牵引控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及仓储物流领域，尤其涉及一种牵引控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能技术的信息发展，出现了可以应用在各种场景中的机器人。例如，牵引型机器人是应用在仓储领域的一种搬运机器人，其可以基于接收到的搬运指示，将目标物品运输至目标位置。目前，牵引型机器人包括可分离的牵引控制本体和配送车体。在牵引型机器人执行搬运之前，需要首先将牵引控制本体和配送车体进行对接。
3.相关技术中，牵引控制本体和配送车体的对接方式主要是人工手动对接。具体的，人工将牵引控制本体和配送车体运行至目标对接区域，在该目标对接区域，由操作人员将配送车体固定到牵引控制本体上，从而实现对接。在对接后的牵引控制本体和配送车体执行完配送任务后，再由操作人员将其进行分离。
4.在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：人工手动对接牵引控制本体和配送车体的方式需要人工参与、人工成本高，配送效率低。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种牵引控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决由于现有牵引控制本体和配送车体在对接过程中存在的人工成本高，导致配送效率低的问题。
6.根据本技术的第一方面，本技术实施例提供一种牵引控制方法，包括：
7.在牵引控制设备向前移动的过程中，确定配送车体的固定部是否位于所述牵引控制设备的两个机械臂之间；
8.在确定所述固定部位于所述两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取所述固定部与每个机械臂的实时相对位置；
9.在所述固定部与每个机械臂的实时相对位置为所述固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，控制所述两个机械臂将所述配送车体与所述牵引控制设备进行固定。
10.在第一方面的一种可能设计中，每个机械臂上设置有测距传感器阵列，所述测距传感器阵列包括顺序排列的多个测距传感器；
11.相应的，所述在确定所述固定部位于所述两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取所述固定部与每个机械臂的实时相对位置，包括：
12.在确定所述固定部位于所述两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取所述测距传感器阵列进行距离探测输出的传感器实时点位信息，所述传感器实时点位信息是与所述固定部位于同一直线的测距传感器的序号信息；
13.根据所述传感器实时点位信息，确定所述固定部与每个机械臂的实时相对位置。
14.可选的，每个机械臂上的所述测距传感器阵列的两侧还设置有压力传感器；
15.相应的，所述控制所述两个机械臂将所述配送车体与所述牵引控制设备进行固
定，包括：
16.控制所述两个机械臂相向移动，以使所述固定部与所述两个机械臂接触；
17.获取每个机械臂上的压力传感器检测到的所述固定部对每个机械臂的压力值；
18.在所述固定部对每个机械臂的压力值均达到预设压力阈值时，保持所述配送车体与所述牵引控制设备的相对位置不变。
19.在第一方面的另一种可能设计中，所述方法还包括：
20.获取目标配送任务的配送路线信息；
21.基于所述配送路线信息，控制固定有所述配送车体的所述牵引控制设备执行所述目标配送任务。
22.在第一方面的再一种可能设计中，所述方法还包括：
23.在所述牵引控制设备向前移动的过程中，获取摄像组件拍摄的视野图像，所述视野图像包括所述配送车体；
24.对所述视野图像进行图像识别，确定所述配送车体的位置；
25.基于所述配送车体的位置和所述牵引控制设备的实时位置，调整所述牵引控制设备的运行方向，以使所述配送车体与所述牵引控制设备在同一直线上。
26.根据本技术的第二方面，本技术实施例提供一种牵引控制装置，包括：
27.处理模块，用于在牵引控制设备向前移动的过程中，确定配送车体的固定部是否位于所述牵引控制设备的两个机械臂之间；
28.获取模块，用于在确定所述固定部位于所述两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取所述固定部与每个机械臂的实时相对位置；
29.控制模块，用于在所述固定部与每个机械臂的实时相对位置为所述固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，控制所述两个机械臂将所述配送车体与所述牵引控制设备进行固定。
30.在第二方面的一种可能设计中，每个机械臂上设置有测距传感器阵列，所述测距传感器阵列包括顺序排列的多个测距传感器；
31.相应的，所述获取模块，具体用于：
32.在确定所述固定部位于所述两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取所述测距传感器阵列进行距离探测输出的传感器实时点位信息，所述传感器实时点位信息是与所述固定部位于同一直线的测距传感器的序号信息；
33.根据所述传感器实时点位信息，确定所述固定部与每个机械臂的实时相对位置。
