电动磁石吸附缸的制作方法

1.本技术涉及吸附装置技术领域，具体而言，涉及一种电动磁石吸附缸。


背景技术：

2.搬运金属板、穿孔板和带孔或形状复杂的钣金零件等时，通常采用利用气源的磁石吸附气缸作为动力源，该磁石吸附气缸的活塞与永磁体一体化，通过气源控制永磁体动作，实现永磁体对外磁力的传导，前后进气孔控制活塞的伸出和缩回运动；活塞与永磁铁一体化设计，气缸活塞向下运动到底时，永磁铁与前端工件完全贴合，磁石通过铁芯向外传导；气缸活塞回程时，永磁铁与铁芯分离，铁芯剩磁确保工件自重脱落。
3.可见，现有的磁石吸附气缸的吸力大小一定，不可调节，其对不同类型的工件均使用同样的吸力进行吸附和搬运，容易对工件造成损伤。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种电动磁石吸附缸，以解决现有技术中的磁石吸附气缸的吸力大小一定，容易对工件造成损伤的问题。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电动磁石吸附缸，包括：
6.缸体，所述缸体上设置有腔体和与所述腔体连通的吸附口；
7.吸附磁石，所述吸附磁石可移动地设置于所述腔体；
8.传动机构以及驱动机构，所述传动机构连接于所述吸附磁石和所述驱动机构之间，所述驱动机构用于驱动所述传动机构运动以带动所述吸附磁石沿靠近或者远离所述吸附口的方向运动，从而对所述吸附磁石与所述吸附口之间的间距进行调节。
9.进一步地，所述传动机构包括：
10.第一传动件，所述第一传动件设置于所述腔体并与所述驱动机构连接；
11.第二传动件，所述第二传动件设置于所述腔体并连接于所述吸附磁石和所述第一传动件之间；
12.其中，所述驱动机构驱动所述第一传动件运动时，所述第二传动件相对于所述第一传动件的长度方向运动，从而对所述吸附磁石与所述吸附口之间的间距进行调节。
13.进一步地，所述第一传动件为丝杆，所述第二传动件为套设于所述丝杆的丝杆螺母，所述驱动机构用于驱动所述丝杆转动以带动所述丝杆螺母沿所述丝杆的长度方向运动。
14.进一步地，所述吸附磁石包括两块分体且并排设置的磁石块。
15.进一步地，所述电动磁石吸附缸还包括控制器，所述控制器与所述驱动机构电连接以对所述驱动机构进行控制；
16.其中，当在所述控制器输入吸附力时，所述控制器控制所述驱动机构工作以带动所述吸附磁石移动至预定位置。
17.进一步地，所述电动磁石吸附缸还包括安装座，所述吸附磁石通过所述安装座与
所述传动机构连接。
18.进一步地，所述安装座靠近所述吸附口的一端设置有安装凹槽，所述吸附磁石通过紧固件或者通过粘接方式固定于所述安装凹槽。
19.进一步地，所述吸附口设置于所述缸体的端部，所述电动磁石吸附缸还包括弹性垫，所述弹性垫套设于所述缸体的设置有吸附口的端部。
20.进一步地，所述弹性垫的端面上设置有摩擦部。
21.进一步地，所述缸体包括至少两段缸体段，至少两段所述缸体段依次可拆卸地连接；和/或，所述缸体上设置有与所述腔体连通的排气孔。
22.应用本技术的技术方案，采用本技术中的电动磁石吸附缸对金属板、穿孔板、带孔或形状复杂的钣金零件等工件进行吸附搬运时，只需使电动磁石吸附缸的吸附口对准需要吸附的工件，然后利用驱动机构驱动传动机构运动，带动吸附磁石沿靠近或者远离吸附口的方向运动移动到预定的位置，就可以对工件施加预定的吸附力，也即是说，使用者可以根据被吸附的工件的类型对吸附磁石与吸附口之间的距离进行无极调节，进而可以对待搬运的工件施加预定的吸附力，搬运过程中，吸附力的大小可调，不容易对工件造成损伤，尤其适用于精密结构件。
附图说明
