一种洗衣机、自动投放器及其控制方法与流程

1.本发明属于洗衣机技术领域，具体涉及一种洗衣机、自动投放器及其控制方法。


背景技术：

2.自动投放技术中，最关键的技术是对投放量的精准把握，这也是自动投放功能能够代替手动投放的重要原因之一。投放过量的洗涤剂，软化剂，助洗剂，消毒剂等液体，会使之在全部的洗涤流程结束之后残留在衣物上，损害人体健康。当这些液体在衣物上的残留量积累到一定程度后，还会使衣物发黄，产生异味甚至损坏衣物。另外在洗涤过程中，过多或过少的添加洗涤剂，软化剂，助洗剂，消毒剂等液体也会影响衣物之间的摩擦力，过小的摩擦力会对洗净比产生影响，而过大的摩擦力则可能直接损伤衣物。
3.现有的自动投放装置主要包括投放阀 脉冲流量计和自吸式投放泵两种。
4.对于投放阀 脉冲流量计类的自动投放装置是一边持续不断地投放液体，一边通过脉冲流量计累计流量。投放阀 脉冲流量计式的投放装置，其投放精度主要来源于脉冲流量计的精度，而脉冲流量计的工作原理是通过在管道中心安放一个涡轮，两端由轴承支撑。当流体通过管道时，冲击涡轮叶片，对涡轮产生驱动力矩，使涡轮克服摩擦力矩和流体阻力矩而产生旋转。在一定的流量范围内，对一定的流体介质粘度，涡轮的旋转角速度与流体流速成正比，通过涡轮的旋转角速度可以计算出通过管道的流体流量，总之，脉冲流量计并不是直接去测量液体的质量或体积，会产生较大误差。
5.自吸式投放泵则是以固定地流速进行投放液体。而对于自吸式投放泵式的投放装置因其流速大致是固定的，所以直接以开泵的时间来计算投放量地，其产生的误差更大。
6.因此，以上两种投放装置对于投放浓缩式的液体会产生较大的误差。
7.本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本技术背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。


技术实现要素：

8.本发明针对现有技术中存在的上述问题，提供一种洗衣机、自动投放器及其控制方法，以解决投放装置在投放浓缩式的液体产生较大误差的技术问题。
9.为达到上述技术目的，本发明采用以下技术方案实现：
10.一种自动投放器，包括排出液滴的嘴，所述自动投放器还包括：
11.超声波发生器，用于发出超声波；
12.上反射面，位于所述嘴的上方；
13.斜反射面，位于所述嘴的下方，用于接收所述超声波发生器发出的超声波并反射至所述上反射面；
14.所述超声波经过所述斜反射面后形成向上传播的上行波，所述上行波经过所述上反射面后形成向下传播的下行波，所述上行波与所述下行波叠加形成驻波，所述超声波发生器与所述上反射面的垂直距离满足谐振腔条件；所述嘴位于所述驻波的声压波节处；
15.计数探测器，用于检测所述嘴排出液滴的数量；
16.控制器，用于获取所述超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，用于获取投放质量，根据所述超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量，用于在所述计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制所述嘴停止排出液滴。
17.如上所述的自动投放器，所述上行波和下行波的传播方向与重力方向平行。
18.如上所述的自动投放器，所述自动投放器包括至少两个投放不同种类投放剂的嘴，不同的嘴位于其投放剂种类对应的超声波的声压波节处，所述控制器用于获取需要投放的投放剂种类和投放质量、获取所述超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量，根据所述超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量，用于控制所述超声波发生器发出与需要投放的投放剂种类对应的超声波，用于控制需要投放的投放剂种类对应的嘴排出液滴，在所述计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制所述嘴停止排出液滴。
19.如上所述的自动投放器，所述控制器用于获取需要投放的投放剂种类为一种时，控制需要投放的投放剂种类对应的嘴投放投放剂；所述控制器用于获取投放的投放剂种类为两种或两种以上时，控制不同种类的投放剂对应的嘴在不同时段投放所述投放剂。
20.如上所述的自动投放器，所述斜反射面的低端连接有通道。
21.一种基于上述的自动投放器的控制方法，所述方法为：