34.可选的，每个机械臂上的所述测距传感器阵列的两侧还设置有压力传感器；
35.相应的，所述控制模块，具体用于：
36.控制所述两个机械臂相向移动，以使所述固定部与所述两个机械臂接触；
37.获取每个机械臂上的压力传感器检测到的所述固定部对每个机械臂的压力值；
38.在所述固定部对每个机械臂的压力值均达到预设压力阈值时，保持所述配送车体与所述牵引控制设备的相对位置不变。
39.在第二方面的另一种可能设计中，所述获取模块，还用于获取目标配送任务的配送路线信息；
40.所述控制模块，还用于基于所述配送路线信息，控制固定有所述配送车体的所述
牵引控制设备执行所述目标配送任务。
41.在第二方面的再一种可能设计中，所述获取模块，还用于在所述牵引控制设备向前移动的过程中，获取摄像组件拍摄的视野图像，所述视野图像包括所述配送车体；
42.所述处理模块，用于对所述视野图像进行图像识别，确定所述配送车体的位置；
43.所述控制模块，还用于基于所述配送车体的位置和所述牵引控制设备的实时位置，调整所述牵引控制设备的运行方向，以使所述配送车体与所述牵引控制设备在同一直线上。
44.根据本技术的第三方面，本技术实施例提供一种牵引控制设备，包括：牵引控制本体，以及设置在所述牵引控制本体内的控制装置和设置在所述牵引控制本体两侧的两个机械臂；
45.所述控制装置用于在牵引控制设备向前移动的过程中，根据配送车体的位置和所述牵引控制设备的实时位置，确定所述配送车体的固定部是否位于所述牵引控制设备的两个机械臂之间，在确定所述固定部位于所述两个机械臂之间且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取所述固定部与每个机械臂的实时相对位置；
46.所述两个机械臂用于在所述固定部与每个机械臂的实时相对位置为所述固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，在所述控制装置的控制作用下，将所述配送车体与所述牵引控制设备进行固定。
47.在第三方面的一种可能设计中，每个机械臂上设置有测距传感器阵列，所述测距传感器阵列包括顺序排列的多个测距传感器；
48.所述测距传感器阵列用于在所述固定部位于所述两个机械臂之间且处于每个机械臂的臂长范围内时进行距离探测，输出传感器实时点位信息，所述传感器实时点位信息是与所述固定部位于同一直线的测距传感器的序号信息；
49.所述控制装置，还用于根据所述传感器实时点位信息，确定所述固定部与每个机械臂的实时相对位置。
50.可选的，每个机械臂上的所述测距传感器阵列的两侧还设置有压力传感器；
51.所述控制装置还用于在所述固定部与每个机械臂的实时相对位置为所述固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，控制所述两个机械臂相向移动，以使所述固定部与所述两个机械臂接触；
52.所述压力传感器用于检测所述固定部对每个机械臂的压力值；
53.所述控制装置还用于在所述固定部对每个机械臂的压力值均达到预设压力阈值时，保持所述配送车体与所述牵引控制设备的相对位置不变。
54.在第三方面的另一种可能设计中，所述控制装置还用于根据获取到的目标配送任务的配送路线信息，控制固定有所述配送车体的所述牵引控制设备执行所述目标配送任务。
55.在第三方面的再一种可能设计中，所述牵引控制设备还包括：摄像组件；
56.所述摄像组件用于在牵引控制设备向前移动的过程中，拍摄视野图像，所述视野图像包括所述配送车体；
57.所述控制装置还用于对所述视野图像进行图像识别，确定所述配送车体的位置，基于所述配送车体的位置和所述牵引控制设备的实时位置，调整所述牵引控制设备的运行
方向，以使所述配送车体与所述牵引控制设备在同一直线上。
58.根据本技术的第四方面，本实施例提供一种配送设备，包括：配送车体以及上述第三方面所述的牵引控制设备。
59.根据本技术的第五方面，本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第一方面所述的方法。
60.根据本技术的第六方面，本实施例提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上述第一方面所述的方法。
61.本技术实施例提供的牵引控制方法、装置、设备及存储介质，通过在牵引控制设备向前移动的过程中，若配送车体的固定部位于两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，则获取固定部与每个机械臂的实时相对位置，在固定部与每个机械臂的实时相对位置为固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，控制两个机械臂将所述配送车体与牵引控制设备进行固定。该技术方案，不需要人工参与，也能够保证牵引控制本体与配送车体的对接效率和对接牢固程度，降低了人工成本，提高了配送效率。
附图说明
62.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
63.图1为本技术实施例提供的一种配送设备的外形图；
64.图2为图1所示的配送设备的应用场景示意图；
65.图3为本技术实施例提供的一种牵引控制设备的结构示意图；
66.图4为本技术实施例提供的牵引控制设备中机械臂的正视图；
67.图5为本技术实施例提供的另一种牵引控制设备的结构示意图；