23.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
24.图1是本技术实施例公开的电动磁石吸附缸的剖视图；
25.图2是本技术实施例公开的弹性垫的结构图；
26.图3是本技术实施例公开的电动磁石吸附缸的主视图；
27.图4是本技术实施例公开的电动磁石吸附缸的脉冲控制梯形图；
28.图5是本技术实施例公开的吸附磁石为整体式设置时的磁力线分布图；
29.图6是本技术实施例公开的吸附磁石包括两块分体且并排设置的磁石块时的磁力线分布图。
30.其中，上述附图包括以下附图标记：
31.10、缸体；11、缸体段；101、腔体；102、吸附口；103、排气孔；20、吸附磁石；30、传动机构；31、第一传动件；32、第二传动件；40、驱动机构；50、联轴器；60、轴承；70、安装座；71、安装凹槽；72、避让孔；80、弹性垫；81、摩擦部；90、工件。
具体实施方式
32.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
33.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
34.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表
达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
35.参见图1所示，图1是本技术实施例公开的电动磁石吸附缸的剖视图。该电动磁石吸附缸包括缸体10、吸附磁石20、传动机构30以及驱动机构40。
36.其中，缸体10上设置有腔体101和与该腔体101连通的吸附口102；吸附磁石20可移动地设置于腔体101；传动机构30连接于吸附磁石20和驱动机构40之间，其中，驱动机构40用于驱动传动机构30运动以带动吸附磁石20沿靠近或者远离吸附口102的方向运动，从而对吸附磁石20与吸附口102之间的间距进行调节。
37.结合磁力计算公式可以知道，吸附磁石20的吸力大小与磁力线穿过磁极端面面积s、吸附磁石20的磁感应强度b、以及工件90距离吸附磁石20端面的气隙μ0有关，其基本公式为：
38.f＝b2s/(2μ0)
39.其中，f为吸附磁石20的吸力，单位为n；
40.b是吸附磁石20端面气隙的磁感应强度(或者“磁通密度”)，单位为特斯拉t，1t＝(wb/m2)；
41.s为磁极端面面积(即磁力线穿过工件90的面积)，单位为m2；
42.μ0为空气磁导率，单位为h/m。
43.结合麦克斯伟公式可知，在本技术中，吸附磁石20的磁感应强度b和磁力线穿过工件90的面积s一定，吸附磁石20的吸力大小要实现无极调节，仅需改变气隙长度μ0，由于本实施例中的驱动机构40驱动传动机构30运动时，可以带动吸附磁石20沿靠近或者远离吸附口102的方向运动，从而可以对吸附磁石20与吸附口102之间的间距进行调节，即μ0进行调节。
44.当采用本技术中的电动磁石吸附缸对金属板、穿孔板、带孔或形状复杂的钣金零件等工件90进行吸附搬运时，只需使电动磁石吸附缸的吸附口102对准需要吸附的工件90，然后利用驱动机构40驱动传动机构30运动，带动吸附磁石20沿靠近或者远离吸附口102的方向运动移动到预定的位置，就可以对工件90施加预定的吸附力，也即是说，使用者可以根据被吸附的工件90的类型对吸附磁石20与吸附口102之间的距离进行无极调节，进而可以对待搬运的工件90施加预定的吸附力，搬运过程中，吸附力的大小可调，不容易对工件90造成损伤，尤其适用于精密结构件。当驱动机构40将吸附磁石20移动至距离吸附口102一定距离时，该吸附磁石20对工件90的吸附力一定，不容易出现因吸力大小不可调而造成的工件90变形或工件90脱落等现象。
