，使得对工件的定位更加准确，同时抓取结构对地板横梁减重孔的抓取，防止吸盘突然断气导致零件掉落，减少安全隐患。
附图说明
18.图1是本实用新型的整体图；
19.图2是本实用新型开启结构及抓取结构的示意图。
具体实施方式
20.附图标记：1-基座，2-连接架，3-换枪盘，4-阀岛箱，5-第一支架，6-l板，7-吸盘， 8-开启结构，9-第二支架，10-定位气缸，11-定位销，12-第四支架，13-第三支架，14-激光测距开关，15-到位检测开关，16-抓取气缸，17-抓块，80-第五支架，81-开启气缸，82-斜板， 83-推块。
21.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
22.如图1-2所示，本实用新型提供了一种汽车前地板吊装抓手，包括基座1、用于吸附零件定位面的吸附结构、视觉检测结构、定位结构、用于防止零件掉落的抓取结构及用于打开料框的开启结构8，所述基座1的两侧均设有连接架2，所述基座1及连接架2上均设有所述吸附结构，所述基座1的两端均设有所述开启结构8，所述连接架2的两端均设有所述定位结构，所述视觉检测结构设于所述连接架2上且位于所述定位结构的一侧，所述抓取结构连接于所述基座1的底部，所述开启结构8设于所述抓取结构的上方。
23.作为本实用新型的一种实施例，所述吸附结构包括吸盘7、第一支架5及l板6，所述l板6的一端与所述第一支架5的一端连接，所述吸盘7设于所述l板6的另一端底部，所述第一支架5的另一端与所述基座1或所述连接架2连接。
24.作为本实用新型的另一种实施例，所述吸盘7与所述l板6的另一端之间设有弹簧。
25.作为本实用新型的另一种实施例，所述吸盘7的一侧设有到位检测开关15，所述到位检测开关15设于检测架上，所述检测架与所述l板6的另一端顶部连接。
26.作为本实用新型的另一种实施例，所述定位结构包括第二支架9、定位销11及定位
气缸10，所述第二支架9的一端与所述连接架2连接，所述定位气缸10固定于所述第二支架9的另一端，所述定位销11与所述定位气缸10的活塞杆连接。
27.作为本实用新型的另一种实施例，所述视觉检测结构包括第三支架13及激光测距开关14，所述第三支架13的一端与所述连接架2连接，所述激光测距开关14正面朝下设于所述第三支架13的另一端。
28.作为本实用新型的另一种实施例，所述抓取结构包括抓取气缸16、第四支架12及两个抓块17，所述第四支架12的一端连接于所述基座1的底部，所述抓取气缸16设于所述第四支架12的另一端，两个所述抓块17分设于所述抓取气缸16的两侧且分别与所述抓取气缸16的活塞杆连接。
29.作为本实用新型的另一种实施例，所述开启结构8包括第五支架80、开启气缸81、推块83及斜板82，所述第五支架80的一端连接于所述基座1上，所述第五支架80的另一端设有所述开启气缸81，所述开启气缸81的活塞杆与所述斜板82的一端连接，所述斜板 82的另一端设有所述推块83，所述推块83与所述抓手高度平齐。
30.作为本实用新型的另一种实施例，所述基座1的顶部设有与加工机器人连接的换枪盘3。
31.作为本实用新型的另一种实施例，所述换枪盘3的一侧设有用于收集与传输信号的阀岛箱4。
32.本实用新型提供了一种汽车前地板吊装抓手，该抓手利用所述吸盘7取代原有的定位块和压头，实现对定位面的吸附，提高抓手的柔性，利用所述视觉检测结构与所述定位结构的配合，使得对工件的定位更加准确，同时所述抓取结构对地板横梁减重孔的抓取，防止所述吸盘7突然断气导致零件掉落，减少安全隐患。
33.加工机器人通过所述换枪盘3与该抓手连接，加工机器人将抓手移动到料框处，所述激光测距开关14检测到零件并测得距离零件的距离，所述开启气缸81启动，所述开启气缸81的活塞杆伸出，带动所述斜板82及推块83向外移动，所述推块83打开料框的零件限位，通过所述视觉检测结构可以实现对前地板零件的精确定位，将距离信息发送到所述阀岛箱4并驱使所述定位气缸10将所述定位顺利插入零件定位孔中，所述吸盘7吸住零件，由于与所述吸盘7连接的所述弹簧可以压缩，抓手继续运动，直到所述到位检测开关15检测到零件，所述抓取气缸16收缩，带动两个所述抓块17抓住前地板横梁，完成对前地板零件的抓取。
34.抓手抓取前地板零件后移动到合拼工位进行定位，从而实现前地板零件的上件。当零件到达合拼工位，所述抓取气缸16提前将活塞杆伸出打开所述抓块17，通过所述吸盘7 吸住零件，当零件放件到位，所述吸盘7断开，抓手离开，完成从吊装到定位的全过程。
35.在该抓手装置中，设置了若干个所述吸附结构，分别设置在所述连接架2及基座1 上，可以保证对零件的吸附力，避免某一个所述吸盘7断气而零件掉落。所述抓取结构设置在所述开启结构8的下方，且所述抓块17与所述推块83的高度时平齐的，可以保证所述开启结构8在打开料框限制后，所述抓块17正好位于前地板零件的横梁处。由于设置了所述视觉检测结构，在面对不同的零件时，都可以准确无误的将所述定位销11插进零件定位孔中，从而使得所述吸附结构及抓取结构可以对零件进行抓取，所述阀岛箱4可以集成信号输入/输出及信号的控制，保证了吊装过程的准确性。
36.以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。