68.图6为本技术实施例提供的牵引控制方法实施例一的流程示意图；
69.图7为本技术实施例提供的牵引控制方法实施例二的流程示意图；
70.图8为本技术实施例提供的牵引控制装置实施例的结构示意图。
71.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
72.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
73.随着机器人应用领域的扩展，机器人配送能力成为很多服务机器人需要具备的重要功能之一，例如，商场超市中的搬运机器人，仓库中执行配送功能的牵引型机器人等。现阶段，为了提高机器人的使用效率和配送效率，仓储中使用的牵引型机器人通常包括牵引控制本体和配送车体部分，在需要执行配送任务时，首先将牵引控制本体和配送车体进行
组装，再利用组装后的配送设备执行搬运、配送等任务。
74.基于背景技术介绍可知，相关技术中采用人工手动对接的方式将牵引控制本体和配送车体进行对接，但是，该方案的智能化程度低，需要人工参与、人工成本高，配送效率低。
75.此外，在相关技术中，牵引控制本体还可以基于自身的导航系统实现牵引控制本体与配送车体的组装。具体的，牵引型机器人利用牵引控制本体上设置的激光雷达确定待对接的配送车体的位置信息，然后利用导航系统控制牵引控制本体移动至待对接的配送车体的位置，从而实现配送机器人本体与配送车体的对接。然而，由于配送机器人本体上激光雷达和导航系统实现的定位精度通常在几个厘米，无法满足牵引控制本体与配送车体的对接精度，会导致牵引控制本体与配送车体的对接效率低和对接牢固程度低。
76.针对相关技术中存在的上述问题，本技术技术方案的技术构思过程如下：发明人基于实践操作的过程得知，通过牵引控制本体上设置的摄像组件能够确定出牵引控制本体和配送车体的相对位置关系，而且，在牵引控制本体和配送车体进行对接的过程中，如果能够准确出的牵引控制本体和配送车体的实时位置以及配送车体与牵引控制本体对接过程中的对接压力，便能够提高牵引控制本体与配送车体的对接效率和对接牢固程度，同时，不需要人工参与，降低了人工成本，提高了配送效率。
77.基于本技术技术方案的上述技术构思过程，本技术实施例提供了一种牵引控制方法，在牵引控制设备向前移动的过程中，确定配送车体的固定部是否位于牵引控制设备的两个机械臂之间，在确定固定部位于两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取固定部与每个机械臂的实时相对位置，在固定部与每个机械臂的实时相对位置为固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，控制两个机械臂将所述配送车体与牵引控制设备进行固定。该技术方案，在牵引控制设备和配送车体进行对接的过程中，能够获取到配送车体的固定部与每个机械臂的实时相对位置，不需要人工参与，也能够保证牵引控制本体与配送车体的对接效率和对接牢固程度，降低了人工成本，提高了配送效率。
78.示例性的，图1为本技术实施例提供的一种配送设备的外形图。如图1所示，该配送设备可以包括：牵引控制设备11和配送车体12。该牵引控制设备11可以包括牵引控制本体110和设置在牵引控制本体110两侧的两个机械臂111。该配送车体12具有固定部121和承载区域122。其中，牵引控制设备11通过具有的两个机械臂111和配送车体12的固定部121进行固定，以实现牵引控制设备11与配送车体12的对接。配送车体12的承载区域122用于承载待配送的物品等。
79.可选的，在本技术的实施例，该牵引控制设备11还可以包括摄像组件113。该摄像组件113在牵引控制设备11和配送车体12对接时实现位置校准的目的。
80.可以理解的是，图1所示的牵引控制设备11以一个类型的牵引机器人，配送车体以具有上下两层承载区域的推车进行举例说明，本技术实施例并不对牵引控制设备11和配送车体12的具体外形进行限定，其可以根据实际场景设定。
81.示例性的，图2为图1所示的配送设备的应用场景示意图。如图2所示，该应用场景中可以包括：由多个配送位置形成的地图空间200，以及位于地图空间200上的一个装载区域o。
82.示例性的，如图2所示，该地图空间200以由配送位置a至配送位置h形成，任意两个
配置位置之间的空间均可以形成水平方向或竖直方向的多条运行通道，相邻两条运行通道之间具有交叉口，这样运输设备可以从一条运行通道转到另一条运行通道运行。
83.可选的，装载区域o可以位于图2所示地图空间200的左上方的区域，牵引控制设备11和配送车体12可以在装载区域o中实现对接和固定，从而在对接后，通过牵引控制设备11将配送车体12的承载区域122上承载的物品运送至目标配送位置。
84.示例性的，在本实施例中，牵引控制设备11与配送车体12对接后，便可以基于接收到的配送指示在地图空间200包括的运行通道上自动执行配送任务，以将配送车体12上承载的物品运送到指定配送位置。本技术实施例并不对配送设备的具体运行线路进行限定。
85.在实际应用中，配送设备可以在固定的区域内执行配送任务。示例性的，如图2所示，配送设备部署到新的工作环境后，需要依靠自身导航系统建立如图2所示的工作环境地图，并在地图上标定配送位置a、配送位置b等配送位置，因涉及到牵引控制设备11与配送车体12的对接，因而，需要在配送设备的工作环境地图上划定装载区域o，当配送设备需要执行配送任务时，配送设备包括的牵引控制设备11和配送车体12均会进入装载区域o，实现牵引控制设备11与配送车体12的对接。