45.具体来说，本实施例中的缸体10呈柱形结构设置，该柱形结构例如可以是圆柱、棱柱或者其他异形柱等，具体加工时，腔体101沿柱形结构的轴线方向设置，吸附口102设置于缸体10的第一端并与腔体101连通，此时，吸附口102为缸体10的第一端的端口。
46.安装时，吸附磁石20和传动机构30均设置于腔体101内，驱动机构40设置于缸体10的与第一端相对的第二端，当驱动机构40工作时，可以驱动传动机构30运动，进而带动吸附磁石20朝向靠近或者远离吸附口102的方向运动，最终达到对吸附磁石20与吸附口102之间的间距进行调节的目的。缸体10上设置有与腔体101连通的排气孔103，该排气孔103可以设置为一个，也可以设置为多个，本技术中优选将排气孔103设置为多个，通过该排气孔103的作用，便于将腔体101内的空气排出，避免吸附磁石20运动时腔体101内出现负压，从而能够降低驱动机构40的能耗。
47.为了便于对传动机构30以及吸附磁石20进行安装，本实施例中的缸体10包括至少两段缸体段11，该至少两段缸体段11依次可拆卸地连接，从而形成上述的缸体10。可选地，相邻两段缸体段11之间通过螺栓、销钉或者铆钉等结构可拆卸地连接，结构简单，便于拆装。相对于将缸体10设置为一体式的结构而言，本实施例中将缸体10设置为多段式的结构，更适于对吸附磁石20以及传动机构30进行安装。
48.示例性地，本实施例中的吸附磁石20为永磁体，其性能稳定，能够提高电动磁石吸附缸的使用稳定性和可靠性。
49.结合图1至图3所示，本实施例中的传动机构30包括第一传动件31和第二传动件32，第一传动件31设置于腔体101并与驱动机构40连接；第二传动件32设置于腔体101并连接于吸附磁石20和第一传动件31之间；其中，驱动机构40带动第一传动件31运动时，第二传动件32相对于第一传动件31的长度方向运动以带动吸附磁石20沿靠近或者远离吸附口102的方向运动，从而对吸附磁石20与吸附口102之间的间距μ0进行调节。
50.在本技术中的一种具体的实施方式中，将第一传动件31设置为丝杆，对应地，将第二传动件32设置为丝杆螺母，该丝杆螺母套设于丝杆，驱动机构40带动丝杆转动时，丝杠螺母相对于丝杆的轴向运动，进而可以带动与丝杆螺母连接的吸附磁石20沿靠近或者远离吸附口102的方向运动，最终实现对吸附磁石20与吸附口102之间的间距进行调节，从而完成吸附磁石20对工件90的吸力的调节。
51.当然，在本技术的其他实施方式中，还可以将传动机构30设置为丝杠和可移动地安装在该丝杠上的滑块等的组合结构，只要是在本技术的构思下的其他变形方式，均在本技术的保护范围之内。
52.进一步地，在本技术一些实施方式中，将驱动机构40设置为伺服电机，实际安装时，该伺服电机的输出轴通过联轴器50与丝杆连接，丝杆通过轴承60可转动地安装在腔体101内，伺服电机转动时，可以带动丝杆转动，丝杆转动时，丝杆螺母沿丝杆的轴线方向往复运动，进而可以带动与丝杆螺母连接的吸附磁石20沿靠近或者远离吸附口102的方向运动，最终实现对吸附磁石20与吸附口102之间的间距μ0的调节。
53.可以理解的是，本技术中采用伺服电机作为动力源，当伺服电机带动吸附磁石20往复运动时，通过吸附磁石20对外磁力传导，实现对工件90的搬运和释放，其吸力大小通过调整吸附磁石20距工件90的距离μ0进行调整，实际设计时，该电动磁石吸附缸带有减速设定、吸力设定以及自锁功能。
