一种可视摇控全地形运输机的制作方法

1.本实用新型涉及全地形运输机技术领域，尤其是涉及一种可视摇控全地形运输机。


背景技术：

2.随着科技与社会的发展，未来农场会作为一种通行的农业生产组织形式，对智能化、通用化农用移动平台有着强烈的使用需求。与传统工业机器人不同，智能移动机器人涉及的环境和技术系统更加广泛和复杂，息感知与导航算法还不能完全具有通用性，部分导航算法仍停留在理论阶段，没有经过实践阶段验证，智能移动机器人并没有如人们预期的那样大量出现在人们的工作和生活中。这也就引出了当今机器人研究领域以及人工智能领域的热点问题，即如何让机器人在环境中自主移动更加稳定和可靠。目前全地形移动平台多为履带式、腿式，其负载能力有限，转向、行走控制精度低，难以在农场环境中多机具协同稳定、精准、高效作业。
3.另一方面，轮式车具有平地快速行驶能力，但在复杂地形条件下，越障通行能力差，不利于山地及丛林地区行走和灵活机动；而步行机械可以在山地行走，但限于其行走机构特点，在平地上行动迟缓，不利于平原和公路上的快速行驶；因此，需要设计研发一种同时具有上述车辆优点的全地形运输机。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的上述问题，本实用新型提供一种可视摇控全地形运输机，通过设计并排设置的第一车架、第二车架和第三车架，第一车架和第三车架的一端分别与第二车架之间可转动的连接，同时第一车架和第三车架下方设置轮式行走机构，因此使得本实用新型提供的全地形运输机就同时兼具有轮式车的快速移动以及步行机械越障能力强的优点，同时还兼具远程遥控的功能。
5.为实现上述发明目的，本实用新型采用的技术方案如下：
6.一种可视摇控全地形运输机，包括并排设置的第一车架、第二车架和第三车架，所述第一车架和第三车架的一端分别与所述第二车架之间可转动的连接，所述第一车架和第三车架的上方分别设置有动力机构、下方设置有行走机构，所述动力机构用于驱动所述行走机构，所述第二车架的上方设置有可倾翻的车厢。
7.在其中一个实施例中，所述第一车架和第三车架的相同端分别与所述第二车架之间可转动的连接。
8.在其中一个实施例中，还包括第一转轴和第三转轴，所述第二车架上靠近所述第一车架和第三车架的边沿处分别设置有铰座，所述第一转轴和第三转轴的一端分别与所述第一车架和第三车架连接、另一端分别对应的、可转动的插接在所述第二车架上的铰座的内部。
9.在其中一个实施例中，还包括第一套管、第二套管和第三套管，所述第一套管和第
三套管分别设置在所述第一车架和第三车架上，所述第二套管的两端分别插装在第二车架上的两个铰座的内部，所述第一转轴和第三转轴的一端分别可转动的插装在所述第二套管两端的内部、另一端分别对应的、可转动的插装在所述第一套管和第三套管的内部。
10.在其中一个实施例中，所述第一转轴上与所述第一套管和第二套管的重叠处分别设置有轴套，所述第三转轴上与所述第三套管和第二套管的重叠处分别设置有轴套。
11.在其中一个实施例中，所述行走机构为轮式行走机构或履带式行走机构。
12.在其中一个实施例中，所述动力机构包括电池、电机、齿轮箱和链条，所述电池、电机和齿轮箱分别设置在所述第一车架和第三车架上，所述电池与所述电机之间电性连接，所述电机的主轴与所述齿轮箱的输入端传动连接，所述齿轮箱的输出端上设置有输出轴，所述输出轴上设置有主动链轮，
13.所述轮式行走机构包括车轮和车轮轴，所述车轮通过所述车轮轴分别可转动的设置在所述第一车架和第三车架上，所述车轮轴上分别设置有从动链轮，所述第一车架上的从动链轮分别通过所述链条对应的与第一车架上的主动链轮之间传动连接，所述第三车架上的从动链轮分别通过所述链条对应的与第三车架上的主动链轮之间传动连接。