22.获取所述超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，获取投放质量，根据所述超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量；
23.所述超声波发生器发出超声波；
24.控制所述嘴排出液滴；
25.所述计数探测器检测液滴的数量；
26.在所述计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制所述嘴停止排出液滴。
27.一种基于上述的自动投放器的控制方法，所述方法为：
28.获取需要投放的投放剂种类和投放质量，获取所述超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量，根据所述超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量；
29.所述超声波发生器发出与需要投放的投放剂种类对应的超声波；
30.控制需要投放的投放剂种类对应的嘴排出液滴；
31.所述计数探测器检测液滴的数量；
32.在所述计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制所述嘴停止排出液滴。
33.如上所述的自动投放器的控制方法，获取需要投放的投放剂种类为一种时，控制需要投放的投放剂种类对应的嘴投放投放剂；获取投放的投放剂种类为两种或两种以上时，控制不同种类的投放剂对应的嘴在不同时段投放所述投放剂。
34.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括上述的自动投放器。
35.如上所述的洗衣机，所述洗衣机包括信号输入模块，所述信号输入模块用于选择需要投放的投放剂种类，所述控制器用于根据需要投放的投放剂种类控制需要投放的投放剂种类对应的嘴排出液滴、控制所述超声波发生器发出与需要投放的投放剂种类对应的超
声波。
36.与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明自动投放器包括排出液滴的嘴、超声波发生器、上反射面、斜反射面、计数探测器和控制器，超声波发生器用于发出超声波；上反射面位于嘴的上方；斜反射面位于嘴的下方，用于接收超声波发生器发出的超声波并反射至上反射面；超声波经过斜反射面后形成向上传播的上行波，经过上反射面后形成向下传播的下行波，上行波与下行波叠加形成驻波，超声波发生器与上反射面的垂直距离满足谐振腔条件；嘴位于驻波的声压波节处；计数探测器用于检测嘴排出液滴的数量；控制器用于获取超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，用于获取投放质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量，用于在计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制嘴停止排出液滴。本发明自动投放器基于声悬浮技术，可以通过控制声波的特性直接控制被投放液滴的质量，通过计数器检测排出的液体的数量即可，因此，本发明误差比较小，投放精度高，对于投放浓缩类液体具有非常明显的优势。
37.本发明自动投放器的控制方法通过获取超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，获取投放质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量；超声波发生器发出超声波；控制嘴排出液滴；计数探测器检测液滴的数量；在计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制嘴停止排出液滴。本发明基于声悬浮技术，可以通过控制声波的特性直接控制被投放液滴的质量，通过计数器检测排出的液体的数量即可，因此，本发明误差比较小，投放精度高，对于投放浓缩类液体具有非常明显的优势。