54.具体地，通过伺服电机内部的程序的控制，当吸附磁石20运行到终点位置时，设有减速功能，可有效减少因冲击造成的吸附磁石20脱落现象以及有效避免吸取和释放工件90造成的损环。通过输出脉冲频率的指令值发生变化时，按照加速时间、减速时间，加速或者
减速到变化了的输出脉冲频率数，实现加减速的功能。
55.进一步地，该电动磁石吸附缸上设置有控制器(图中未示出)，该控制器与驱动机构40，即伺服电机电连接，进而可以对伺服电机进行控制。可选地，该控制器例如可以通过plc编程实现对伺服电机的控制，当在控制器输入吸附力(即吸附工件90所需的力)时，控制器控制伺服电机工作，进而可以带动吸附磁石20移动至预定位置，将吸附磁石20与吸附口102之间的距离转换成吸力大小，即可实现控制吸附磁石20距工件90的距离μ0，从而可实现吸力设定的功能。通过内部程序的计算，将吸力转换成位移量，位移量转换成脉冲数，从而可设吸力大小。
56.进一步地，电动吸附气缸通过压力传感器的值来判断物体的种类和个数，通过内置压力芯片，将放大信号传给上位机，根据反馈的模拟量，可经过上位机分析后，输出模拟量，改变电动磁石吸附缸的行程，自动调节吸力后，再次吸附工件，将内置压力芯片反馈值和各工件的理论反馈值作比较。得出相应值后，可确定相应工件属性。
57.此外，通过使用带制动的伺服电机，断电时抱闸，通电时电动机解除抱闸，从而实现吸附磁石20运行的自锁功能。
58.再次参见图1所示，电动磁石吸附缸还包括安装座70，该安装座70靠近吸附口102的一端设置有安装凹槽71，吸附磁石20通过紧固件或者通过粘接方式固定于安装凹槽71。可选地，本实施例中所述的紧固件包括紧固螺钉或者销钉等。在本技术中，图1示出了吸附磁石20通过粘接方式固定于安装凹槽71内的方式，具体而言，吸附磁石20通过胶水等粘接于安装凹槽71内，此时，安装凹槽71的设置能够增大吸附磁石20与安装座70的接触面积，进而可以提高吸附磁石20与安装座70的粘接面积，结构更加稳定可靠。
59.安装好吸附磁石20之后，吸附磁石20通过安装座70与传动机构30连接，实际组装时，将丝杆螺母通过螺钉或者卡扣或者粘接或者焊接等方式固定于该安装座70上，结构简单，相对于不设置安装座70的方式而言，本实施例中通过设置安装座70，并利用安装座70来连接吸附磁石20和传动机构30，能够有效地保证吸附磁石20的结构完整性。进一步地，为了避让丝杆，安装座70上还设置有避让孔72。
60.进一步地，本实施例中的电动磁石吸附缸还包括弹性垫80，该弹性垫80套设于缸体10的设置有吸附口102的端部，实际安装时，弹性垫80可以通过卡槽等安装于缸体10的端部，还可以通过螺钉或者焊接等方式固定在缸体10的端部，本实施例中的图1中示出了弹性垫80通过卡槽固定在缸体10上时的情况。通过该弹性垫80的作用，可以避免电动磁石吸附缸吸附工件90时工件90与缸体10发生碰撞，并可以减小缸体10对工件90的冲击力。
61.可选地，弹性垫80的端面上设置有摩擦部81，该摩擦部81例如可以是设置于弹性垫80端面的凹凸沟槽等结构，从而可以增加弹性垫80的横向摩擦力，起到减震防滑功能，进而可以提高电动磁石吸附缸使用安全稳定性。
62.可选地，本实施例中的弹性垫80例如可以是橡胶垫、还可以是硅胶垫等结构。
63.参见图5和图6所示，由于磁路中的总磁通量是守恒的，因有部分磁通在非空隙处流失，称之为漏磁，即磁阻，磁路中的磁阻的大小与磁路的长度成正比，磁路越长，磁阻越大，磁感应强度b也就越小。实际设计时，本技术中的吸附磁石20可以包括一块整体式的磁石块，也可以包括两块分体且并排设置的磁石块，本实施例中优选采用吸附磁石20包括两块分体且并排设置磁石块的结构。参见图5所示，整体式的磁石块的磁力线分布比较散，且