14.在其中一个实施例中，还包括遥控器，所述第一车架或第三车架上设置有控制器和遥控信号收发装置，所述电机和遥控信号收发装置与所述控制器之间电性连接，所述遥控器通过所述遥控信号收发装置与所述控制器之间实现信号互通。
15.在其中一个实施例中，所述第一车架和或第三车架的四周分别设置有摄像头，所述摄像头与所述控制器之间电性连接。
16.在其中一个实施例中，所述车厢的一端与所述第二车架之间铰接，所述车厢与第二车架之间设置有用于举升所述车厢的电动油泵，所述电池与所述电动油泵之间电性连接，所述电动油泵与所述控制器之间电性连接。
17.与现有技术相比，本实用新型提供的一种可视摇控全地形运输机，具有结构紧凑、运行可靠、工作效率高的特点，当运输机在不平整的路况下行走时，第一车架和第三车架的前端会随着后左前、右前驱动轮上下偏转，从而使得四个车轮始终贴紧地面，防止车轮打滑，提高了工作效率和整机的通过性；
18.本实用新型提供的一种可视摇控全地形运输机，在平坦地面上行驶时，前进与后退是通过调节控制驱动车轮的电机的旋转速度和方向来实施，在行驶中需要转向时，通过控制左右两侧车轮速度差来实现。
附图说明
19.图1为本实用新型的立体局部结构示意图；
20.图2为本实用新型的后视结构示意图；
21.图3为本实用新型的右视局部结构示意图；
22.图4为本实用新型的仰视结构示意图；
23.图5为本实用新型的仰视局部结构示意图。
具体实施方式
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
26.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
28.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
29.如图1-5所示，
30.一种可视摇控全地形运输机，包括并排设置的第一车架1、第二车架2和第三车架3，第一车架1和第三车架3的一端分别与第二车架2之间可转动的连接，第一车架1和第三车架3的上方分别设置有动力机构、下方设置有行走机构，动力机构用于驱动行走机构以实现整机的移动，第二车架2的上方设置有可倾翻的车厢4。
31.优选的，第一车架1和第三车架3的后端分别与第二车架2之间可转动的连接，因此当运输机在不平整的路况下行走时，第一车架1和第三车架3的前端会随着后左前、右前车轮上下偏转，从而使得四个车轮始终贴紧地面，防止车轮打滑，提高了整机的工作效率和通过性。
32.在本实施例中，为了实现第一车架1和第三车架3的后端分别与第二车架2之间可转动的连接，涉及还包括第一转轴5和第三转轴6，第二车架2上靠近所述第一车架1和第三车架3的边沿处分别设置有铰座7，第一转轴5和第三转轴6的一端分别与第一车架1和第三车架3连接、另一端分别对应的、可转动的插接在第二车架2上的铰座7的内部。
33.进一步的，还包括第一套管8、第二套管9和第三套管10，第一套管8和第三套管9分
别设置在第一车架1和第三车架3上，第二套管2的两端分别插装在第二车架2上的两个铰座7的内部，第一转轴5和第三转轴6的一端分别可转动的插装在第二套管9两端的内部、另一端分别对应的、可转动的插装在第一套管8和第三套管10的内部，
34.再进一步的，第一转轴5上与第一套管8和第二套管9的重叠处分别设置有轴套11，第三转轴6上与第三套管10和第二套管9的重叠处分别设置有轴套11，优选的，轴套11设置在两个铰座7以及第一套管8和第三套管10两端的位置处，通过设置第一套管8、第二套管9和第三套管10以及轴套11，不仅能够很好的实现第一车架1和第三车架3的后端分别与第二车架2之间可转动的连接，同时也避免了外界的污染物进入第一转轴5和第三转轴6与铰座7的连接处，避免造成第一转轴5和第三转轴6与铰座7之间不必要的损伤，同时也便于对第一转轴5和第三转轴6与铰座7的连接处进行润滑作业。