38.本发明洗衣机包括自动投放器，自动投放器包括排出液滴的嘴、超声波发生器、上反射面、斜反射面、计数探测器和控制器，超声波发生器用于发出超声波；上反射面位于嘴的上方；斜反射面位于嘴的下方，用于接收超声波发生器发出的超声波并反射至上反射面；超声波经过斜反射面后形成向上传播的上行波，经过上反射面后形成向下传播的下行波，上行波与下行波叠加形成驻波，超声波发生器与上反射面的垂直距离满足谐振腔条件；嘴位于驻波的声压波节处；计数探测器用于检测嘴排出液滴的数量；控制器用于获取超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，用于获取投放质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量，用于在计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制嘴停止排出液滴。本发明自动投放器基于声悬浮技术，可以通过控制声波的特性直接控制被投放液滴的质量，通过计数器检测排出的液体的数量即可，因此，本发明洗衣机投放投放剂误差比较小，投放精度高，对于投放浓缩类液体具有非常明显的优势，可以保证衣物的清洗质量，避免投放剂的残留。
39.结合附图阅读本发明的具体实施方式后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本发明具体实施例自动投放器的结构示意图。
42.图2为本发明具体实施例超声波发生器发出的超声波在某一时刻的示意图。
43.图3为本发明具体实施例形成的驻波示意图。
44.图4为本发明具体实施例自动投放器的原理框图。
45.图5为本发明具体实施例的流程图。
46.图6为本发明另一具体实施例自动投放器的结构示意图。
47.图7为本发明另一具体实施例自动投放器的原理框图。
48.图8为本发明另一具体实施例的流程图。
49.图9为本发明再一具体实施例的流程图。
50.图10为本发明再一具体实施例的流程图。
51.图中：
52.1、嘴；
53.11、第一嘴；
54.12、第二嘴；
55.2、超声波发生器；
56.3、上反射面；
57.4、斜反射面；
58.5、计数探测器；
59.6、通道。
具体实施方式
60.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
61.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
62.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
63.一种自动投放器，利用声悬浮技术，通过超声波发生器发出超声波并使超声波在满足谐振条件的反射面之间形成驻波，将自动投放器的嘴置于驻波的声压波节处，因而，自动投放器的嘴排出的液滴产生的重力稍大于最大声悬浮力时，液滴即滴落，也即，确定波形，包括振幅、周期和波长的超声波，其最大声悬浮力是确定的，也即，可以确定自动投放器的嘴排出的液滴的重力，从而确定自动投放器的嘴排出的液滴的质量，根据实际需求投放剂的质量/自动投放器的嘴排出的液滴的质量即可得到需要排出的液体的数量，通过计数探测器检测嘴排出的液滴数量即可。本方案能够直接确定液滴排出质量，而非通过其他流量计或者时间进行转换计算为质量，因此，本方案误差比较小，投放精度高。
64.下面通过两个具体实例对本发明进行具体说明：
65.实施例一
66.如图1所示，本实施例的自动投放器包括排出液滴的嘴1、超声波发生器2、上反射面3、斜反射面4、计数探测器5和通道6。
67.排出液滴的嘴1用于排出液滴。
68.在一些实施例中，排出液滴的嘴1一般与投放器容纳容器连接，排出液滴的嘴1的孔径较小，例如，排出液滴的嘴1为针嘴，可以保证一次排出的液滴体积不至于太大，保证排出的液滴的体积大小所对应的重力与最大声悬浮力相适配。
69.在一些实施例中，可以通过开关装置控制排出液体的嘴1是否排出液体，在开关装置关闭时，排出液体的嘴1不排出液滴，在开关装置打开时，排出液体的嘴1排出液体。
70.在一些实施例中，开关装置为电磁阀。
71.电磁阀受控于控制器，电磁阀为常闭状态，在控制器运行至需要投放投放剂时，输出控制信号控制电磁阀打开，在控制器接收的计数探测器5检测的液滴的数量达到目标数量时，输出控制信号控制电磁阀关闭。
72.超声波发生器2，用于发出超声波。
73.其中，超声波为事先确定的超声波，也即，确定波形，包括振幅、周期和波长的超声波。
74.在一些实施例中，最大声悬浮力其中，pm为声波振幅,ρ为投放剂密度,ω为声波角频率,λ为声波波长,r为液滴的半径。
75.最大液滴重力:m＝4/3πr3ρg，其中，r为液滴的半径,ρ为投放剂密度。
76.令f
max
＝m，即可获知超声波的pm、ω和λ的关系得到确定的超声波。
77.如图2所示，为本实施例超声波发生器发出的超声波示意图。
78.上反射面3位于嘴1的上方.
