一种防止线缆缠绕的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及线缆固定技术领域，尤其是指一种防止线缆缠绕的机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，通过编程可以使得机械手来完成各种预期的操作动作。机械手上通常会布置有信号线、电源线等线缆，在机械手旋转或换手取料时，线缆容易和机械手发生相互缠绕或者发生自身缠绕，从而影响机械手的正常作业，同时线缆在反复缠绕的过程中也易发生疲劳断裂而引发安全问题，影响正常生产。
3.因此，现有机械手的线缆易发生缠绕，从而影响生产的正常运行，无法满足生产需求。


技术实现要素：

4.为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中机械手的线缆易发生缠绕的缺陷。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供了防止线缆缠绕的机械手，包括底座，所述底座上可转动的连接有第一机械臂，所述第一机械臂上可转动的连接有第二机械臂，所述第二机械臂上连接有立杆，所述立杆可旋转地连接在所述第二机械臂上，所述立杆的一端连接有第一固定板，另一端和取料装置相连接，所述取料装置上连接有第二固定板，所述第一固定板和第二固定板之间连接有第一布线接头，所述第二机械臂上连接有转接板，所述转接板上连接有第二布线接头，第一线缆的一端连接在所述第一布线接头中，另一端连接在所述第二布线接头中。
6.在本实用新型的一个实施例中，所述转接板上还连接有第三布线接头，所述底座上连接有第四布线接头，第二线缆的一端连接在所述第三布线接头中，另一端连接在所述第四布线接头中。
7.在本实用新型的一个实施例中，所述立杆可升降地连接在所述第二机械臂上。
8.在本实用新型的一个实施例中，所述第一固定板的一端设置可拆卸的连接在所述立杆上，另一端连接有卡箍，所述卡箍和所述第一布线接头相连接。
9.在本实用新型的一个实施例中，所述第一固定板和所述立杆通过螺栓相连接，所述第一固定板上设置有第一安装孔，所述立杆上设置有第二安装孔，所述螺栓穿过所述第一安装孔后旋合在所述第二安装孔中，所述第一安装孔的长度大于所述螺栓的直径。
10.在本实用新型的一个实施例中，所述第一固定板上设置有多个所述第一安装孔，多个所述第一安装孔呈周向均布。
11.在本实用新型的一个实施例中，所述第一安装孔呈弧形。
12.在本实用新型的一个实施例中，所述第一布线接头包括筒座和连接在所述筒座上的管体，所述筒座和所述第二固定板相连接，所述管体和所述卡箍相连接。
13.在本实用新型的一个实施例中，所述取料装置包括吸嘴组件，所述吸嘴组件上设置有吸附孔。
14.在本实用新型的一个实施例中，所述取料装置还包括相机组件。
15.本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
16.本实用新型所述的防止线缆缠绕的机械手，可以有效防止机械手运动时均发生线缆缠绕现象，从而有效保证了生产过程的顺利进行，也有效提高了生产安全性。
附图说明
17.为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
18.图1是本实用新型的防止线缆缠绕的机械手的一个角度的结构示意图；
19.图2是图1所示的防止线缆缠绕的机械手的另一个角度的结构示意图；
20.图3是图1中第一固定板和立杆的安装示意图；
21.说明书附图标记说明：1、底座；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、立杆；41、连接台；42、第二安装孔；5、第一固定板；51、第一安装孔；52、卡箍；6、第二固定板；7、转接板；8、取料装置；81、吸嘴组件；82、相机组件；9、第一布线接头；91、筒座；92、管体；10、第二布线接头；11、第三布线接头；12、第四布线接头。
具体实施方式
22.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
23.参照图1-图2所示，本实施例公开了一种防止线缆缠绕的机械手，包括底座1，底座1上可转动的连接有第一机械臂2，第一机械臂2上可转动的连接有第二机械臂3，第二机械臂3上连接有立杆4，立杆4可旋转地连接在第二机械臂3上，立杆4的一端连接有第一固定板5，另一端和取料装置8相连接，立杆4旋转会带动取料装置8一起旋转，取料装置8上连接有第二固定板6，第一固定板5和第二固定板6之间连接有第一布线接头9，第二机械臂3上连接有转接板7，转接板7上连接有第二布线接头10，第一线缆(图中未示出)的一端连接在第一布线接头9中，另一端连接在第二布线接头10中。
