车辆减震器的控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及汽车减震器领域，尤其涉及一种车辆减震器的控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着科技的发展和人们生活水平的提高，人们在衣食住行各个方面的要求越来越高。对于出行方面，人们一般会选择乘坐或驾驶车辆出行，人们对于车辆行驶中的舒适度提出了更高的要求。
3.现有技术中，为了满足人们的需求，通常采用改变减震器阻尼力的方式来提升舒适度，一般不同的驾驶模式对应不同的减震器工作等级。车辆可根据用户对车辆的操作自动切换驾驶模式，进而间接调整减震器的工作等级。用户对车辆的操作可以是切换档位的频率、脚踩油门踏板的速度、脚踩刹车踏板的速度等。或者根据车辆燃油量、车速等信息自动切换驾驶模式，进而间接调整减震器的工作等级。
4.综上所述，现有的车辆减震器的控制方法通过切换驾驶模式间接调整减震器的工作等级，在不同路面上行驶时，根据用户的操作或燃油量、车速自动切换驾驶模式，进而间接调整减震器工作等级，会导致减震器工作等级与路面情况的匹配度较低。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种车辆减震器的控制方法、装置、设备及介质，用于解决现有的车辆减震器的控制方法通过切换驾驶模式间接调整减震器的工作等级，会导致减震器工作等级与路面情况的匹配度较低的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种车辆减震器的控制方法，包括：
7.在车辆行驶过程中，检测减震器的当前运行参数；
8.判断所述减震器的当前运行参数与所述减震器的当前工作等级是否匹配，若不匹配则根据所述车辆当前的行驶速度和所述当前运行参数确定所述减震器的目标工作等级，所述工作等级与所述减震器产生的阻尼力大小对应；
9.控制所述减震器从当前工作等级调整至所述目标工作等级运行。
10.在一种具体实施方式中，所述运行参数包括：所述车辆在竖直方向的加速度，或者所述减震器中电磁阀的电流。
11.在一种具体实施方式中，所述判断所述减震器的当前运行参数与所述减震器的当前工作等级是否匹配，包括：
12.根据所述车辆的行驶速度、所述减震器的工作等级与所述减震器的运行参数范围的预设对应关系，确定与所述当前的行驶速度、所述减震器的当前工作等级对应的运行参数范围；
13.若所述当前运行参数不属于所确定的运行参数范围，则确定所述当前运行参数与所述减震器的当前工作等级不匹配。
14.在一种具体实施方式中，所述根据所述车辆当前的行驶速度和所述当前运行参数确定所述减震器的目标工作等级，包括：
15.根据所述车辆当前的行驶速度、所述车辆在竖直方向的加速度或所述减震器中电磁阀的电流，确定所述减震器的目标工作等级。
16.在一种具体实施方式中，所述判断所述减震器的当前运行参数与所述减震器的当前工作等级是否匹配，包括：
17.根据所述当前设定时间段内的运行参数进行均方差计算；
18.若所述均方差计算的结果与所述减震器的当前工作等级不匹配，则确定所述当前运行参数与所述减震器的当前工作等级不匹配。
19.在一种具体实施方式中，所述根据所述车辆当前的行驶速度和所述当前运行参数确定所述减震器的目标工作等级，包括：
20.根据所述车辆当前的行驶速度和所述均方差计算的结果，确定所述减震器的目标工作等级。
21.在一种具体实施方式中，所述运行参数包括：所述车辆在竖直方向的加速度，和所述减震器中电磁阀的电流；所述车辆在竖直方向的加速度和所述减震器中电磁阀的电流中的一者作为第一参数，另一者作为第二参数。
22.在一种具体实施方式中，所述判断所述减震器的当前运行参数与所述减震器的当前工作等级是否匹配，若不匹配则根据车辆当前的行驶速度和所述当前运行参数确定所述减震器的目标工作等级，包括：
23.根据车辆的行驶速度、所述减震器的工作等级与所述减震器的第一运行参数范围的预设对应关系，确定与所述当前的行驶速度、所述减震器的当前工作等级对应的第一参数的范围；
24.若所述当前运行的第一参数不属于所述第一参数的范围，则根据所述车辆当前的行驶速度、所述当前运行的第一参数确定所述减震器的第一目标工作等级；
25.根据所述车辆当前的行驶速度、所述当前运行的第二参数，确定所述减震器的第二目标工作等级；