79.上反射面3为一个光滑的反射面。
80.在一些实施例中，上反射面3为一个平面。
81.在一些实施例中，上反射面3为一个凹陷的弧面。
82.斜反射面4位于嘴1的下方，用于接收超声波发生器2发出的超声波并反射至上反射面3。
83.在一些实施例中，斜反射面4为一个平面。
84.在一些实施例中，斜反射面4为一个凹陷的弧面。
85.超声波发生器2发出的超声波经过斜反射面4后形成向上传播的上行波，上行波经过上反射面3后形成向下传播的下行波。
86.其中，上行波与下行波叠加形成驻波，如图3所示，图中小圈标记的位置即为声压波节。
87.超声波发生器2与上反射面3的垂直距离l满足谐振腔条件：其中，λ为超声波的波长。
88.嘴1位于驻波的声压波节处。
89.其中，超声波确定，上反射面3和斜反射面4的位置确定后，声压波节的位置也确
定，上反射面3和斜反射面4之间的声压波节位置有多个，可任选其一位置安装嘴1。
90.计数探测器5用于检测嘴1排出液滴的数量。
91.计数探测器5位于嘴1的下方、斜反射面4的上方。
92.嘴1、超声波发生器2、上反射面3、斜反射面4和计数探测器5可安装至同一安装件上。
93.如图4所示，控制器用于获取超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，用于获取投放质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量，用于在计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制嘴停止排出液滴。
94.在一些实施例中，超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量m为事先确定的，并存储在控制器或者存储器中。
95.由于超声波确定，最大声悬浮力即可确定，液滴的质量m*g＝最大声悬浮力，即可确定一个液滴的质量m。
96.在一些实施例中，投放质量为控制器根据实际情况计算出来的需要投放的投放剂的质量。
97.在一些实施例中，投放质量为控制器接收的其他装置传输的需要投放的投放剂的质量。
98.目标数量＝需要投放的投放剂的质量/m。
99.为了提高精度，上行波和下行波的传播方向与重力方向平行。
100.在一些实施例中，上反射面3和斜反射面4均为平面的情况下，上反射面3水平设置，斜反射面4与上反射面3呈45度设置，上行波和下行波的传播方向与重力方向平行。
101.为了利于投放剂的投放，便于自动投放器与被投放容器的安装，斜反射面4的低端连接有通道6，投放剂通过通道6进入被投放容器。
102.基于上述的自动投放器，还提出了一种自动投放器的控制方法：
103.获取超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，获取投放质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量；
104.超声波发生器发出超声波；
105.控制嘴排出液滴；
106.计数探测器检测液滴的数量；
107.在计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制嘴停止排出液滴。
108.其中，超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量m为事先确定的，并存储在控制器或者存储器中。
109.由于超声波确定，最大声悬浮力即可确定，液滴的质量m*g＝最大声悬浮力，即可确定一个液滴的质量m。
110.在一些实施例中，投放质量为控制器根据实际情况计算出来的需要投放的投放剂的质量。
111.在一些实施例中，投放质量为控制器接收的其他装置传输的需要投放的投放剂的质量。
112.目标数量＝需要投放的投放剂的质量/m。
113.具体的，如图5所示，控制方法包括如下步骤：
114.s1、开始。
115.s2、获取超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，获取投放质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量。
116.s3、超声波发生器发出超声波。
117.s4、控制嘴排出液滴。
118.s5、计数探测器检测液滴的数量。
119.s6、判断液滴的数量达到目标数量，若是，进入步骤s7，否则，进入步骤s5。
120.s7、控制嘴停止排出液滴。
121.s8、结束。
122.本实施例通过液滴质量和液滴数量判断是否达到需要投放的投放剂的质量，直接以质量进行控制，而非通过流量计或者时间进行转换计算为质量，误差小，投放精度高。
123.本实施例还提出了一种洗衣机，洗衣机包括上述的自动投放器。
