自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及仿真模拟技术领域，尤其涉及一种自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.自动引导车(automated guided vehicles,agv)具有灵活性和智能性，是仓储物流及产线物流中的关键自动化设备。随着智能制造技术的发展，虚拟工厂成为智能制造工厂的重要组成部分，然而目前还没有一种agv调度控制系统能直接集成至虚拟工厂模型，也没有一种基于数字孪生技术的agv调度控制系统。
3.图1是现有的agv调度控制方法示意图，如图1所示，现有的数字孪生系统与agv调度控制系统的数据交互方法包括数字孪生系统与供应商的agv调度控制系统建立接口，通过接口下发搬运指令，agv调度控制系统根据各agv本体的状态，将新任务分配至可执行新任务的最优agv本体，同时由供应商的agv调度控制系统将agv本体的执行过程反馈给数字孪生系统，使得虚拟工厂与agv本体运行同步，实现数字孪生。由于供应商的agv调度控制系统允许采集的间隔在8-10s/次，而agv本体的速度普遍在0.5-1.2m/s，即该模式下由于供应商的agv调度控制系统与数字孪生系统的数据交互频次受限，因此造成数字孪生虚拟工厂的虚拟agv运行明显滞后于现场的agv本体。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以提升数据传输效率，使得数字孪生虚拟工厂的虚拟agv运行明与现场的agv本体同步。并且，可以节约成本，也可以避免数字孪生系统与供应商的agv调度控制系统数据接口重复开发的问题。
5.本技术实施例提供了一种自动引导车的调度控制方法，用于数字孪生系统，该自动引导车的调度控制方法包括：
6.获取搬送任务、每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列；
7.根据每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列，对搬送任务进行任务分配处理，得到每个虚拟对象的第一执行数据；虚拟对象与实体对象一一对应，且一一对应的虚拟对象与实体对象具有相同的动作逻辑；
8.控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据；第二执行数据是每个虚拟对象对应的实体对象基于第一执行数据的执行回馈数据；
9.控制每个实体对象对应的镜像对象基于第二执行数据在仿真地图中运动；实体对象与镜像对象一一对应。
10.进一步地，第一执行数据包括第一动作序列、第一任务序列和第一行进路径；
11.第二执行数据包括第二动作序列、第二任务序列和第二行进路径；
12.第一动作序列和第一任务序列一一对应，第一动作序列对应的执行时间和第一任务序列对应的执行时间相等；
13.第一行进路径包括行进节点集合。
14.进一步地，控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据之前，还包括：
15.获取行进节点集合中每个行进节点的第一属性值；
16.若行进节点的第一属性值为空，对行进节点进行预约处理，使得行进节点的第一属性值更新为第二属性值；第二属性值为虚拟对象的属性值。
17.进一步地，若行进节点集合中存在至少一个行进节点在预设时间段内的第一属性值为非空，对第一执行数据进行更新处理，得到更新后的第一执行数据。
18.进一步地，控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据之后，还包括：
19.若第一动作序列与第二动作序列、第一任务序列与第二任务序列、第一行进路径与第二行进路径中存在非对应匹配，控制执行第一执行数据的虚拟对象处于任务等待状态。
20.进一步地，获取搬送任务、每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列之前，还包括：
21.创建仿真模型；仿真模型包括仿真地图、每个实体对象对应的虚拟对象、每个实体对象对应的镜像对象；
22.仿真地图与每个实体对象对应的实体地图相同，实体地图包括参照对象的位置信息和参照对象对应的动作信息。
23.进一步地，第一动作序列包括前进、后退、定位、旋转、升降和移栽；
24.第一任务序列包括等待、装载和卸载。
25.相应地，本技术实施例还提供了一种自动引导车的调度控制装置，包括：
26.获取模块，用于获取搬送任务、每个实体对象的状态信息、所述每个实体对象的位置数据和所述每个实体对象的任务队列；
27.分配模块，用于根据所述每个实体对象的状态信息、所述每个实体对象的位置数据和所述每个实体对象的任务队列，对所述搬送任务进行任务分配处理，得到每个虚拟对象的第一执行数据；所述虚拟对象与所述实体对象一一对应，且一一对应的所述虚拟对象与所述实体对象具有相同的动作逻辑；