86.可选的，配送设备可以运行在不同的场景空间中，例如，智能安防监控场景、智能医疗场景、仓储物流场景等。配送设备包括的牵引控制设备11可以是各种具有牵引功能的设备，例如，无人运输车或搬运机器人等。本技术实施例并不对牵引控制设备11和配送车体12的具体实现进行限定，其可以根据不同场景选择不同的配送设备。
87.可以理解的是，该应用场景图仅是牵引控制方法所适用应用场景的一种示例性说明，本技术实施例并不限定该应用场景包括的设备数量或设备类型，其还可以根据实际需要包括其他的设备或物体，此处不作赘述。
88.本技术实施例提供的牵引控制设备可以执行本技术实施例提供的牵引控制方法，能够现有技术存在的技术问题。下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
89.图3为本技术实施例提供的一种牵引控制设备的结构示意图。下面结合上述图1所示的配送设备解释牵引控制设备11与配送车体12的对接原理。如图1和图3所示，该牵引控制设备11可以包括：牵引控制本体110，以及设置在该牵引控制本体110内的控制装置112和设置在牵引控制本体110两侧的两个机械臂111。
90.在本技术的实施例中，该控制装置112用于在牵引控制设备11向前移动的过程中，根据配送车体12的位置和牵引控制设备11的实时位置，确定配送车体12的固定部121是否位于牵引控制设备11的两个机械臂111之间，在确定固定部121位于两个机械臂111之间且处于每个机械臂111的臂长范围内时，获取固定部121与每个机械臂111的实时相对位置；
91.相应的，两个机械臂111用于在固定部121与每个机械臂111的实时相对位置为固定部121处于每个机械臂111的预设目标位置时，在控制装置112的控制作用下，将配送车体12与牵引控制设备11进行固定。
92.示例性的，当牵引控制设备11和配送车体12需要配合工作执行配送任务时，牵引控制设备11和配送车体12首先进入如图2所示的地图空间200的装载区域o，然后执行牵引
控制设备11和配送车体12的对接，在对接完成后执行配送任务。
93.示例性的，在牵引控制设备11和配送车体12对接的过程中，控制装置112首先依靠自身的导航系统获取自身位置，然后在确定出配送车体12处于牵引控制设备11的视野范围内时，通过配送车体12上安装的唯一标识辨别出待对接的配送车体，随后控制动力系统产生驱动，从而使得牵引控制设备11向前移动。可选的，控制装置112可以通过配送车体12上安装的二维码或图像识别方法辨别出待对接的配送车体，本技术实施例并不对控制装置112辨别配送车体的方法进行限定。
94.可选的，在牵引控制设备11向前移动的过程中，控制装置112还可以实时分析配送车体12的位置和该牵引控制设备11的实时位置，判断配送车体12的固定部121是否进入牵引控制设备11的两个机械臂111之间的区域，若是，则获取固定部121与两个机械臂111的实时相对位置，在确定固定部121与每个机械臂111的实时相对位置为固定部121处于每个机械臂111的预设目标位置时，控制机械臂111将配送车体12与牵引控制设备11进行固定，从而实现配送车体12和牵引控制设备11的对接。
95.本技术实施例提供的牵引控制设备，通过在牵引控制本体内的设置控制装置以及在牵引控制本体两侧设置两个机械臂，控制装置根据获取到的配送车体的位置和牵引控制设备的实时位置，在确定配送车体的固定部位于两个机械臂之间且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取固定部与每个机械臂的实时相对位置，而两个机械臂在固定部与每个机械臂的实时相对位置为固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，在控制装置的控制作用下，将配送车体与牵引控制设备进行固定。该技术方案提高了牵引控制设备配送车体的对接效率和对接精准度，实现牵引控制设备与配送车体的快速、精准对接。
96.可选的，图4为本技术实施例提供的牵引控制设备中机械臂的正视图。如图4所示，每个机械臂111上设置有测距传感器阵列114，该测距传感器阵列114包括顺序排列的多个测距传感器；
97.该测距传感器阵列114用于在固定部121位于两个机械臂111之间且处于每个机械臂111的臂长范围内时进行距离探测，输出传感器实时点位信息，该传感器实时点位信息是与固定部121位于同一直线的测距传感器的序号信息。
98.相应的，该控制装置112，还用于根据该传感器实时点位信息，确定固定部121与每个机械臂111的实时相对位置。
99.可选的，参照图4所示的机械臂111的正视图，每个机械臂111的中间位置固定有测距传感器阵列x1、x2、x3
……
xn。图4中以n个测距传感器依次排列进行解释说明。每个测距传感器用于检测配送车体12的固定部121是否在其可扫描的范围内，在固定部121位于某个测距传感器的可扫描范围内时，该测距传感器便产生信号，因而，测距传感器阵列114会输出的传感器实时点位信息便是该测距传感器的序号信息。
100.相应的，在本实施例中，当牵引控制设备11与配送车体12对接时，配送车体12进入两个机械臂111的范围内时，测距传感器阵列114的测距传感器均检测配送车体12的位置，并使得测距传感器阵列114输出传感器实时点位信息(例如，xm，其中，xm为x1至xn中的任意一个传感器的点位信息)。