24.上述结构中，由于第一布线接头9是固定在第一固定板5和第二固定板6之间，而第一固定板5和立杆4相连接，第二固定板6和取料装置8相连接，因此，第一固定板5、第二固定板6和第一布线接头9会随着取料装置8一起旋转，从而使得第一布线接头9上的第一线缆也会同步旋转，从而有效避免了第一线缆发生缠绕，同时由于第一线缆整体固定在第二机械臂3上，当第二机械臂3运动时，第一线缆也会随第二机械臂3一起运动，也不会和机械臂发生缠绕现象。
25.在其中一个实施方式中，转接板7上还连接有第三布线接头11，底座1上连接有第四布线接头12，第二线缆(图中未示出)的一端连接在第三布线接头11中，另一端连接在第四布线接头12中，该布线方式可在第二机械臂3/第一机械臂2运动时，避免第二线缆发生缠绕现象。
26.进一步地，转接板7和第三布线接头11之间采用可拆卸连接，转接板7和第二布线
接头10之间也采用可拆卸连接，以便于各布线接头的更换和安装，以适应不同线缆的安装需求，提高其适应性。
27.在其中一个实施方式中，立杆4可升降地连接在第二机械臂3上，以通过立杆4的升降带动取料装置8升降。由于立杆4还与第二机械臂3可旋转连接，因此立杆4既可以相对第二机械臂3做旋转运动，也可以相对第二机械臂3做升降运动，当需要调节取料组件角度时，驱动立杆4旋转即可，当需要调节取料组件高度时，驱动立杆4升降即可。例如，立杆4和第二机械臂3之间可以通过辅助件相连接，使得立杆4可转动地连接在辅助件上，辅助件可移动(上下移动)地连接在第二机械臂3上。
28.由于第一线缆的一端连接在第一布线接头9中，第一布线接头9是固定在第一固定板5和第二固定板6之间，而第一固定板5和立杆4相连接，第二固定板6和取料装置8相连接，因此，第一固定板5、第二固定板6和第一布线接头9会随着取料装置8一起升降，从而使得第一布线接头9上的第一线缆也会一起升降，不易发生缠绕现象。
29.在其中一个实施方式中，第一固定板5的一端设置可拆卸的连接在立杆4上，另一端连接有卡箍52，卡箍52和第一布线接头9相连接，以更便于第一布线接头9的固定，同时也提高了第一布线接头9的连接可靠性和稳定性。
30.在其中一个实施方式中，如图3所示，第一固定板5和立杆4通过螺栓相连接，第一固定板5上设置有第一安装孔51，立杆4上设置有第二安装孔42，螺栓穿过第一安装孔51后旋合在第二安装孔42中，第一安装孔51的宽度等于螺栓的直径，第一安装孔51的长度大于螺栓的直径，以使得螺栓在第一安装孔51内的位置可调，从而便于根据实际需要调整第一固定板5的安装位置，提高其安装灵活性和适应性。
31.进一步地，立杆4的端部设置有连接台41，第二安装孔42连接在连接台41上。该连接台41可呈圆形。
32.在其中一个实施方式中，第一固定板5上设置有多个第一安装孔51，多个第一安装孔51呈周向均布，可以使得多个第一安装孔51可以相对立杆4的轴线呈周向均布，从而更便于第一固定板5的安装位置的调整。
33.在其中一个实施方式中，如图3所示，第一安装孔51呈弧形，以更便于调整第一固定板5的安装角度，从而更便于适应不同的安装需求，也更利于进行安装操作。
34.在其中一个实施方式中，第一布线接头9包括筒座91和连接在筒座91上的管体92，筒座和第二固定板6相连接，管体92和卡箍52相连接，以利用卡箍52卡紧管体92，第一线缆的端部连接在管体92中，也即，使得第一线缆的端部穿设在管体92中并加以固定。需要说明是，图1和图2中的第一布线接头9均处于分解状态，实际安装中，是将管体92和筒座91组装在一起后，使得管体92卡接在卡箍52中。
35.在其中一个实施方式中，第二布线接头10、第三布线接头11和第四布线接头12的结构均和第一布线接头9的结构相同，均包括筒座91和管体92，第一线缆的一端连接在第一布线接头9的管体92中，另一端连接在第二布线接头10的管体92中；第二线缆的一端连接在第三布线接头11的管体92中，另一端连接在第四布线接头12的管体92中。通过管体92的设置也更利于线缆的导引。
36.在其中一个实施方式中，取料装置8包括吸嘴组件81，吸嘴组件81上设置有吸附孔，以吸附产品，产品可以是薄膜类零件，也可以板体或其他种类的零件。
37.可以理解地，上述吸嘴组件81上的吸附孔和真空泵相连接，以使得吸附孔处产生真空以吸附产品。
38.进一步的，为提高取料效率，取料装置8包括多个吸嘴组件81，以实现多个产品的同时抓取。
39.在其中一个实施方式中，取料装置8还包括相机组件82，用于对吸嘴组件81吸附产品的情况进行拍照检测，起到视觉检测的作用，以便于及时做出调整。
40.上述第一线缆、第二线缆均可以是电源线或信号线，也可以是其他形式的线缆。
41.本实施例的防止线缆缠绕的机械手，可以使得第一线缆与取料装置8一起运动，从而使得机械手换手或进行其他运动时均不易发生线缆缠绕现象，有效保证了生产过程的顺利进行，也有效提高了生产安全性，并有效保证了线缆的使用寿命。
42.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。