28.第一控制模块，用于控制所述每个虚拟对象执行所述第一执行数据，使得所述每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据；所述第二执行数据是所述每个虚拟对象对应的实体对象基于所述第一执行数据的执行回馈数据；
29.第二控制模块，用于控制所述每个实体对象对应的镜像对象基于所述第二执行数据在仿真地图中运动；所述实体对象与所述镜像对象一一对应。
30.进一步地，第一执行数据包括第一动作序列、第一任务序列和第一行进路径；
31.第二执行数据包括第二动作序列、第二任务序列和第二行进路径；
32.第一动作序列和第一任务序列一一对应，第一动作序列对应的执行时间和第一任
务序列对应的执行时间相等；
33.第一行进路径包括行进节点集合。
34.进一步地，自动引导车的调度控制装置还包括：第一更新模块，用于在控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据之前，
35.获取行进节点集合中每个行进节点的第一属性值；
36.若行进节点的第一属性值为空，对行进节点进行预约处理，使得行进节点的第一属性值更新为第二属性值；第二属性值为虚拟对象的属性值。
37.进一步地，第二更新模块，用于若行进节点集合中存在至少一个行进节点在预设时间段内的第一属性值为非空，对第一执行数据进行更新处理，得到更新后的第一执行数据。
38.进一步地，还包括：第三控制模块，用于在控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据之后，
39.若第一动作序列与第二动作序列、第一任务序列与第二任务序列、第一行进路径与第二行进路径中存在非对应匹配，控制执行第一执行数据的虚拟对象处于任务等待状态。
40.进一步地，还包括：创建模块，用于在获取搬送任务、每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列之前，
41.创建仿真模型；仿真模型包括仿真地图、每个实体对象对应的虚拟对象、每个实体对象对应的镜像对象；
42.仿真地图与每个实体对象对应的实体地图相同，实体地图包括参照对象的位置信息和参照对象对应的动作信息。
43.进一步地，第一动作序列包括前进、后退、定位、旋转、升降和移栽；
44.第一任务序列包括等待、装载和卸载。
45.相应地，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述自动引导车的调度控制方法。
46.相应地，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述自动引导车的调度控制方法。
47.本技术实施例具有如下有益效果：
48.本技术实施例所公开的一种自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备及存储介质，调度控制方法用于数字孪生系统，包括取搬送任务、每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列；根据每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列，对搬送任务进行任务分配处理，得到每个虚拟对象的第一执行数据；虚拟对象与实体对象一一对应，且一一对应的虚拟对象与实体对象具有相同的动作逻辑；控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据；第二执行数据是每个虚拟对象对应的实体对象基于第一执行数据的执行回馈数据；控制每个实体对象对应的镜像对象基于第二执行数据在仿真地图中运动；实体对象与镜像对象一一对应。基于本技术实施例，通过将自动引导车的调度控制
系统直接集成在数字孪生虚拟工厂，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以提升数据传输效率，使得数字孪生虚拟工厂的虚拟agv运行明与现场的agv本体同步。并且，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以同时取消供应商的agv调度控制系统的工控机及agv监控设备，可以节约成本，也可以避免数字孪生系统与供应商的agv调度控制系统数据接口重复开发的问题。
附图说明
49.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
50.图1是现有的agv调度控制方法的示意图；
51.图2是本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图；
52.图3是本技术实施例提供的一种自动引导车的调度控制方法的流程示意图；
53.图4是本技术实施例提供的另一种自动引导车的调度控制方法的流程示意图；
54.图5是本技术实施例提供的一种自动引导车的调度控制装置的结构示意图；
55.图6是本技术实施例提供的一种自动引导车的调度控制系统的结构示意图；
56.图7是本技术实施例提供一种自动引导车的调度控制系统的运行示意图；