101.可选的，控制装置112中设置有传感器实时点位信息与实时相对位置的对应关系，因而，控制装置112可以根据从测距传感器阵列114获取到的传感器实时点位信息，确定出
配送车体12的固定部121与每个机械臂111的实时相对位置。
102.可以理解的是，测距传感器可以是各种类型的测距传感器，例如，超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器和雷达测距传感器中的任意一种，本技术实施例并不对测距传感器的具体类型进行限定。
103.在本技术的实施例中，通过在每个机械臂上设置测距传感器阵列，使得控制装置能够准确确定出配送车体的固定部与每个机械臂的实时相对位置，从而可以提高了对接时机的准确度，为后续提高牵引控制设备配送车体的对接效率和对接精准度提供了实现前提。
104.可选的，在本技术的实施例中，如图4所示，每个机械臂111上的测距传感器阵列114的两侧还设置有压力传感器115。
105.相应的，控制装置112还用于在固定部121与每个机械臂111的实时相对位置为固定部121处于每个机械臂111的预设目标位置时，控制两个机械臂111相向移动，以使固定部121与两个机械臂111接触；这时，压力传感器115用于检测固定部121对每个机械臂111的压力值，控制装置112还用于在固定部121对每个机械臂111的压力值均达到预设压力阈值时，保持配送车体12与牵引控制设备11的相对位置不变。
106.在本技术的实施例中，每个机械臂111上可以安装有凸起的压力传感器，在测距传感器阵列114位于机械臂111的中心时，上述的压力传感器115则可以位于每个机械臂111的两侧，这样，在配送车体12的固定部121到达机械臂111的预设目标位置，即固定部121与每个机械臂111的实时相对位置为固定部121处于每个机械臂111的预设目标位置时，机械臂111可以执行固定配送车体12的操作。
107.具体的，在本实施例中，两个机械臂111可以在牵引控制设备11的横向进行伸缩，从而改变了两个机械臂111之间的相对距离。其中，该横向是指牵引控制设备11前进方向的垂线方向。
108.可选的，控制装置112执行固定配送车体12的具体操作过程如下：控制装置112控制两个机械臂111相向移动时，可以减小两个机械臂111之间的相对距离，在两个机械臂111之间的相对距离减小到一定距离时，固定部121与两个机械臂111均接触，在两个机械臂111继续相向移动时，每个机械臂111上的压力传感器115会受到挤压，输出固定部121对每个机械臂111的压力值，从而确定出固定部121与两个机械臂111的固定程度。
109.示例性的，控制装置112可以实时获取压力传感器115输出的固定部121对每个机械臂111的压力值，并在确定固定部121对每个机械臂111的压力值均达到预设压力阈值时，控制两个机械臂111停止运动，保持配送车体12与牵引控制设备11的相对位置不变，从而保证了两个机械臂111与配送车体12间压力在正常值范围。
110.本技术实施例提供的牵引控制设备，通过在每个机械臂上设置压力传感器，利用该压力传感器检测配送车体的固定部对每个机械臂的压力值，为保证两个机械臂与配送车体之间压力处于正常值范围提供了实现前提，避免了由于配送车体与牵引控制设备之间的压力值过小导致的牢固性低的问题，同时，还可避免由于机械臂与配送车体之间的压力值过大，损坏机械臂或固定部的现象。
111.进一步的，在本技术的实施例中，上述控制装置112还用于根据获取到的目标配送任务的配送路线信息，控制固定有配送车体12的牵引控制设备11执行目标配送任务。
112.示例性的，在牵引控制设备11和配送车体12成功对接后，牵引控制设备11便可以拖着配送车体12在可运行的地图空间200中执行配送任务。
113.在本技术的一种可能设计中，操作人员可以预先将目标配送任务的配送路线信息预先存储到控制装置112中，在控制装置112确定牵引控制设备11和配送车体12实现固定时，该控制装置112便可以控制固定有配送车体12的牵引控制设备11基于该配送路线信息执行目标配送任务。
114.在本技术的另一种可能设计中，操作人员的操作的工作站接收到控制装置112反馈的牵引控制设备11和配送车体12固定连接的反馈信号时，可以向控制装置112发送配送指令，该配送指令可以包括：目标配送任务的配送路线信息，所以，控制装置112在接收到该配送指令时，便可以基于配送指令中的目标配送任务的配送路线信息执行目标配送任务。
115.在本技术的实施例中，牵引控制设备和配送车体可以实现自动对接，而且对接的精度和牢固性较高，提高了配送效率。
116.可选的，在上述图4所示实施例的基础上，图5为本技术实施例提供的另一种牵引控制设备的结构示意图。如图1和图5所示，在本技术实施例中，该牵引控制设备11还可以包括：摄像组件113。
117.其中，摄像组件113用于在牵引控制设备11向前移动的过程中，拍摄视野图像，该视野图像包括配送车体12。
118.控制装置112还用于对视野图像进行图像识别，确定配送车体12的位置，基于该配送车体12的位置和牵引控制设备11的实时位置，调整牵引控制设备11的运行方向，以使配送车体12与牵引控制设备11在同一直线上。
119.在本实施例中，牵引控制设备11与配送车体12的另一方还可以设置摄像组件，该摄像组件可以实时采集其视野范围的图像，尤其在牵引控制设备11向前移动的过程中，摄像组件拍摄实时的视野图像后，便可以传输至控制装置112。可选的，该摄像组件可以是相机等具有摄像功能的组件，本实施例并不对其进行限定。