124.自动投放器投放的投放剂通过通道6进入洗衣机的洗衣桶。其中，洗衣机根据洗衣桶内的衣物质量计算实际需求投放剂的质量。
125.其中，投放剂可以为洗涤剂，软化剂，助洗剂，消毒剂等。
126.实施例二
127.由于在同一个设备中，一般需要投放多种类型的投放剂，也即本实施例中自动投放器包括至少两个投放不同种类投放剂的嘴。不同的嘴位于其投放剂种类对应的超声波的声压波节处。控制器用于获取需要投放的投放剂种类和投放质量、获取超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量，用于控制超声波发生器发出与需要投放的投放剂种类对应的超声波，用于控制需要投放的投放剂种类对应的嘴排出液滴，在计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制嘴停止排出液滴。
128.如图6所示，以自动投放器包括两个投放不同种类投放剂的第一嘴11和第二嘴12为例进行说明，嘴11对应第一投放剂容纳容器，第一投放剂容纳容器中存储有第一投放剂，嘴12对应第二投放剂容纳容器，第二投放剂容纳容器中存储有第二投放剂。
129.本实施例的自动投放器包括排出液滴的第一嘴11和第二嘴12、超声波发生器2、上反射面3、斜反射面4、计数探测器5和通道6。
130.第一嘴11用于排出第一投放剂液滴。
131.第二嘴12用于排出第二投放剂液滴。
132.超声波发生器2用于发出第一投放剂对应的第一超声波和第二投放剂对应的第二超声波。
133.其中，第一超声波为事先确定的与第一投放剂对应的第一超声波，第二超声波为事先确定的与第二投放剂对应的第二超声波，也即，确定波形，包括振幅、周期和波长的超声波。
134.在一些实施例中，最大声悬浮力其中，pm为声波振幅,ρ为投放剂密度,ω为声波角频率,λ为声波波长,r为液滴的半径。
135.最大液滴重力:m＝4/3πr3ρg，其中，r为液滴的半径,ρ为投放剂密度。
136.令f
max
＝m，即可获知超声波的pm、ω和λ的关系得到确定的超声波。
137.由于第一投放剂的密度一般与第二投放剂的密度不同，因而，第一超声波一般与第二超声波参数不同。但是，为了满足谐振腔条件，可预设第一超声波的波长与第二超声波的波长λ相同。
138.第一嘴11位于第一超声波的驻波的声压波节处，第二嘴12位于第二超声波的驻波的声压波节处。
139.如图7所示，控制器用于获取需要投放的投放剂种类和投放质量、获取超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量，用于控制超声波发生器发出与需要投放的投放剂种类对应的超声波，用于控制需要投放的投放剂种类对应的嘴排出液滴，在计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制嘴停止排出液滴。
140.在一些实施例中，需要投放的投放剂种类是根据实际情况确定的，可通过控制器确定或者接收需求信号确定。
141.在一些实施例中，投放质量为控制器根据实际情况计算出来的需要投放的投放剂的质量。
142.在一些实施例中，投放质量为控制器接收的其他装置传输的需要投放的投放剂的质量。
143.在一些实施例中，超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量m为事先确定的，并存储在控制器或者存储器中。
144.由于超声波确定，最大声悬浮力即可确定，液滴的质量m*g＝最大声悬浮力，即可确定一个液滴的质量m。
145.目标数量＝需要投放的投放剂的质量/m。
146.在一些实施例中，控制器用于获取需要投放的投放剂种类为一种时，控制需要投放的投放剂种类对应的嘴投放投放剂；控制器用于获取投放的投放剂种类为两种或两种以上时，控制不同种类的投放剂对应的嘴在不同时段投放投放剂。也即，在同一时刻，只投放一种投放剂，以保证超声波发生器发出的超声波与该种投放剂相适配。
147.为了提高精度，上行波和下行波的传播方向与重力方向平行。
148.在一些实施例中，上反射面3和斜反射面4均为平面的情况下，上反射面3水平设置，斜反射面4与上反射面3呈45度设置，上行波和下行波的传播方向与重力方向平行。
149.为了利于投放剂的投放，便于自动投放器与被投放容器的安装，斜反射面4的低端连接有通道6，投放剂通过通道6进入被投放容器。
150.基于上述的自动投放器，还提出了一种自动投放器的控制方法：
151.获取需要投放的投放剂种类和投放质量，获取超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量，根据超声波的最大声悬浮力所能承载的需要投放的投放剂种类的液滴质量和投放质量计算投放液滴的目标数量；