57.图8是本技术实施例提供的另一种自动引导车的调度控制系统的运行示意图。
具体实施方式
58.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一个实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
59.此处所称的“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”和“第三”等的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“具有”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
60.请参阅图2，图2为本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括：任务创建设备201、仿真调度控制设备203和实体agv205。在应用过程中，仿真调度控制设备203可以通过实时接收任务创建设备201的搬送任务信息，仿真计算得到搬送任务信息对应的动作序列，并根据实体agv205的状态信息、位置信息和任务队列将动作序列发送给对应的实体agv205，使得对应的实体agv205接收并执行动作序列，同时获取实体agv205执行动作序列的反馈动作信号。然后，根据实体对象执行动作序列的反馈动作信号实时更新模型内对应
的镜像agv的姿态，实现数字孪生的双向驱动。
61.任务创建设备201可以是可编程逻辑控制器(programmable logiccontroller,plc)，也可以是计算机，还可以是服务器。任务创建设备201内可以装载plc程序或者工业控制软件，如制造执行系统(manufacturingexecution system,mes)、仓库管理系统(warehouse mangementsystem,wms)、仓储控制系统(warehouse control system,wcs)。plc程序或者工业控制软件可以生成搬送任务信息，其中，搬动任务信息可以包括装载位置、卸载位置、所需搬送的物料信息。
62.仿真调度控制设备203可以是计算机、也可以是服务器。仿真调度控制设备203内部可以装载自动引导车的调度控制系统，该自动引导车的调度控制系统可以以一种仿真模型文件的形式存在，可以拷贝至数字孪生虚拟工厂。打开文件后自动启动与任务创建设备201、实体agv205之间的数据通信。
63.本技术实施例中，任务创建设备201、仿真调度控制设备203和实体agv205均可以具有通信终端，通信终端可以用于任务创建设备201与仿真调度控制设备203之间、仿真调度控制设备203与实体agv205之间实现信息传输，具体的通信方式可以包括无线通信wifi、紫蜂协议zigbee、蓝牙bluetooth、工艺以太网中的一种或几种。可选地，仿真调度控制设备203可以基于采用opc协议的通信模块从任务创建设备201的通信终端获取搬送任务，并传递自身的任务创建模块进行解析，得到装载位置、卸载位置、所需搬送的物料信息。
64.下面介绍本技术一种自动引导车的调度控制方法的具体实施例，图3是本技术实施例提供的一种自动引导车的调度控制方法的流程示意图，图4是本技术实施例提供的另一种自动引导车的调度控制方法的流程示意图。本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
65.在一些可能的实施方式中，自动引导车的调度控制方法可以用于数字孪生系统。
66.具体的如图3和图4所示，该自动引导车的调度控制方法可以包括：
67.s301：获取搬送任务、每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列。
68.本技术实施例中，可以创建仿真模型，包括绘制仿真地图、创建每个实体agv对应的虚拟agv以及创建每个实体agv对应的镜像agv。
69.仿真地图可以与每个实体agv对应的实体地图相同，实体地图可以包括参照对象的位置信息和参照对象对应的动作信息。可选地，可以利用仿真软件自带的三维可视化引擎及地图模型，创建三维立体模型。如此，可以使得仿真模型具备3d可视化效果，相较于传统agv监控设备的监控界面更加美观。具体地，仿真地图与实体agv所在场景保持一致。地面参照物可以包括二维码、射频识别(radio frequency identification,rfid)、磁条。地面参照物信息可以包括参照对象的当前位置、控制码、工艺动作信息等信息。仿真地图可以由节点和节点之间的连线组成，节点属性中对应存储地面参照对象的当前位置、控制码、工艺动作信息。节点之间的连线可以是单向，也可以是双向，可以是直线，也可以是曲线，节点之间的连线决定了镜像agv的行进方向及行进路径。
70.虚拟agv可以是实体agv在系统内的抽象体，与实体agv一一对应，具有与实体agv相同的动作逻辑，在初始化时可以与实体agv信息同步。镜像agv是实体agv在仿真地图中的显示体，与实体agv一一对应，与实体agv的位置及状态实时同步，真实的反应实体agv的实时运行状况。