26.若所述第二目标工作等级与所述第一目标工作等级相同，则将所述第一目标工作等级或所述第二目标工作等级作为所述减震器的目标工作等级；若所述第二目标工作等级与所述第一目标工作等级不同，则重新根据所述车辆当前的行驶速度、所述当前运行的第一参数确定所述第一目标工作等级，根据所述车辆当前的行驶速度、所述当前运行的第二参数，确定所述第二目标工作等级，直至所述第二目标工作等级与所述第一目标工作等级相同。
27.第二方面，本技术实施例提供一种车辆减震器的控制装置，包括：
28.检测模块，用于在车辆行驶过程中，检测减震器的当前运行参数；
29.处理模块，用于判断所述减震器的当前运行参数与所述减震器的当前工作等级是否匹配，若不匹配则根据所述车辆当前的行驶速度和所述当前运行参数确定所述减震器的目标工作等级，所述工作等级与所述减震器产生的阻尼力大小对应；
30.控制模块，用于控制所述减震器从当前工作等级调整至所述目标工作等级运行。
31.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：
32.处理器，存储器，通信接口；
33.所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；
34.其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面任一项所述的车辆减震器的控制方法。
35.第四方面，本技术实施例提供一种车辆，包括减震器和车辆减震器的控制装置；
36.所述车辆减震器的控制装置用于执行上述第一方面任一项所述的车辆减震器的控制方法。
37.第五方面，本技术实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的车辆减震器的控制方法。
38.第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的车辆减震器的控制方法。
39.本技术实施例提供的车辆减震器的控制方法、装置、设备及介质，为了提高减震器工作等级与路面情况的匹配度，车辆在行驶过程中获取减震器的当前运行参数。在当前运行参数与减震器的当前工作等级不匹配时，说明路面情况发生变化，进而根据当前运行参数确定出目标工作等级，并控制减震器从当前的工作等级调整至目标工作等级。本方案通过在当前运行参数与减震器的当前工作等级不匹配时，根据当前运行参数确定出目标工作等级，有效提高了减震器工作等级与路面情况的匹配度。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本技术提供的车辆控制系统的示意图；
42.图2为本技术提供的车辆减震器的控制方法实施例一的流程示意图；
43.图3为本技术提供的车辆减震器的控制方法实施例二的流程示意图；
44.图4为本技术提供的车辆减震器的控制方法实施例三的流程示意图；
45.图5为本技术提供的车辆减震器的控制方法实施例四的流程示意图；
46.图6为本技术提供的车辆减震器的控制装置实施例的结构示意图；
47.图7为本技术提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
48.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在根据本实施例的启示下作出的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
49.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在
这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
50.随着科技的迅速发展，人们对于车辆的舒适性提出了更高的要求，车辆在行驶过程中，主要是通过减震器来减少车身的震动，提高行驶过程中的舒适性。减震器有多个工作等级，不同的工作等级对应不同的阻尼力。
51.在车辆的设置中，一般不同的驾驶模式对应不同的减震器工作等级，车辆在运行过程中，可以根据用户对车辆的操作自动切换驾驶模式，进而间接调整减震器的工作等级，此时，车辆切换驾驶模式所需的条件是用户的操作，根据用户的操作判断用户是否想要切换驾驶模式，比如，用户脚踩油门踏板的速度大于设定的阈值时，说明用户此时想要充足的动力，可切换到对应的驾驶模式。另外，车辆还可根据车辆燃油量、车速等信息自动切换驾驶模式，进而间接调整减震器的工作等级。此时，车辆切换驾驶模式所需的条件是车辆燃油量、车速等信息，为了平衡节省能源和车辆具有充足动力，车辆会根据这些信息车辆燃油量、车速等信息确定对应的驾驶模式。