磁路比较长，产生的磁阻也就比较大，吸附工件90时，穿过工件90的磁力线较少，对应的磁感应强度b也就比较低。而在图6中，吸附磁石20包括两块分体且并排设置的磁石块，该结构中的磁力线分布较为密集，且磁路长度比较低，磁阻相比于图5较低，吸附工件90时，穿过工件90的磁力线较多，对应的磁感应强度b也就越大。也即是说，在相同体积大小下，采用图6中的吸附磁石20，磁感应强度b比整体式磁石块的要大，能够提高本技术中的电动磁石吸附缸吸力。
64.下面，将详细阐述电动磁石吸附缸的控制方法。在该控制方法中，基于电磁场通过铁工件的磁通量来控制磁吸力的大小，再通过与上位机tcp/ip无协议通讯或外部模拟量来控制电动磁石吸附缸的动作及吸力。
65.例如，设电动磁石吸附缸总行程dm3000＝100mm，磁吸量程为5-10kg，dm1000为需要的磁吸力，dm2000为产品磁吸上限(10kg)，dm2100为产品磁吸下限(5kg)；dm3000为电动磁石吸附缸移动量；电机伺服电子齿轮比为100/1。
66.假设需要的磁吸力为6kg，则：变量dm1000等于6kg，固定值最大吸力上限dm2000等于10kg，固定值最小吸力下限dm2100等于5kg。根据公式，电动磁石吸附缸需要移动的行程dm3000＝(dm1000-dm2100)/(d2000-dm2100)*d1000，代入数据可求得电动磁石吸附缸的移动量dm3000等于25mm。
67.假设需要的磁吸力为7.5kg，则：dm1000＝7.5kg，最大吸力上限dm2000＝10kg，最小吸力dm2100＝5kg。根据公式，电动磁石吸附缸需要移动的行程dm3000d等于(dm1000-dm2100)/(d2000-dm2100)*d1000，代入数据可求得电动磁石吸附缸需移动量dm3000＝50mm。
68.将dm3000的值乘以伺服电子齿轮比，得到可要求的伺服脉冲数dm3004。通过控制伺服脉冲数dm3004来控制电动磁石吸附缸的行程，能够改变电磁吸力，从而可以控制电动磁石吸附缸的移动。
69.图4是本技术实施例公开的电动磁石吸附缸的脉冲控制梯形图。本实施例中的电动磁石吸附缸可以实现手动输入吸力功能，还可以实现智能识别工件功能。
70.在手动输入吸力功能的情况下，可以无极变档，在吸力量程范围内，可调节任意电磁吸附力的大小。
71.在智能识别工件功能的情况下，电动磁石吸附缸既可实现单一种类工件识别，也可以实现智能多工件识别。具体地，通过磁吸工件，测量出所吸物体的质量，来判断出所吸的工件类别，从而自动调节所需要的吸力，并且，能够保证每次只吸附一个工件，来达到工件分类的目的，进而实现智能识别的功能。
72.针对单个工件种类型，可以通过压力传感器的值来判断物体种类和个数。电动磁石吸附缸通过吸力产生相互作用力，通过内置压力芯片，将放大信号传给上位机，从而可以判断出工件属性。例如，电动磁石吸附缸最大吸力为10kg，最小吸力为5kg。已知工件质量分别为5kg(工件1)、6kg(工件2)、7kg(工件3)、8kg(工件4)。通过压力传感的信号放大器，可以将不同工件的质量反馈给上位机。
73.通过计算，当工件为5kg时，磁吸调至10kg，压力传感器的受力测为5kg；当工件为6kg时，磁吸调至10kg，压力传感器的受力测为6kg；当工件为8kg时，磁吸调至10kg，压力传感器的受力测为8kg。由此，根据压力传感器反馈给上位机的质量值而计算出来的结果，可
以分辨出每一个单一的零件类别。然后，经过上位机计算，可确定零件需要放置的位置。