120.相应的，控制装置112便可以对接收到的视野图像进行图像识别，确定视野图像内是否包括配送车体12。
121.作为一种示例，控制装置112在确定视野图像内包括配送车体12时，可以确定出配送车体12的位置，再结合该牵引控制设备11的实时位置，判断配送车体12与牵引控制设备11是否在同一直线上。
122.可选的，若控制装置112确定配送车体12与牵引控制设备11在同一直线上，则可以控制牵引控制设备11继续移动，以便配送车体12的固定部121进入牵引控制设备11的两个机械臂111之间。
123.可选的，若控制装置112确定配送车体12与牵引控制设备11不在同一直线上，则可以调整牵引控制设备11的运行方向，以使配送车体12与牵引控制设备11在同一直线上，为后续的对接提供实现条件。
124.作为另一种示例，在控制装置112确定视野图像内不包括配送车体12时，这时便需要调整牵引控制设备11的运行方向，首先使得配送车体12位于摄像组件113拍摄到的视野图像中，然后再在牵引控制设备11前进的过程中，调整继续牵引控制设备11的运行方向，以保证配送车体12与牵引控制设备11在同一直线上。
125.可以理解的是，在实际应用中，在牵引控制本体110的其他方向上还可以设置摄像组件，其他方向可以是对接方向的反方向，这个方向上的摄像组件检测落入在视野范围内的物体或设备。
126.本技术实施提供的牵引控制设备，利用摄像组件能够在牵引控制设备前进过程中，实现牵引控制设备与配送车体的位置校准，为牵引控制设备与配送车体的准确对接提供了实现前提。
127.进一步的，参照图5所示，该牵引控制设备11还可以包括动力系统116和导航系统117。可选的，该动力系统116和导航系统117可以被设置在牵引控制设备11内部，也可以设置在牵引控制设备11上，本实施例并不对其进行限定。
128.可选的，如图5所示，该动力系统116可以包括：电机驱动器、编码器、电机、减速器和动力论。其中，电机驱动器分别与控制装置112、电机和编码器连接，减速器与电机连接，动力论与减速器连接。
129.在本技术的实施例中，在牵引控制设备11与配送车体12需要对接的过程中，控制装置112可以动力系统发送运动指令。具体的，控制装置112向电机驱动器发送运动指令，电机驱动器收到指令后会驱动电机旋转，经过减速器传动驱动机器人的动力轮运动，实现机器人前进后退转向等动作，编码器记录电机的旋转状态并反馈给电机驱动器实现反馈控制。
130.可选的，如图5所示，该导航系统117可以包括：惯性导航单元和激光雷达，两者的配合使用可实现牵引控制设备11构建运行区域的地图和自身定位。
131.本技术实施例提供的牵引控制设备，在具有机械臂和摄像组件的基础上，再包括动力系统和导航系统，提高了该牵引控制设备的智能化程度，为后续提高配送效率奠定了基础。
132.上述介绍了本技术实施例提供的配送设备和牵引控制设备的结构示意图和工作原理示意图。下面以具体地实施例对牵引控制设备执行牵引控制方法的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。对于下述方法实施例中未赘述的细节可以参见上述实施例中的介绍，此处不作限定。
133.图6为本技术实施例提供的牵引控制方法实施例一的流程示意图。该牵引控制方法以上述牵引控制设备中的控制装置作为执行主体进行解释说明。如图6所示，该牵引控制方法可以包括如下步骤：
134.s601、在牵引控制设备向前移动的过程中，确定配送车体的固定部是否位于牵引控制设备的两个机械臂之间。
135.在本技术的实施例中，牵引控制设备与配送车体进行对接的过程时，牵引控制设备的控制装置首先控制牵引控制设备向前移动，而且在牵引控制设备向前移动的过程中，还可以获取配送车体的位置以及该牵引控制设备的实时位置，进而可以根据配送车体的位置以及该牵引控制设备的实时位置，确定配送车体的固定部是否位于牵引控制设备的两个机械臂之间。
136.可以理解的是，在牵引控制设备与配送车体进行对接之前，控制装置还可以利用在牵引控制本体上设置的摄像组件采集视野图像，通过图像识别方式确定出配送车体，并判断配送车体是否位于视野范围内。若配送车体不在视野范围内时，调整牵引控制设备的
运行方向，以保证配送车体在摄像组件的视野范围内。
137.可选的，在牵引控制设备与配送车体进行对接过程中，牵引控制设备需要向前移动，因而，在牵引控制设备向前移动的过程中，控制装置还获取摄像组件拍摄的视野图像，该视野图像包括配送车体，然后对该视野图像进行图像识别，确定配送车体的位置，最后基于配送车体的位置和牵引控制设备的实时位置，调整牵引控制设备的运行方向，以使配送车体与牵引控制设备在同一直线上。
138.示例性的，控制装置可以基于摄像组件拍摄到的视野图像对牵引控制设备与配送车体之间的相对位置进行校准，以保证配送车体与牵引控制设备在同一直线上，这样能够保证牵引控制设备在向前运行的过程中，使得配送车体的固定部能够进入牵引控制设备的两个机械臂之间，为两者的固定奠定了基础。
139.s602、在确定固定部位于两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取固定部与每个机械臂的实时相对位置。