52.而当车辆在不同路面上行驶时，车辆根据用户的操作或燃油量、车速自动切换驾驶模式，进而间接调整减震器工作等级，会导致减震器工作等级与路面情况的匹配度较低。
53.针对现有技术中存在的问题，发明人在对车辆减震器的控制方法进行研究的过程中发现，为了提高路面情况与减震器工作等级的匹配度，发明人考虑到车辆在不同路面行驶时，根据车速的不同，车辆的减震器中电磁阀的电流范围和车辆在竖直方向的加速度范围都会不同，所以，可根据车速、电磁阀的电流范围，或者车速、车辆在竖直方向的加速度范围来标定减震器工作等级。进而在车辆行驶时，车辆在竖直方向的加速度和/或电磁阀的电流在超出减震器当前等级对应的范围时，可以根据车辆的车速，结合车辆在竖直方向的加速度和/或电磁阀的电流来确定减震器工作等级，这样车辆在不同路面上行驶时，车辆所确定的减震器工作等级也不同，路面情况与减震器工作等级的匹配度更高。基于上述发明构思，设计了本技术中的车辆减震器的控制方案。
54.示例性的，下面对本技术提供的车辆减震器的控制方法的应用场景进行说明，本技术可以适用于车辆在各种路况情况下行驶，为了提高用户驾驶车辆或乘坐车辆的舒适度，车辆中通常设置有减震器来减少车辆在行驶过程中的颠簸。一般而言，减震器根据产生的阻尼力大小不同会对应不同的工作等级，本技术中，用户想要车辆可以根据路况自适应调整减震器的工作等级，可预先设置减震器的自适应模式，在该模式下，减震器的工作等级能够根据车速，结合车辆在竖直方向的加速度和/或电磁阀的电流，进行自适应调整，这种应用场景下，用户可以预先开启减震器自适应模式。
55.示例性的，图1为本技术提供的车辆控制系统的示意图，如图1所示，对减震器的控制可以通过车辆中具有控制功能的单元执行，例如，一般可以由车辆中的电子控制单元(electronic control unit，简称：ecu)来执行。ecu可以响应于用户开启的减震器自适应模式来控制减震器工作，检测减震器的当前运行参数，检测减震器的当前运行参数可以包括多种，车辆在竖直方向的加速度和电磁阀的电流等，还可获取减震器当前等级和车速，其中车速、车辆在竖直方向的加速度和电磁阀的电流可实时获取，进而ecu根据减震器当前等
级和实时获取的车速，确定出对应的电流范围和/或加速度范围。
56.在路面情况发生变化时，实时获取的车辆在竖直方向的加速度和电磁阀的电流会发生变化，在实时获取的车辆在竖直方向的加速度不在加速度范围，或者实时获取的电磁阀的电流不在电流范围内时，ecu可根据实时获取的当前车速，结合实时获取的车辆在竖直方向的加速度，和/或，实时获取的电磁阀的电流确定减震器目标工作等级。
57.进而ecu控制减震器按照减震器目标工作等级运行，实现了减震器的工作等级自适应实际路况，提高了路面情况与减震器工作等级的匹配度。
58.需要说明的是，上述应用场景仅是本技术实施例提供的一种应用场景的示意图，本技术实施例不对该应用场景中包括的各种设备的实际形态进行限定，也不对设备之间的交互方式进行限定，在方案的具体应用中，可以根据实际需求设定。
59.下面，通过具体实施例对本技术的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
60.图2为本技术提供的车辆减震器的控制方法实施例一的流程示意图，本技术实施例的执行主体可以为ecu，通过软件方式实现。可以理解的，还可以通过其他硬件，或者硬件和软件相结合的方式实现。如图2所示，该车辆减震器的控制方法具体包括以下步骤：
61.s201：在车辆行驶过程中，检测减震器的当前运行参数。
62.车辆在行驶过程中，可自适应的根据路面情况调整减震器工作等级。
63.在本步骤中，在车辆行驶过程中，ecu检测减震器的当前运行参数，以便后续根据减震器的当前运行参数确定减震器的目标工作等级，减震器的工作等级与减震器产生的阻尼力大小对应，不同的工作等级对应的阻尼力不同。
64.示例性的，检测减震器的当前运行参数包括：车辆在竖直方向的加速度，或者减震器中电磁阀的电流。ecu可通过加速度传感器获取车辆在竖直方向的加速度。
65.需要说明的是，触发车辆自适应的根据路面情况调整减震器工作等级的条件可以是：车辆在开始行驶时，即可自动根据路面情况调整减震器工作等级。触发车辆自适应的根据路面情况调整减震器工作等级的条件还可以是：用户开启减震器自适应模式，开启此模式表示用户无需手动切换减震器的工作等级，在此模式下车辆可自适应的根据路面情况调整减震器工作等级。本技术实施例不对触发车辆自适应的根据路面情况调整减震器工作等级的条件进行限定，可根据实际情况进行设置。
