一种软抓手组件

技术特征：
1.一种软抓手组件，包括软抓手，其特征在于，还包括安装于所述软抓手上的吸附组件；所述吸附组件包括用于抽吸液体的吸管，所述吸管位于所述软抓手的抓取中心。2.根据权利要求1所述的软抓手组件，其特征在于，所述软抓手包括安装座、液控系统和抓指；所述抓指为多个，所述液控系统和多个所述抓指均安装于所述安装座上；所述抓指包括驱动层、加热层、变刚度层和接触层，所述变刚度层的材质为形状记忆聚合物；所述加热层与所述变刚度层相连，用于使所述变刚度层升温相变，以降低所述所述变刚度层的刚度；所述接触层与所述变刚度层相连，用于接触被抓取物；所述驱动层与所述变刚度层相连，且位于所述变刚度层远离所述接触层的一侧；所述驱动层具有第一内腔，所述第一内腔充入液体时，所述驱动层能够通过自身膨胀带动所述变刚度层朝向所述接触层一侧弯曲；所述液控系统与所述第一内腔相连，用于调整所述第一内腔内的液体体积。3.根据权利要求2所述的软抓手组件，其特征在于，所述接触层具有第二内腔；所述液控系统与所述第二内腔相连，用于调整所述第二内腔内的液体体积；所述第二内腔充入液体时，所述接触层能够根据所述被抓取物的形状适应性地调整自身外形，以包覆所述被抓取物的部分区域。4.根据权利要求2所述的软抓手组件，其特征在于，所述变刚度层具有用于通入外部水流的镂空结构；所述加热层包括第一加热层和第二加热层；所述第一加热层位于所述变刚度层靠近所述接触层的一侧，所述第二加热层位于所述变刚度层靠近所述驱动层的一侧。5.根据权利要求2所述的软抓手组件，其特征在于，所述驱动层包括基体和梳齿状结构，所述梳齿状结构与所述基体相连，所述梳齿状结构位于基体远离所述接触层的一侧；所述第一内腔包括位于所述基体内的主腔体和位于所述梳齿状结构内的分腔体，所述主腔体与所述分腔体连通。6.根据权利要求2所述的软抓手组件，其特征在于，所述安装座包括安装基座、抓指基座和驱动装置；所述抓指安装于所述抓指基座上，所述抓指基座与所述安装基座铰接；所述驱动装置安装于所述安装基座上且与所述抓指基座相连，用于驱动所述抓指基座摆动。7.根据权利要求6所述的软抓手组件，其特征在于，所述驱动装置包括连杆、滑座、滑座导向装置和滑座驱动装置；所述连杆的第一端与所述滑座铰接，所述连杆的第二端与所述抓指基座铰接；所述滑座沿直线滑动安装于所述滑座导向装置上，所述滑座导向装置安装于所述安装基座上；所述滑座驱动装置与所述滑座相连，用于驱动所述滑座沿直线滑动。8.根据权利要求7所述的软抓手组件，其特征在于，所述滑座驱动装置包括第一弹簧、第二弹簧、第一电路和第二电路，所述第一弹簧和所述第二弹簧分别位于所述滑座的两侧，且均为形状记忆合金材质；所述第一弹簧的第一端与第一固定端固连，所述第一弹簧的第二端与所述滑座固连；所述第二弹簧的第一端与第二固定端固连，所述第二弹簧的第二端与所述滑座固连；所述第一固定端和所述第二固定端均相对于所述安装基座固定设置；所述第一弹簧与所述第一电路电连接，所述第二弹簧与所述第二电路电连接；所述第一固定端与所述第二固定端之间的距离大于所述第一弹簧与所述第二弹簧的初始长度之和，以使所述第一弹簧与所述第二弹簧中至少有一个处于拉伸状态。9.根据权利要求8所述的软抓手组件，其特征在于，所述滑座导向装置为导向杆，所述第一弹簧和所述第二弹簧均套设于所述导向杆外侧。10.根据权利要求1所述的软抓手组件，其特征在于，所述吸附组件还包括电机、叶轮和
过滤罩，所述电机的输出轴与所述叶轮同轴固连，所述叶轮伸入所述吸管内，所述过滤罩固定于所述吸管远离所述电机的一端。

技术总结
本发明公开了一种软抓手组件，包括软抓手以及安装于软抓手上的吸附组件。吸附组件包括用于抽吸液体的吸管，吸管位于软抓手的抓取中心。相比于现有技术，该软抓手组件能够避免因被抓取物在水中游动和随水流浮动导致抓取失败的问题，提高抓取成功率，并避免对被抓取物造成破坏。造成破坏。造成破坏。


技术研发人员：孙翊 陈策 贾文川 蒲华燕 王敏 丁基恒 彭艳 罗均
受保护的技术使用者：上海大学
技术研发日：2022.06.13
技术公布日：2022/9/2