74.针对叠加工件类型，可以每次只允许吸附一个工件，并作出分类识别。在电动磁石吸附缸吸附工件时，通过吸力产生工件与电动磁石吸附缸的相互作用力，通过内置压力芯片，将放大信号传给上位机。根据反馈的放大信号，经过上位机分析后，输出模拟量，改变电动磁石吸附缸的行程，从而调节吸力。在调节吸力后，再次吸附工件，并将内置压力芯片反馈值和各工件的理论反馈值作比较，得出相应值后，可确定相应工件属性，例如工件号。
75.例如，已知工件质量分别为5kg(工件1)、6kg(工件2)、7kg(工件3)、8kg(工件4)，将此4个工件任意叠加。设定电动磁石吸附缸吸力量程为10kg，假设磁吸工件为以下情形：第一层一个5kg工件1，第二层一个5kg工件1，第三层一个6kg工件2，第四层为7kg工件3。
76.当磁吸出力为10kg时，对应磁吸压力芯片反馈值10kg，实则刚好吸住2个工件，压力传感器为反馈值，受力为10kg，因没有10kg工件所以上位机分析为2个工件。此时，可通过调节磁吸缸来实现由行程大到行程小的调节。当磁吸降至低于10kg，调节至7.5kg或其他小于10kg且大于5kg的值，压力传感器所受压力会瞬间升至5kg，因只能吸附一个工件，上位机可根据压力芯片反馈的值判断此工件为工件1，从而确定工件属性及需要放置的位置。
77.当一层工件工作完成后，开始对第二层工件吸附，此时，压力传感器所受压力会瞬间升至5kg，上位机可根据压力芯片反馈电流，来判断工件为工件1。
78.当二层工件工作完成后，开始对第三层工件吸附，此时，压力传感器所受压力会瞬间升至6kg，上位机可根据压力芯片反馈电流，来判断工件为工件2。
79.当三层工件工作完成后，开始对第四层工件吸附，此时，压力传感器所受压力会瞬间升至7kg，上位机可根据压力芯片反馈电流，来判断工件为工件3。
80.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
81.采用本技术中的电动磁石吸附缸对金属板、穿孔板、带孔或形状复杂的钣金零件等工件进行吸附搬运时，只需使电动磁石吸附缸的吸附口对准需要吸附的工件，然后利用驱动机构驱动传动机构运动，带动吸附磁石沿靠近或者远离吸附口的方向运动移动到预定的位置，就可以对工件施加预定的吸附力，也即是说，使用者可以根据被吸附的工件的类型对吸附磁石与吸附口之间的距离进行无极调节，进而可以对待搬运的工件施加预定的吸附力，搬运过程中，吸附力的大小可调，不容易对工件造成损伤，尤其适用于精密结构件。当驱动机构将吸附磁石移动至距离吸附口一定距离时，该吸附磁石对工件的吸附力一定，不容易出现因吸力大小不可调而造成的工件变形或工件脱落等现象。
82.此外，本技术电动磁石吸附缸具有减速、吸力可调、自锁、防滑性能，可适用于对吸力有严格要求的精密电子元件；本技术电动磁石吸附缸因吸力大小可调整，可在多种工况下使用。
83.本技术实施例如图1至4所示，还提供了如下配置：
84.1.一种电动磁石吸附缸，包括：缸体10，所述缸体10上设置有腔体101和与所述腔体101连通的吸附口102；吸附磁石20，所述吸附磁石20可移动地设置于所述腔体101；传动机构30以及驱动机构40，所述传动机构30连接于所述吸附磁石20和所述驱动机构40之间，所述驱动机构40用于驱动所述传动机构30运动以带动所述吸附磁石20沿靠近或者远离所述吸附口102的方向运动，从而对所述吸附磁石20与所述吸附口102之间的间距进行调节。
85.2.根据项1所述的电动磁石吸附缸，其中，所述传动机构30包括：第一传动件31，所
述第一传动件31设置于所述腔体101并与所述驱动机构40连接；第二传动件32，所述第二传动件32设置于所述腔体101并连接于所述吸附磁石20和所述第一传动件31之间；其中，所述驱动机构40驱动所述第一传动件31运动时，所述第二传动件32相对于所述第一传动件31的长度方向运动，从而对所述吸附磁石20与所述吸附口102之间的间距进行调节。