66.需要说明的是，用户开启减震器自适应模式的方式可以是通过开启车辆上对应的物理开关；还可以是通过点击车载终端上图形用户界面上的按钮；还可以是通过终端设备向车辆发送开启减震器自适应模式的指令。本技术实施例不对用户开启减震器自适应模式的方式进行限定，可根据实际情况进行选择。
67.需要说明的是，减震器可以是液压减震器、磁流变减震器，还可以是半主动悬挂系统，本技术实施例不对减震器类型进行限定，可根据实际情况进行选择。
68.s202：判断减震器的当前运行参数与减震器的当前工作等级是否匹配，若不匹配则根据车辆当前的行驶速度和当前运行参数确定减震器的目标工作等级。
69.在本步骤中，ecu检测减震器的当前运行参数后，为了判断当前路面情况与减震器的当前工作等级是否匹配，就需要判断减震器的当前运行参数与减震器的当前工作等级是
否匹配。若当前运行参数与减震器的当前工作等级匹配，说明当前路面情况与减震器的当前工作等级匹配，无需改变减震器的工作等级，控制减震器按照当前工作运行即可。若当前运行参数与减震器的当前工作等级不匹配，说明此时路面情况发生变化，需要调整减震器工作等级，这就需要根据车辆当前的行驶速度和当前运行参数确定减震器的目标工作等级，工作等级与减震器产生的阻尼力大小对应。
70.s203：控制减震器从当前工作等级调整至目标工作等级运行。
71.在本步骤中，ecu确定减震器的目标工作等级后，控制控制减震器从当前工作等级调整至目标工作等级运行，实现减震器工作等级根据路面情况进行自动调整。
72.需要说明的是，ecu在调整减震器的工作等级后，还会重复执行步骤s201至步骤s203，来实现根据不同路面情况自动调整减震器工作等级。
73.本实施例提供的车辆减震器的控制方法，在车辆的行驶过程中，ecu检测减震器的当前运行参数，在当前运行参数与减震器工作等级不匹配时，确定出减震器目标工作等级，进而将减震器的工作等级调整至目标工作等级。相较于现有技术通过切换驾驶模式来调整减震器的工作等级，本方案在路面情况发生变化时，通过减震器当前运行参数和车速确定减震器的工作等级，并自动调整，有效提高了路面情况与减震器工作等级的匹配度，同时提高了用户体验。
74.图3为本技术提供的车辆减震器的控制方法实施例二的流程示意图，如图3所示，在上述实施例的基础上，运行参数可以是车辆在竖直方向的加速度，或者减震器中电磁阀的电流，参考其中一种运行参数来确定并调整减震器的目标工作等级。实施例一中的步骤s202可通过以下步骤实现：
75.s301：根据车辆的行驶速度、减震器的工作等级与减震器的运行参数范围的预设对应关系，确定与当前的行驶速度、减震器的当前工作等级对应的运行参数范围。
76.在本步骤中，ecu检测减震器的当前运行参数后，为了确定何时调整减震器的工作等级，需要根据车辆的行驶速度、减震器的工作等级与减震器的运行参数范围的预设对应关系，确定与当前的行驶速度、减震器的当前工作等级对应的运行参数范围。
77.具体的，在运行参数为减震器中电磁阀的电流时，示例性的，表1示出了车辆的行驶速度、减震器的工作等级和电磁阀的电流范围的对应关系。
78.表1
[0079][0080]
如表1所示，v表示车辆的行驶速度，i表示电池阀的电流，可根据减震器当前等级和实时获取到的车速，确定电流范围。示例性的，车辆在水泥路面上行驶时，获取到的当前等级为a，当前车速为30km/h，根据表1，可得到电流范围是i《0.3a。车辆在鹅卵石路面上行驶时，获取到的当前等级为d，当前车速为40km/h，根据表1，可得到电流范围是1.1a≤i《1.3a。
[0081]
需要说明的是，表1仅是对车辆的行驶速度、减震器的工作等级和电磁阀的电流范围的对应关系进行示例，该对应关系是在本方案执行前，由工作人员设置在车辆中的，工作人员可通过不同路况下采集的电流值范围等信息来确定。本技术实施例不对减震器工作等级、车速和电流范围，以及他们的对应关系进行具体限定，可根据实际情况进行设置。
[0082]
在运行参数为车辆在竖直方向的加速度时，示例性的，表2示出了车辆的行驶速度、减震器的工作等级和和加速度范围的对应关系。
[0083]
表2
[0084][0085]