140.示例性的，在本技术的实施例中，参照上述图4所示的机械臂的结构示意图，每个机械臂上设置有测距传感器阵列，该测距传感器阵列包括顺序排列的多个测距传感器；每个测距传感器在配送车体与牵引控制设备的对接过程中，能够检测并确定出固定部与机械臂的实时相对位置。
141.相应的，该s602可以通过如下步骤实现：
142.a1、在确定固定部位于两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取该测距传感器阵列进行距离探测输出的传感器实时点位信息。
143.其中，该传感器实时点位信息是与固定部位于同一直线的测距传感器的序号信息。
144.a2、根据上述传感器实时点位信息，确定固定部与每个机械臂的实时相对位置。
145.在本技术的实施例中，当控制装置确定固定部位于两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，或者，牵引控制设备与配送车体进行对接的过程中，控制装置可以控制测距传感器阵列开始工作。
146.具体的，利用测距传感器阵列包括的每个测距传感器检测配送车体的固定部是否在其可扫描的范围内，在固定部位于某个测距传感器的可扫描范围内时，测距传感器阵列会输出的传感器实时点位信息便是该测距传感器的序号信息。
147.可选的，控制装置可以根据传感器实时点位信息与实时相对位置的对应关系，确定出该传感器实时点位信息对应的配送车体的固定部与每个机械臂的实时相对位置。
148.s603、在固定部与每个机械臂的实时相对位置为固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，控制两个机械臂将配送车体与牵引控制设备进行固定。
149.示例性的，在本技术的实施例中，随着牵引控制设备向前移动，牵引控制设备与配送车体之间的距离逐渐减小，在配送车体的固定部进入两个机械臂之间的臂长范围内，且固定部与每个机械臂的实时相对位置恰好为固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，这时控制装置便可以控制两个机械臂，以使得配送车体与牵引控制设备固定在一起。
150.可选的，参照上述图4所示，每个机械臂上的测距传感器阵列的两侧还设置有压力传感器，上述压力传感器可以检测出固定部对每个机械臂的压力值。
151.相应的，在s603中，控制两个机械臂将配送车体与牵引控制设备进行固定的可以
通过如下方式实现：
152.b1、控制两个机械臂相向移动，以使固定部与两个机械臂接触；
153.b2、获取每个机械臂上的压力传感器检测到的固定部对每个机械臂的压力值；
154.b3、在固定部对每个机械臂的压力值均达到预设压力阈值时，保持配送车体与牵引控制设备的相对位置不变。
155.示例性的，在本实施例中，控制装置根据机械臂上测距传感器阵列输出的传感器点位信息确定出固定部已处于每个机械臂的预设目标位置时，这时便可以控制两个机械臂相向移动，通过减小两个机械臂之间的垂直距离，以使得固定部与两个机械臂接触，这样每个机械臂上的压力传感器在受到挤压时，便会输出固定部对每个机械臂的压力值，从而控制装置可以从压力传感器处获取到该压力值。
156.可选的，为了避免机械臂与固定部的压力值过大或过小，控制装置中设置有两者对接的预设压力阈值，在控制装置根据获取到的压力值确定固定部对每个机械臂的压力值均达到预设压力阈值时，便控制机械臂停止运动，从而保持配送车体与牵引控制设备的相对位置不变，即保持固定部对每个机械臂的压力值不变。
157.进一步的，在本技术的实施例中，控制装置还可以获取目标配送任务的配送路线信息，并基于该配送路线信息，控制固定有配送车体的牵引控制设备执行目标配送任务。
158.示例性的，牵引控制设备与配送车体固定在一起后，控制装置便可以基于接收到的目标配送任务的配送路线信息，在构建的地图空间中运行，以利用配送车体将待配送的物品搬运至目标位置。
159.可选的，目标配送任务的配送路线信息可以是配送车体和牵引控制设备对接之前接收到的，也可以是配送车体和牵引控制设备对接之后接收到的，本技术实施例并不对目标配送任务的配送路线信息的接收时机进行限定。
160.本技术实施例提供的牵引控制方法，在牵引控制设备向前移动的过程中，确定配送车体的固定部是否位于牵引控制设备的两个机械臂之间，在确定固定部位于两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取固定部与每个机械臂的实时相对位置，最后在固定部与每个机械臂的实时相对位置为固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，控制两个机械臂将配送车体与牵引控制设备进行固定。该技术方案，控制装置可以获取牵引控制设备的机械臂与配送车体的固定部的实时相对位置，从而能够实现牵引控制设备与配送车体的自动准确对接，在降低对接成本的基础上，提高了对接效率。
161.基于上述分析，图7为本技术实施例提供的牵引控制方法实施例二的流程示意图。在本实施例中，牵引控制设备为机器人、配送车体为两层的车架进行解释说明。如图7所示，牵引控制设备执行对接任务的过程如下：
162.c1、机器人和配送车体进入装载区域。
163.示例性的，当机器人接收到配送任务后，首先依靠自身的导航系统获取自身位置，然后结合已经建立的工作环境全局地图，自主规划出回到装载区域o的路径。