71.在一些可能的实施方式中，仿真调度控制设备可以获取任务创建设备发送的搬送任务，以及获取实体agv的当前状态信息、位置数据、当前任务队列等信息。由于在初始化时虚拟agv与实体agv进行了信息同步，因此仿真调度控制设备可以获取任务创建设备发送的搬送任务，以及获取虚拟agv的当前状态信息、位置数据、当前任务队列等信息。通过将自动引导车的调度控制系统直接集成在数字孪生虚拟工厂，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以提升数据传输效率，使得数字孪生虚拟工厂的虚拟agv运行明与现场的agv本体同步。并且，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以同时取消供应商的agv调度控制系统的工控机及agv监控设备，可以节约成本，也可以避免数字孪生系统与供应商的agv调度控制系统数据接口重复开发的问题。
72.s303：根据每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列，对搬送任务进行任务分配处理，得到每个虚拟对象的第一执行数据；虚拟对象与实体对象一一对应，且一一对应的虚拟对象与实体对象具有相同的动作逻辑。
73.本技术实施例中，自动引导车的调度控制系统中的任务创建模块具有两种模式可供选择，包括在线模式和预测模式。预测模式下，由于不需要和实体agv交互，可以控制虚拟agv运行，隐藏实体agv和镜像agv。任务创建模块可以接收任务创建设备生成的搬送任务或者接收人工通过任务创建模型显示界面创建的搬送任务。可选地，可以根据设置的搬送需求参数自动创建搬送任务，其中，搬送需求参数可以包括任务创建时间、任务起止点。并可以在实体agv数量一定的情况下，通过设置不同的搬送需求参数，预测自动引导车的调度控制系统的搬送能力。也可以在搬送需求参数一定的情况下，通过设置不同的实体agv数量，可以评估搬送任务需求所需的agv数量。
74.本技术实施例中，第一执行数据可以包括第一动作序列、第一任务序列和第一行进路径。第一动作序列和第一任务序列一一对应，第一动作序列对应的执行时间和第一任务序列对应的执行时间相等；第一行进路径包括行进节点集合。其中，第一动作序列可以包括前进、后退、定位、旋转、升降和移栽，第一任务序列可以包括等待、装载和卸载。行进节点集合可以为实体agv完成搬送任务所需要经过的所有节点。
75.在一些可能的实施方式中，在线模式下，可以根据调度规则、每个实体对象的电量、位置、当前任务，以及搬送任务中的装载位置、卸载位置、所需搬送的物料信息，将搬送任务分配给实体agv执行。其中，调度规则可以包括行进时间最小规则、行进路径最小规则。同时，可以根据装载位置、卸载位置、路况等条件规划创建行进节点集合得到每个实体agv的行进路径、创建每个实体agv的动作序列、创建每个实体agv的任务序列。例如，创建实体agv在一段子行进路径a～b中需要按照顺序执行的从a前进至b、在b升降的动作序列，以及在b装载的任务序列，其中，从a前进至b、在b升降的动作序列与在b装载的任务序列一一对应。
76.s305：控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据；第二执行数据是每个虚拟对象对应的实体对象基于第一执行数据的执
行回馈数据。
77.在一些可能的实施方式中，得到每个虚拟对象的第一执行数据之后，可以获取第一执行数据中行进节点集合中每个行进节点的第一属性值agvid，若行进节点的第一属性值agvid为空，可以对该行进节点进行预约处理，使得行进节点的第一属性值更新为第二属性值，第二属性值为虚拟agv的属性值。其中，节点的第一属性值agvid为空，表示该节点可以被预约，节点的第一属性值agvid为非空，表示该节点不可以被预约。可选地，可以行进路径中每个节点的第一属性值agvid是否为空，若节点的第一属性值agvid为空，可以对该节点进行预约，预约后该节点的第一属性值agvid变为虚拟agv对应的属性值。相应地，当虚拟agv离开该节点后，其属性值变为空。
78.在一些可能的实施方式中，若行进节点集合中存在至少一个行进节点在预设时间段内的第一属性值为非空，对第一执行数据进行更新处理，得到更新后的第一执行数据。具体地，在虚拟agv执行第一动作序列前可以为虚拟agv预约即将到达的n个节点，如果未预约成功，可以控制虚拟agv处于任务等待状态，使得虚拟agv对应的实体agv处于停止状态。如果预约不成功且累计等待时间超过预设时间阈值，可以重新规划行进路径，如此循环直至搬送任务完成。通过实时规划路径，可以提高实体agv的搬动效率。
79.本技术实施例中，第二执行数据可以包括第二动作序列、第二任务序列和第二行进路径。第二动作序列和第二任务序列一一对应，第二动作序列对应的执行时间和第二任务序列对应的执行时间相等；第二行进路径包括行进节点集合。