如表2所示，v表示车辆的行驶速度，可根据减震器当前等级和实时获取到的车速，确定加速度范围。示例性的，车辆在水泥路面上行驶时，获取到的当前等级为a，当前车速为30km/h，根据表2，可得到加速度范围是[-2，2]。车辆在比利时路面上行驶时，获取到的当前等级为e，当前车速为40km/h，根据表2，可得到加速度范围是(-∞，-10)∪(10， ∞)。
[0086]
需要说明的是，表2仅是对车辆的行驶速度、减震器的工作等级和和加速度范围的对应关系进行示例，该对应关系是在本方案执行前，由工作人员设置在车辆中的，工作人员可通过不同路况下采集的加速度范围等信息来确定。本技术实施例不对减震器的工作等级、车速和加速度范围，以及他们的对应关系进行具体限定，可根据实际情况进行设置。
[0087]
s302：判断当前运行参数是否属于所确定的运行参数范围；若当前运行参数属于所确定的运行参数范围，则执行s303；若当前运行参数不属于所确定的运行参数范围，则执行s304。
[0088]
s303：控制减震器按照当前工作等级运行。
[0089]
s304：确定当前运行参数与减震器的当前工作等级不匹配。
[0090]
s305：根据车辆当前的行驶速度、车辆在竖直方向的加速度或减震器中电磁阀的电流，确定减震器的目标工作等级。
[0091]
在上述步骤中，ecu确定出运行参数范围后，判断当前运行参数是否属于所确定的运行参数范围，若当前运行参数属于所确定的运行参数范围，说明当前运行参数与减震器的当前工作等级匹配，进而说明当前路面情况与减震器当前工作等级匹配，不需要调整减震器的工作等级，ecu控制减震器按照当前工作等级运行。
[0092]
若当前运行参数不属于所确定的运行参数范围，则确定当前运行参数与减震器的当前工作等级不匹配，说明路面情况发生变化，需要调整减震器的工作等级。进而根据车辆当前的行驶速度，结合车辆在竖直方向的加速度或减震器中电磁阀的电流，确定减震器的
目标工作等级。
[0093]
具体的，在运行参数为减震器中电磁阀的电流时，在上述例子的基础上，示例性的，车辆在水泥路面上行驶时，获取到的当前等级为a，当前车速为20km/h，根据表1，可得到电流范围是i《0.3a。车辆在行驶到比利时路面时，ecu获取到当前电流为1.4a，当前车速为20km/h，由于1.4a不在i《0.3a的范围内，说明路面情况发生变化，根据表1，可得到减震器目标工作等级为e。
[0094]
需要说明的是，上述例子仅是对确定减震器目标工作等级的过程进行示例，本技术实施例不对其中的路面情况、减震器的工作等级、车速、电流大小等进行具体限定，可根据实际情况进行确定。
[0095]
可选的，ecu实时获取电磁阀的电流后，可对电磁阀电流进行滤波，进而使用滤波后的电磁阀电流和车速，确定减震器目标工作等级。
[0096]
可选的，在电磁阀的电流不在电流范围时，ecu可持续获取预设时长的电磁阀的电流，进而对预设时长的电流求平均值，或者进行滤波后求平均值，再利用该平均值和车速，确定减震器目标工作等级。预设时长可以是3秒、5秒，还可以是10秒，本技术实施例不对预设时长进行限定，可根据实际情况进行设置。
[0097]
具体的，在运行参数为车辆在竖直方向的加速度时，在上述例子的基础上，示例性的，车辆在水泥路面上行驶时，获取到的当前等级为a，当前车速为50km/h，根据表2，可得到加速度范围是[-2，2]。车辆在行驶到鹅卵石路面时，ecu获取到当前车辆的垂直加速度为9m/s2，当前车速为50km/h，由于9m/s2不在[-2，2]的范围内，说明路面情况发生变化，根据表2，可得到减震器目标工作等级为d。
[0098]
需要说明的是，上述例子仅是对确定减震器目标工作等级的过程进行示例，本技术实施例不对其中的路面情况、减震器工作等级、车速、车辆在竖直方向的加速度等进行限定，可根据实际情况进行确定。
[0099]
可选的，ecu实时获取车辆在竖直方向的加速度后，可对加速度进行滤波，进而使用滤波后的加速度和车速，确定减震器目标工作等级。
[0100]
可选的，在车辆在竖直方向的加速度不在加速度范围内时，ecu可持续获取预设时长的车辆在竖直方向的加速度，进而对预设时长的加速度求平均值，或者进行滤波后求平均值，再利用该平均值和车速，确定减震器目标工作等级。预设时长可以是3秒、5秒，还可以是10秒，本技术实施例不对预设时长进行限定，可根据实际情况进行设置。
[0101]
本实施例提供的车辆减震器的控制方法，根据车速，结合电磁阀电流或车辆在竖直方向的加速度确定减震器的工作等级，有效提高了确定出的减震器的工作等级的准确性。