35.在本实施例中，行走机构为轮式行走机构，也可以是履带式行走机构，轮式行走机构和履带式行走机构各自具有各自的优点，使用者可以根据自身使用的情况进行相应的选择，以实现整机使用便利性的最大化。
36.在本实施例中，动力机构包括电池12、电机13、齿轮箱14和链条，电池12、电机13和齿轮箱14分别设置在第一车架1和第三车架3上，电池12与电机13之间电性连接实现为电机13进行供电，电机13的主轴与齿轮箱14的输入端传动连接，齿轮箱14的输出端上设置有输出轴，输出轴上设置有主动链轮15，
37.本实施例中的行走机构优选为轮式行走机构，轮式行走机构包括车轮16和车轮轴17，车轮16通过车轮轴17分别可转动的设置在第一车架1和第三车架3的两端上，车轮轴17上分别设置有从动链轮18，第一车架1上的两个从动链轮18分别通过链条对应的与第一车架2上的两个主动链轮15之间传动连接，第三车架3上的从动链轮18分别通过链条对应的与第三车架3上的两个主动链轮15之间传动连接，因此，通过电机13、齿轮箱14、主动链轮15和从动链轮18就能实现驱动第一车架1和第三车架3上车轮16旋转，同时，通过控制电机的旋向和转速就能控制整机的前行、后退以及行走的速度，进一步的，通过控制第一车架1和第三车架3上电机13进行不同的转速，因此，第一车架1和第三车架3上的车轮16之间就会存在速度差，以此就能实现整机的转向作业。
38.在本实施例中，还包括遥控器，第一车架1或第三车架3上设置有控制器19和遥控信号收发装置，电机13和遥控信号收发装置与控制器19之间电性连接，遥控器通过遥控信号收发装置与控制器之间实现信号互通，因此，通过遥控器就能实现对整机进行遥控指挥作业，遥控器发出的遥控指挥信号经由遥控信号收发装置传输到控制器19，控制器19根据遥控器发出的信号，相应的控制电机13的转向和转速，进而控制整机的运行状态；上述提到的遥控器、控制器19和遥控信号收发装置均为市场上常见的遥控设备，只要能实现上述功能即可，因此，本文中不再赘述。
39.进一步的，为了实现对整机进行远距离的遥控操作，设计在第一车架1和第三车架3的四周分别设置有摄像头，摄像头与控制器19之间电性连接，摄像头将其摄制的图像信息传输到控制器19，控制器19在将来自摄像头的图像信息经由遥控信号收发装置传输到遥控器上的显示装置，这样，使用人员虽然距离整机距离较远，通过来自摄像头的图像信息，也能及时的对整机进行正确和及时的控制，大大的扩展了本实用新型提供的一种可视摇控全地形运输机能够适用的工况，有利于整机产品的推广和销售。
40.优选的，为了避免电池12、控制器19和遥控信号收发装置长期裸露在外有可能造成的损伤，设计在第一车架1和第三车架3上分别设置一个箱体20，电池12、控制器19和遥控信号收发装置设置在箱体20的内部，同时箱体20上还设置有可开启的箱门，箱门的一侧通过铰链与箱体20之间铰接、另一侧通过锁扣与箱体20之间进行锁止。
41.在本实施例中，车厢4的前端与第二车架2通过铰轴和铰座之间实现铰接，车厢4与第二车架2之间设置有用于举升车厢4的电动油泵21，电池12与电动油泵21之间电性连接实现为电动油泵21进行供电，电动油泵21与控制器19之间电性连接，遥控器发出的遥控指挥信号经由遥控信号收发装置传输到控制器19，控制器19根据遥控器发出的信号，相应的控制电动油泵21进行工作，进而实现车厢4的倾翻或回位动作。
42.优选的，为了避免电动油泵21的下方有可能在整机的移动过程中被剐蹭，设计在电动油泵21的下方设置一个保护罩22，保护罩22的两端分别与第二车架2连接。
43.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
44.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。