86.3.根据项2所述的电动磁石吸附缸，其中，所述第一传动件31为丝杆，所述第二传动件32为套设于所述丝杆的丝杆螺母，所述驱动机构40用于驱动所述丝杆转动以带动所述丝杆螺母沿所述丝杆的长度方向运动。
87.4.根据项3所述的电动磁石吸附缸，其中，所述驱动机构40包括伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器50与所述丝杆连接。
88.5.根据项1所述的电动磁石吸附缸，其中，所述电动磁石吸附缸还包括控制器，所述控制器与所述驱动机构40电连接以对所述驱动机构40进行控制；
89.其中，当在所述控制器输入吸附力时，所述控制器控制所述驱动机构40工作以带动所述吸附磁石20移动至预定位置。
90.6.根据项1所述的电动磁石吸附缸，其中，所述电动磁石吸附缸还包括安装座70，所述吸附磁石20通过所述安装座70与所述传动机构30连接。
91.7.根据项6所述的电动磁石吸附缸，其中，所述安装座70靠近所述吸附口102的一端设置有安装凹槽71，所述吸附磁石20通过紧固件或者通过粘接方式固定于所述安装凹槽71。
92.8.根据项1至7中任一项所述的电动磁石吸附缸，其中，所述吸附口102设置于所述缸体10的端部，所述电动磁石吸附缸还包括弹性垫80，所述弹性垫80套设于所述缸体10的设置有吸附口102的端部。
93.9.根据项8所述的电动磁石吸附缸，其中，所述弹性垫80的端面上设置有摩擦部81。
94.10.根据项1至7中任一项所述的电动磁石吸附缸，其中，所述缸体10包括至少两段缸体段11，至少两段所述缸体段11依次可拆卸地连接；和/或，所述缸体10上设置有与所述腔体101连通的排气孔103。
95.11.根据项1至10中任一项所述的电动磁石吸附缸，其中，所述控制器基于吸附磁石的电磁场的磁通量来控制所述电动磁石吸附缸的动作及吸力。
96.12.根据项1至11中任一项所述的电动磁石吸附缸，其中，所述控制器基于所需要的磁吸力、磁吸下限、磁吸上限、最小吸力来确定所述电动磁石吸附缸需要移动的行程。
97.13.根据项1至12中任一项所述的电动磁石吸附缸，其中，所述控制器基于以下公式来确定所述电动磁石吸附缸需要移动的行程：dm3000＝dm1000-dm2100/d2000-dm2100*d1000，其中，dm3000为所述电动磁石吸附缸移动的行程，dm1000为所需要的磁吸力，dm2100为磁吸下限，dm2100为磁吸上限。
98.14.根据项1至13中任一项所述的电动磁石吸附缸，其中，所述控制器基于所计算的电动磁石吸附缸需要移动的行程和伺服电子齿轮比得到伺服脉冲数，并基于所述伺服脉冲数改变所述电动磁石吸附缸的电磁吸力，从而控制所述电动磁石吸附缸的移动。
99.15.根据项1至14中任一项所述的电动磁石吸附缸，其中，所述电动磁石吸附缸还包括内置压力芯片，用于采集工件的质量数据，并反馈给控制器，所述控制器基于所述质量
数据和预设的工件属性，判断所述工件的种类和个数，并基于所述工件的种类和个数确定所述电动磁石吸附缸的移动。
100.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
101.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。
102.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。