[0102]
图4为本技术提供的车辆减震器的控制方法实施例三的流程示意图，如图4所示，在上述实施例的基础上，本实施例在获取到设定时间段内的运行参数后，对其进行均方差计算，根据均方差计算结果来确定并调整减震器的目标工作等级。实施例一中的步骤s202可通过以下步骤实现：
[0103]
s401：根据当前设定时间段内的运行参数进行均方差计算。
[0104]
在本步骤中，ecu检测减震器的当前运行参数后，为了确定何时调整减震器的工作等级，需要根据当前设定时间段内的运行参数进行均方差计算。
[0105]
示例性的，运行参数为车辆在竖直方向的加速度，预设时间段为3秒。ecu检测减震器的运行参数的过程是实时的，所以可获取到预设时间段内的运行参数。所以，在获取到3秒的车辆在竖直方向的加速度后，可对这些加速度进行均方差计算。
[0106]
需要说明的是，运行参数还可以是减震器中电磁阀的电流，预设时间段还可以是1秒、5秒。本技术实施例不对运行参数和预设时间段进行具体限定，可根据实际情况进行选择和设置。
[0107]
s402：判断均方差计算的结果与减震器的当前工作等级是否匹配；若均方差计算的结果与减震器的当前工作等级匹配，则执行s403；若均方差计算的结果与减震器的当前工作等级不匹配，则执行s404。
[0108]
s403：控制减震器按照当前工作等级运行。
[0109]
s404：确定当前运行参数与减震器的当前工作等级不匹配。
[0110]
s405：根据车辆当前的行驶速度和均方差计算的结果，确定减震器的目标工作等级。
[0111]
在上述步骤中，ecu进行均方差计算后，需要判断均方差计算的结果与减震器的当前工作等级是否匹配，由于车速、均方差范围和减震器的工作等级之间有对应关系，所以可根据车辆当前的行驶速度和减震器的当前工作等级，确定出对应的均方差范围，判断均方差计算的结果是否在确定出的均方差范围内，若在均方差范围内，说明减震器的当前运行参数与减震器的当前工作等级匹配，进而说明当前路面情况与减震器当前工作等级匹配，不需要调整减震器的工作等级，ecu控制减震器按照当前工作等级运行。
[0112]
若不在均方差范围内，也就是均方差计算的结果与减震器的当前工作等级不匹配，说明减震器的当前运行参数与减震器的当前工作等级不匹配，进而说明此时路面情况发生变化，需要调整减震器工作等级，这就需要根据车辆当前的行驶速度和均方差计算的结果，确定减震器的目标工作等级。
[0113]
本实施例提供的车辆减震器的控制方法，在得到运行参数后，对运行参数进行均方差计算，根据均方差计算结果确定减震器的工作等级，有效提高了确定出的减震器的工作等级的准确性。
[0114]
图5为本技术提供的车辆减震器的控制方法实施例四的流程示意图，在上述实施例的基础上，运行参数可以是车辆在竖直方向的加速度，和减震器中电磁阀的电流，车辆在竖直方向的加速度和减震器中电磁阀的电流中的一者作为第一参数，另一者作为第二参数，参考第一参数和第二参数来确定并调整减震器的目标工作等级。实施例一中的步骤s202可通过以下步骤实现：
[0115]
s501：根据车辆的行驶速度、减震器的工作等级与减震器的第一运行参数范围的预设对应关系，确定与当前的行驶速度、减震器的当前工作等级对应的第一参数的范围。
[0116]
在本步骤中，ecu检测减震器的当前运行参数后，为了确定何时调整减震器的工作等级，需要根据车辆的行驶速度、减震器的工作等级与减震器的第一运行参数范围的预设对应关系，确定与当前的行驶速度、减震器的当前工作等级对应的第一参数的范围。
[0117]
具体的，当车辆在竖直方向的加速度为第一参数时，示例性的，可根据表2，得到加速度范围。当电磁阀的电流中为第一参数时，示例性的，可根据表1，得到电流范围。
[0118]
s502：判断当前运行的第一参数是否属于第一参数的范围；若当前运行的第一参
数属于第一参数的范围，则执行s503；若当前运行的第一参数不属于第一参数的范围，则执行s504。
[0119]
s503：控制减震器按照当前工作等级运行。
[0120]
s504：根据车辆当前的行驶速度、当前运行的第一参数确定减震器的第一目标工作等级。
[0121]
s505：根据车辆当前的行驶速度、当前运行的第二参数，确定减震器的第二目标工作等级。
[0122]
在上述步骤中，ecu确定出第一参数的范围后，判断当前运行的第一参数是否属于第一参数的范围，若当前运行的第一参数属于第一参数的范围，说明当前运行参数与减震器的当前工作等级匹配，进而说明当前路面情况与减震器当前工作等级匹配，不需要调整减震器的工作等级，ecu控制减震器按照当前工作等级运行。
