激光焊接的功率自适应控制方法与流程

技术特征：
1.激光焊接的功率自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1：准备焊接，机械臂移动至焊接起始位置，与控制系统板建立以太网连接，并向控制系统板发出准备焊接信号；s2：发送信息，机械臂开始向焊接终点处移动，并通过100m的以太网向控制系统板发送实时的速度信息；s3：速度功率调控，控制系统板接收到机械臂的速度信息，按照s形激光功率与机械臂速度的线，用dac输出模拟量的电压，调节激光功率，在焊接时，激光的功率为p，焊接速度为v，设定的焊接速度为vmax，设定的焊接功率为pmax，在焊接速度在0-vmax/2时，激光功率的计算公式为：p＝(2pmax/v2max)*v2，在焊接速度在vmax/2-vmax时，激光功率的计算公式为：p＝(2pmax/v2max)*v2 (4pmax/vmax)*v-pmax；s4：检测修正，控制系统板的adc电压检测模块检测dac输出的电压值，并用pid算法调控dac输入的电压值以修正；s5：判断是否到达终点，观察机械臂是否到达焊接终点，如果是则结束焊接，如果否，则返回s2步骤，重新焊接。2.根据权利要求1所述的激光焊接的功率自适应控制方法，其特征在于，所述s1中包括控制模块，控制模块包括控制系统板，控制系统板的型号为stm32，控制系统板连接有放大电路，所述s1中还包括网络模块和通信模块。3.根据权利要求2所述的激光焊接的功率自适应控制方法，其特征在于，所述s2中放大电路连接有激光器，激光器发射激光，放大电路的电压为0-3.3v，激光器的电压为0-10v。4.根据权利要求1所述的激光焊接的功率自适应控制方法，其特征在于，所述s3中包括硬件模块，硬件模块包括机械臂控制柜，机械臂控制柜电连接有机械臂，机械臂的速度通过机械臂控制柜反馈给系统控制板。5.根据权利要求4所述的激光焊接的功率自适应控制方法，其特征在于，所述s3中包括计算模块，计算模块与控制模块相连接，控制模块控制硬件模块中机械臂的运行速度和功率。6.根据权利要求1所述的激光焊接的功率自适应控制方法，其特征在于，所述s4中包括修正修正模块和检测模块，且检测模块与修正模块相连接。7.根据权利要求1所述的激光焊接的功率自适应控制方法，其特征在于，所述s5中通过人工观察机械臂是否到达焊接终点，并进行记录统计。

技术总结
本发明涉及激光焊接技术领域，且公开了激光焊接的功率自适应控制方法，包括以下步骤：S1：准备焊接，机械臂移动至焊接起始位置，与控制系统板建立以太网连接，并向控制系统板发出准备焊接信号；S2：发送信息，机械臂开始向焊接终点处移动，并通过100M的以太网向控制系统板发送实时的速度信息；S3：速度功率调控，控制系统板接收到机械臂的速度信息，按照S形激光功率与机械臂速度的线，用DAC输出模拟量的电压。本发明将激光功率与焊接速度建立S形曲线的函数关系，以实时调控激光功率，精细化操作，避免激光功率密度发生变化，从而导致焊接接头质量不高的问题，可有效改善激光焊接在起弧、落弧和拐角处的凹坑现象。和拐角处的凹坑现象。和拐角处的凹坑现象。


技术研发人员：杨琦
受保护的技术使用者：杨琦
技术研发日：2022.04.29
技术公布日：2022/8/30