152.超声波发生器发出与需要投放的投放剂种类对应的超声波；
153.控制需要投放的投放剂种类对应的嘴排出液滴；
154.计数探测器检测液滴的数量；
155.在计数探测器检测液滴的数量达到目标数量时控制所述嘴停止排出液滴。
156.获取需要投放的投放剂种类为一种时，控制需要投放的投放剂种类对应的嘴投放投放剂。
157.具体的，如图8所示，在需要投放第一投放剂时，控制方法包括如下步骤：
158.s1、开始。
159.s2、获取需要投放的投放剂种类为第一投放剂，获取投放质量，获取第一超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，根据第一超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算第一投放剂投放液滴的目标数量。
160.s3、超声波发生器发出第一超声波。
161.s4、控制第一嘴排出液滴。
162.s5、计数探测器检测液滴的数量。
163.s6、判断液滴的数量达到目标数量，若是，进入步骤s7，否则，进入步骤s5。
164.s7、控制第一嘴停止排出液滴。
165.s8、结束。
166.如图9所示，在需要投放第二投放剂时，控制方法包括如下步骤：
167.s1、开始。
168.s2、获取需要投放的投放剂种类为第二投放剂，获取投放质量，获取第二超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，根据第二超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算第二投放剂投放液滴的目标数量。
169.s3、超声波发生器发出第二超声波。
170.s4、控制第二嘴排出液滴。
171.s5、计数探测器检测液滴的数量。
172.s6、判断液滴的数量达到目标数量，若是，进入步骤s7，否则，进入步骤s5。
173.s7、控制第二嘴停止排出液滴。
174.s8、结束。
175.获取投放的投放剂种类为两种或两种以上时，控制不同种类的投放剂对应的嘴在不同时段投放投放剂。
176.一般的，投放剂具有投放顺序要求，在有投放顺序要求时，按投放顺序要求进行投放，在没有投放顺序要求时，依次投放即可。
177.如图10所示，以获取投放剂种类为第一投放剂和第二投放剂，且第一投放剂需先于第二投放剂为例进行说明：
178.s1、开始。
179.s2、获取需要投放的投放剂种类为第一投放剂和第二投放剂，且第一投放剂先于第二投放剂。
180.s3、获取第一投放剂的投放质量，获取第一超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，根据第一超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算第一投放剂投放液滴的目标数量。
181.s4、超声波发生器发出第一超声波。
182.s5、控制第一嘴排出液滴。
183.s6、计数探测器检测液滴的数量。
184.s7、判断液滴的数量达到目标数量，若是，进入步骤s8，否则，进入步骤s6。
185.s8、控制第一嘴停止排出液滴。
186.s9、获取第二投放剂的投放质量，获取第二超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量，根据第二超声波的最大声悬浮力所能承载的液滴质量和投放质量计算第二投放剂投放液滴的目标数量。
187.s10、超声波发生器发出第二超声波。
188.s11、控制第二嘴排出液滴。
189.s12、计数探测器检测液滴的数量。
190.s13、判断液滴的数量达到目标数量，若是，进入步骤s14，否则，进入步骤s12。
191.s14、控制第二嘴停止排出液滴。
192.s15、结束。
193.一种洗衣机，洗衣机包括上述的自动投放器。
194.自动投放器投放的投放剂通过通道6进入洗衣机的洗衣桶。其中，洗衣机根据洗衣桶内的衣物质量计算实际需求投放剂的质量。
195.在一些实施例中，洗衣机包括信号输入模块，信号输入模块用于选择需要投放的投放剂种类，控制器用于根据需要投放的投放剂种类控制需要投放的投放剂种类对应的嘴排出液滴、控制超声波发生器发出与需要投放的投放剂种类对应的超声波。
196.例如，可通过信号输入模块选择需要投放的投放剂种类为第一投放剂，或者，通过信号输入模块选择需要投放的投放剂种类为第二投放剂，或者，通过信号输入模块选择需要投放的投放剂种类为第一投放剂和第二投放剂。
197.其中，投放剂可以为洗涤剂，软化剂，助洗剂，消毒剂等。
198.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明所要求保护的技术方案的精神和范围。