[0123]
若当前运行的第一参数不属于第一参数的范围，说明当前路面的情况发生变化，与减震器等级不匹配，需要调整减震器的工作等级，则根据车辆当前的行驶速度、当前运行的第一参数确定减震器的第一目标工作等级；根据车辆当前的行驶速度、当前运行的第二参数，确定减震器的第二目标工作等级。以便后续根据第一目标工作等级和第二目标工作等级，来确定减震器的目标工作等级。
[0124]
需要说明的是，确定减震器的第一目标工作等级的步骤和确定减震器的第二目标工作等级的步骤的执行顺序可以是先执行确定减震器的第一目标工作等级的步骤后，再执行确定减震器的第二目标工作等级的步骤；还可以是先执行确定减震器的第二目标工作等级的步骤后，再执行确定减震器的第一目标工作等级的步骤；还可以是确定减震器的第一目标工作等级的步骤和确定减震器的第二目标工作等级的步骤同时执行。本技术实施例不对确定减震器的第一目标工作等级的步骤和确定减震器的第二目标工作等级的步骤的执行顺序进行限定，可根据实际情况进行选择。
[0125]
s506：判断第一目标工作等级与第二目标工作等级是否相同；若第一目标工作等级与第二目标工作等级相同，则执行s507；若第一目标工作等级与第二目标工作等级不相同，则执行步骤s504至步骤s506，直至第二目标工作等级与第一目标工作等级相同。
[0126]
s507：将第一目标工作等级或第二目标工作等级作为减震器的目标工作等级。
[0127]
在上述步骤中，ecu确定出减震器的第一目标工作等级和减震器的第二目标工作等级后，为了验证确定的减震器的第一目标工作等级是否准确，需要判断减震器的第一目标工作等级与减震器的第二目标工作等级是否相同，若二者相同，说明确定出的确定的减震器的第一目标工作等级准确，将第一目标工作等级或第二目标工作等级作为减震器的目标工作等级。
[0128]
若二者不相同，说明确定出的确定的减震器的第一目标工作等级不准确，需要执行步骤s504至步骤s506，直至第二目标工作等级与第一目标工作等级相同，也就是重新根据车辆当前的行驶速度、当前运行的第一参数确定第一目标工作等级，根据车辆当前的行驶速度、当前运行的第二参数，确定第二目标工作等级，重新判断新确定出的第一目标工作等级与第二目标工作等级是否相同，直至第二目标工作等级与第一目标工作等级相同。
[0129]
本实施例提供的车辆减震器的控制方法，根据车速、电磁阀电流、车辆在竖直方向的加速度确定减震器的第一目标工作等级和第二目标工作等级，在第一目标工作等级和第
二目标工作等级相同时，才将第一目标工作等级或第二目标工作等级作为减震器的目标工作等级，有效提高了确定出的减震器的工作等级的准确性。
[0130]
下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
[0131]
图6为本技术提供的车辆减震器的控制装置实施例的结构示意图；如图6所示，该车辆减震器的控制装置60包括：
[0132]
检测模块61，用于在车辆行驶过程中，检测减震器的当前运行参数；
[0133]
处理模块62，用于判断所述减震器的当前运行参数与所述减震器的当前工作等级是否匹配，若不匹配则根据所述车辆当前的行驶速度和所述当前运行参数确定所述减震器的目标工作等级，所述工作等级与所述减震器产生的阻尼力大小对应；
[0134]
控制模块63，用于控制所述减震器从当前工作等级调整至所述目标工作等级运行。
[0135]
进一步地，所述运行参数包括：所述车辆在竖直方向的加速度，或者所述减震器中电磁阀的电流。
[0136]
进一步地，所述处理模块62，具体用于：
[0137]
根据所述车辆的行驶速度、所述减震器的工作等级与所述减震器的运行参数范围的预设对应关系，确定与所述当前的行驶速度、所述减震器的当前工作等级对应的运行参数范围；
[0138]
若所述当前运行参数不属于所确定的运行参数范围，则确定所述当前运行参数与所述减震器的当前工作等级不匹配。
[0139]
进一步地，所述处理模块62，具体还用于：
[0140]
根据所述车辆当前的行驶速度、所述车辆在竖直方向的加速度或所述减震器中电磁阀的电流，确定所述减震器的目标工作等级。
[0141]
进一步地，所述处理模块62，具体还用于：
[0142]
根据所述当前设定时间段内的运行参数进行均方差计算；
[0143]