80.本技术实施例中，若第一动作序列与第二动作序列、第一任务序列与第二任务序列、第一行进路径与第二行进路径中存在非对应匹配，控制执行第一执行数据的虚拟对象处于任务等待状态。在实际应用中，为了确保虚拟agv和对应的实体agv的动作及状态保持一致，当虚拟agv完成某一任务序列后，可以检测对应的实体agv是否完成相应的任务，如果没有完成，可以向虚拟agv分配等待任务，直至对应的实体agv完成相应的任务。如果已经完成，此时虚拟agv和对应的实体agv信息同步，虚拟agv可以继续执行下一任务序列。
81.s307：控制每个实体对象对应的镜像对象基于第二执行数据在仿真地图中运动；实体对象与镜像对象一一对应。
82.本技术实施例中，在控制每个虚拟agv执行第一执行数据，使得每个虚拟agv对应的实体agv执行第二执行数据之后，可以控制每个实体agv对应的镜像agv基于第二执行数据在仿真地图中运动。通过自动引导车的调度控制系统控制虚拟对象，可以直接控制对应的实体对象执行动作序列和任务序列，可以提升数据传输效率。
83.采用本技术实施例所提供的自动引导车的调度控制方法，通过将自动引导车的调度控制系统直接集成在数字孪生虚拟工厂，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以提升数据传输效率，使得数字孪生虚拟工厂的虚拟agv运行明与现场的agv本体同步。并且，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以同时取消供应商的agv调度控制系统的工控机及agv监控设备，可以节约成本，也可以避免数字孪生系统与供应商的agv调度控制系统数据接口重复开发的问题。
84.本技术实施例还提供的一种自动引导车的调度控制装置，图5是本技术实施例提供的一种自动引导车的调度控制装置的结构示意图，如图5所示，该装置可以包括：
85.获取模块501用于获取搬送任务、每个实体对象的状态信息、所述每个实体对象的
位置数据和所述每个实体对象的任务队列；
86.分配模块503用于根据所述每个实体对象的状态信息、所述每个实体对象的位置数据和所述每个实体对象的任务队列，对所述搬送任务进行任务分配处理，得到每个虚拟对象的第一执行数据；所述虚拟对象与所述实体对象一一对应，且一一对应的所述虚拟对象与所述实体对象具有相同的动作逻辑；
87.第一控制模块505用于控制所述每个虚拟对象执行所述第一执行数据，使得所述每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据；所述第二执行数据是所述每个虚拟对象对应的实体对象基于所述第一执行数据的执行回馈数据；
88.第二控制模块507用于控制所述每个实体对象对应的镜像对象基于所述第二执行数据在仿真地图中运动；所述实体对象与所述镜像对象一一对应。
89.本技术实施例中，第一执行数据包括第一动作序列、第一任务序列和第一行进路径；
90.第二执行数据包括第二动作序列、第二任务序列和第二行进路径；
91.第一动作序列和第一任务序列一一对应，第一动作序列对应的执行时间和第一任务序列对应的执行时间相等；
92.第一行进路径包括行进节点集合。
93.本技术实施例中，自动引导车的调度控制装置还可以包括：
94.第一更新模块，用于在控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据之前，
95.获取行进节点集合中每个行进节点的第一属性值；
96.若行进节点的第一属性值为空，对行进节点进行预约处理，使得行进节点的第一属性值更新为第二属性值；第二属性值为虚拟对象的属性值。
97.本技术实施例中，自动引导车的调度控制装置还可以包括：
98.第二更新模块，用于若行进节点集合中存在至少一个行进节点在预设时间段内的第一属性值为非空，对第一执行数据进行更新处理，得到更新后的第一执行数据。
99.本技术实施例中，自动引导车的调度控制装置还可以包括：
100.第三控制模块，用于在控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据之后，
101.若第一动作序列与第二动作序列、第一任务序列与第二任务序列、第一行进路径与第二行进路径中存在非对应匹配，控制执行第一执行数据的虚拟对象处于任务等待状态。
102.本技术实施例中，自动引导车的调度控制装置还可以包括：
103.创建模块，用于在获取搬送任务、每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列之前，
104.创建仿真模型；仿真模型包括仿真地图、每个实体对象对应的虚拟对象、每个实体对象对应的镜像对象；
105.仿真地图与每个实体对象对应的实体地图相同，实体地图包括参照对象的位置信息和参照对象对应的动作信息。
106.本技术实施例中，第一动作序列包括前进、后退、定位、旋转、升降和移栽；
107.第一任务序列包括等待、装载和卸载。
108.本技术实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