164.可以理解的是，机器人待对接的配送车体也位于该装载区域o中。可选的，当装载区域o中存在多辆配送车体时，该机器人可以通过图像识别方法或者配送车体上张贴的表面身份的二维码识别出待对接的配送车体。本技术实施例并不对待对接的配送车体的识别方式进行限定，其可以根据实际场景确定，此处不作赘述。
165.c2、机器人上的相机辅助位置校准。
166.可选的，机器人的前后方均可以设置摄像组件，例如，相机，这样机器人到达装载区域o后，配送车体会进入机器人后方的相机视野范围内，机器人在辨别出配送车体后，机器人可以依靠该相机获取的视野图像，校准自身与配送车体的位置，使配送车体正对机器人，也即，配送车体与机器人在同一直线上。
167.c3、基于机械臂上设置的测距传感器阵列和压力传感器进行对接的引导。
168.示例性的，在配送车体正对机器人时，便开始机器人与配送车体的对接。在配送车体进入机器人机械臂范围，会触发位于机械臂上的测距传感器阵列，机器人的控制装置根据测距传感器阵列反馈的传感器实时点位信息，判断出配送车体与机器人的实时相对位置，使配送车体到达机械臂的预设目标位置。
169.在配送车体到达机械臂的预设目标位置时，控制装置便可以控制机器人的机械臂向配送车体施加压力，以固定配送车体，当配送车体与机械臂接触后，会触发位于机械臂上的压力传感器，控制装置根据压力传感器反馈的数值，控制机械臂的压力程度，使机器人完成对配送车体的固定。
170.c4、机器人与配送车体对接成功后，执行配送任务。
171.可选的，机器人与配送车体对接成功，便可以基于接收到的配送路线信息在以构建的地图空间中执行配送任务。
172.本实施例中未赘述的细节和有益效果可以参见上述实施例中的记载，此处不再赘述。
173.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
174.图8为本技术实施例提供的牵引控制装置实施例的结构示意图。参照图8所述，该牵引控制装置可以包括：
175.处理模块801，用于在牵引控制设备向前移动的过程中，确定配送车体的固定部是否位于所述牵引控制设备的两个机械臂之间；
176.获取模块802，用于在确定所述固定部位于所述两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取所述固定部与每个机械臂的实时相对位置；
177.控制模块803，用于在所述固定部与每个机械臂的实时相对位置为所述固定部处于每个机械臂的预设目标位置时，控制所述两个机械臂将所述配送车体与所述牵引控制设备进行固定。
178.在本技术实施例的一种可能设计中，每个机械臂上设置有测距传感器阵列，所述测距传感器阵列包括顺序排列的多个测距传感器；
179.相应的，所述获取模块802，具体用于：
180.在确定所述固定部位于所述两个机械臂之间，且处于每个机械臂的臂长范围内时，获取所述测距传感器阵列进行距离探测输出的传感器实时点位信息，所述传感器实时点位信息是与所述固定部位于同一直线的测距传感器的序号信息；
181.根据所述传感器实时点位信息，确定所述固定部与每个机械臂的实时相对位置。
182.可选的，每个机械臂上的所述测距传感器阵列的两侧还设置有压力传感器；
183.相应的，所述控制模块803，具体用于：
184.控制所述两个机械臂相向移动，以使所述固定部与所述两个机械臂接触；
185.获取每个机械臂上的压力传感器检测到的所述固定部对每个机械臂的压力值；
186.在所述固定部对每个机械臂的压力值均达到预设压力阈值时，保持所述配送车体与所述牵引控制设备的相对位置不变。
187.在本技术实施例的另一种可能设计中，所述获取模块802，还用于获取目标配送任务的配送路线信息；
188.所述控制模块803，还用于基于所述配送路线信息，控制固定有所述配送车体的所述牵引控制设备执行所述目标配送任务。
189.在本技术实施例的再一种可能设计中，所述获取模块802，还用于在所述牵引控制设备向前移动的过程中，获取摄像组件拍摄的视野图像，所述视野图像包括所述配送车体；
190.所述处理模块801，用于对所述视野图像进行图像识别，确定所述配送车体的位置；
191.所述控制模块803，还用于基于所述配送车体的位置和所述牵引控制设备的实时位置，调整所述牵引控制设备的运行方向，以使所述配送车体与所述牵引控制设备在同一直线上。
192.本技术实施例提供的装置，可用于执行方法实施例所述的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
193.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。
194.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
195.可选的，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述方法实施例所述的方法。
196.可选的，根据本技术的实施例，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，牵引控制设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得牵引控制设备执行上述任
一实施例提供的方案。
197.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
198.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。