若所述均方差计算的结果与所述减震器的当前工作等级不匹配，则确定所述当前运行参数与所述减震器的当前工作等级不匹配。
[0144]
进一步地，所述处理模块62，具体还用于：
[0145]
根据所述车辆当前的行驶速度和所述均方差计算的结果，确定所述减震器的目标工作等级。
[0146]
进一步地，所述运行参数包括：所述车辆在竖直方向的加速度，和所述减震器中电磁阀的电流；所述车辆在竖直方向的加速度和所述减震器中电磁阀的电流中的一者作为第一参数，另一者作为第二参数。
[0147]
进一步地，所述处理模块62，具体还用于：
[0148]
根据车辆的行驶速度、所述减震器的工作等级与所述减震器的第一运行参数范围的预设对应关系，确定与所述当前的行驶速度、所述减震器的当前工作等级对应的第一参数的范围；
[0149]
若所述当前运行的第一参数不属于所述第一参数的范围，则根据所述车辆当前的行驶速度、所述当前运行的第一参数确定所述减震器的第一目标工作等级；
[0150]
根据所述车辆当前的行驶速度、所述当前运行的第二参数，确定所述减震器的第二目标工作等级；
[0151]
若所述第二目标工作等级与所述第一目标工作等级相同，则将所述第一目标工作等级或所述第二目标工作等级作为所述减震器的目标工作等级；若所述第二目标工作等级与所述第一目标工作等级不同，则重新根据所述车辆当前的行驶速度、所述当前运行的第一参数确定所述第一目标工作等级，根据所述车辆当前的行驶速度、所述当前运行的第二参数，确定所述第二目标工作等级，直至所述第二目标工作等级与所述第一目标工作等级相同。
[0152]
本实施例提供的车辆减震器的控制装置，用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0153]
图7为本技术提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，该电子设备70包括：
[0154]
处理器71，存储器72，以及通信接口73；
[0155]
所述存储器72用于存储所述处理器71的可执行指令；
[0156]
其中，所述处理器71配置为经由执行所述可执行指令来执行前述任一方法实施例中的技术方案。
[0157]
可选的，存储器72既可以是独立的，也可以跟处理器71集成在一起。
[0158]
可选的，当所述存储器72是独立于处理器71之外的器件时，所述电子设备70还可以包括：
[0159]
总线74，存储器72和通信接口73通过总线74与处理器71连接并完成相互间的通信，通信接口73用于和其他设备进行通信。
[0160]
可选的，通信接口73具体可以通过收发器实现。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0161]
总线74可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0162]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器cpu、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器dsp、专用集成电路asic、现场可编程门阵列fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0163]
该服务器用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0164]
本技术实施例还提供一种车辆，包括减震器和车辆减震器的控制装置；
[0165]
所述车辆减震器的控制装置用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0166]
本技术实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例提供的技术方案。
[0167]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被
处理器执行时用于实现前述任一方法实施例提供的技术方案。
[0168]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0169]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术的保护范围。