109.采用本技术实施例所提供的自动引导车的调度控制装置，通过将自动引导车的调度控制系统直接集成在数字孪生虚拟工厂，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以提升数据传输效率，使得数字孪生虚拟工厂的虚拟agv运行明与现场的agv本体同步。并且，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以同时取消供应商的agv调度控制系统的工控机及agv监控设备，可以节约成本，也可以避免数字孪生系统与供应商的agv调度控制系统数据接口重复开发的问题。
110.本技术实施例还提供的一种自动引导车的调度控制装置，图6是本技术实施例提供的一种自动引导车的调度控制系统的结构示意图，如图6所示，该系统可以包括：模型搭建模块、任务创建模块、通信模块、车辆调度模块、路径规划模块、仿真指令解析模块、虚实修正模块、交通管制模块和智能充电模块。图7是本技术实施例提供一种自动引导车的调度控制系统的运行示意图，图8是本技术实施例提供的另一种自动引导车的调度控制系统的运行示意图。其中，模型搭建模块可以利用仿真软件自带的三维可视化引擎及地图模型，创建三维立体模型，包括绘制仿真地图、创建每个实体agv对应的虚拟agv以及创建每个实体agv对应的镜像agv。仿真指令解析模块可以虚拟agv的动作序列、任务序列和行进路径解析为可用于网络传输的数据格式，再由通信模块发送至对应的实体agv。路径规划模块可以根据调度规则、每个实体agv的电量、位置、当前任务，以及搬送任务中的装载位置、卸载位置、所需搬送的物料信息，将搬送任务分配给实体agv执行。虚实修正模块可以在序列后，检测对应的实体agv是否完成相应的任务，如果没有完成，可以向虚拟agv分配等待任务，直至对应的实体agv完成相应的任务。如果已经完成，此时虚拟agv和对应的实体agv信息同步，虚拟agv可以继续执行下一任务序列。交通管制模块可以在虚拟agv执行动作执行序列前可以为虚拟agv预约即将到达的n个节点，如果未预约成功，可以控制虚拟agv处于任务等待状态，使得虚拟agv对应的实体agv处于停止状态。如果预约不成功且累计等待时间超过预设时间阈值，可以重新规划行进路径，如此循环直至搬送任务完成。通过实时规划路径，可以提高实体agv的搬动效率。
111.本技术实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种自动引导车的调度控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的自动引导车的调度控制方法。
112.本技术实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种自动引导车的调度控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述自动引导车的调度控制方法。
113.可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
114.由上述本技术提供的自动引导车的调度控制方法、装置、电子设备或存储介质的
实施例可见，调度控制方法用于数字孪生系统，包括取搬送任务、每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列；根据每个实体对象的状态信息、每个实体对象的位置数据和每个实体对象的任务队列，对搬送任务进行任务分配处理，得到每个虚拟对象的第一执行数据；虚拟对象与实体对象一一对应，且一一对应的虚拟对象与实体对象具有相同的动作逻辑；控制每个虚拟对象执行第一执行数据，使得每个虚拟对象对应的实体对象执行第二执行数据；第二执行数据是每个虚拟对象对应的实体对象基于第一执行数据的执行回馈数据；控制每个实体对象对应的镜像对象基于第二执行数据在仿真地图中运动；实体对象与镜像对象一一对应。基于本技术实施例，通过将自动引导车的调度控制系统直接集成在数字孪生虚拟工厂，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以提升数据传输效率，使得数字孪生虚拟工厂的虚拟agv运行明与现场的agv本体同步。并且，取消供应商的agv调度控制系统的中间层数据传递，可以同时取消供应商的agv调度控制系统的工控机及agv监控设备，可以节约成本，也可以避免数字孪生系统与供应商的agv调度控制系统数据接口重复开发的问题。
115.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
116.需要说明的是：上述本技术实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
117.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
118.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。