一种配送机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种配送机器人。


背景技术：

2.目前，将医院医疗物资的运送、分配大多是通过人工来完成的，运送效率低，且耗费劳动力，而随着社会的不断发展以及科技的不断进步，人们对机器人的研究的不断创新，越来越多的繁重体力劳动，都是由机器人来完成，这样，则可以达到方便快捷、准确率高以及工作效率高的效果。
3.目前，无人操作的配送机器人越来越多的投入使用中，由于配送机器人工作范围为开放场景，路面上可能随时会出现垃圾杂物等阻挡配送机器人的行进，工作路况人流复杂密集，存在较强的不确定性，所以配送机器人的精确导航和避障就成了关键的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种配送机器人，其能够提升配送机器人的避障能力。
5.本技术的实施例是这样实现的：
6.本技术实施例提供一种配送机器人，包括架体，以及设置在架体上的行进机构，控制机构和避障机构，控制机构分别与行进机构和避障机构相连，避障机构包括分别设置在架体沿配送机器人运行方向的前侧的超声波传感器和深度摄像头，以及设置在架体内的雷达，深度摄像头设置在超声波传感器上方，雷达对雷达朝向运行方向的前方探测，深度摄像头包括第一深度摄像头和第二深度摄像头，且第一深度摄像头和第二深度摄像头的探测视野的中心线之间具有预设夹角。
7.可选地，第一深度摄像头的探测视野与第二深度摄像头的探测视野的边缘相接。
8.可选地，第一深度摄像头的探测视野与第二深度摄像头的探测视野部分重叠。
9.可选地，架体包括底盘以及设置在底盘上的壳体，壳体上设置有盖体，超声波传感器设置有多组，多组超声波传感器在壳体上间隔设置，且多个超声波传感器的连线与盖体平行。
10.可选地，行进机构包括设置在底盘上的轮毂电机，以及与轮毂电机传动连接的滚轮。
11.可选地，底盘上设置有支撑架，雷达通过支撑架安装在底盘上。
12.可选地，配送机器人还包括电池模组，电池模组分别与行进机构、控制机构和避障机构电连接，以根据控制机构的控制信号为行进机构和避障机构供电。
13.可选地，架体上还设置有无线充电机构，无线充电机构设置于壳体远离超声波传感器的一侧且与电池模组电连接。
14.可选地，底盘上还设置有多个万向轮，多个万向轮分布设置在底盘底面的外周，万向轮和滚轮同时与行驶路面接触，控制机构通过转轴控制万向轮的转动方向。
15.可选地，壳体上还设置有急停开关，急停开关与控制机构电连接，用于通过触发急
停开关向控制机构发送急停信号。
16.本技术实施例的有益效果包括：
17.本技术实施例提供的配送机器人，包括架体，以及设置在架体上的行进机构，控制机构和避障机构，控制机构分别与行进机构和避障机构相连，避障机构采集到的道路信息传输至控制机构，控制机构控制行进机构行驶过程中避开障碍物，避障机构包括分别设置在架体沿配送机器人运行方向的前侧的超声波传感器和深度摄像头，以及设置在架体内的雷达，深度摄像头设置在超声波传感器上方，以通过深度摄像头探测障碍物与配送机器人之间的距离，通过超声波传感器探测路面环境，雷达对雷达朝向运行方向的前方探测，深度摄像头包括第一深度摄像头和第二深度摄像头，且第一深度摄像头和第二深度摄像头在探测视野的中心线之间具有预设夹角，以扩大深度摄像头的视野探测范围，进而提升配送机器人的避障能力。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本技术实施例提供的配送机器人的结构示意图之一；
20.图2为本技术实施例提供的配送机器人的结构示意图之二；
21.图3为本技术实施例提供的配送机器人的结构示意图之三；
22.图4为本技术实施例提供的配送机器人的结构示意图之四；
23.图5为本技术实施例提供的配送机器人的结构示意图之五。
24.图标：100-配送机器人；110-架体；111-底盘；1111-支撑架；112-壳体；1121-急停开关；1122-开口；113-盖体；120-行进机构；121-轮毂电机；122-滚轮；123-万向轮；130-控制机构；140-避障机构；141-超声波传感器；142-深度摄像头；1421-第一深度摄像头；1422-第二深度摄像头；143-雷达；150-电池模组；160-无线充电机构。
具体实施方式
25.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
26.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
29.请参照图1和图2，本实施例提供一种配送机器人100，包括架体110，以及设置在架体110上的行进机构120，控制机构130和避障机构140，控制机构130分别与行进机构120和避障机构140相连，避障机构140包括分别设置在架体110沿配送机器人100运行方向的前侧的超声波传感器141和深度摄像头142，以及设置在架体110内的雷达143，深度摄像头142设置在超声波传感器141上方，雷达143对雷达143朝向运行方向的前方探测，深度摄像头142包括第一深度摄像头1421和第二深度摄像头1422，且第一深度摄像头1421和第二深度摄像头1422的探测视野的中心线之间具有预设夹角。
30.具体的，配送机器人100在行进过程中，避障机构140探测行进路径上的障碍物，将探测数据信息传输到控制机构130，控制机构130指令进行停止、转向等操作，进而将配送机器人100将物品运输到指定位置，其中，避障机构140包括设置在架体110沿配送机器人100运行方向的前侧的超声波传感器141和深度摄像头142，以及雷达143，雷达143通过二维建模定位，对配送机器人100的行驶路线进行导航定位，超声波传感器141主要采用直接反射式的检测模式。位于超声波传感器141前面的被检测物通过将发射的声波部分地发射回传感器的接收器，从而使传感器检测到被测物。深度摄像头142通过激光的折射以及算法计算出物体的位置和深度信息，第一深度摄像头1421和第二深度摄像头1422呈预设角度设置，扩大深度摄像头142的探测范围，以提高配送机器人100的视野扫描范围，以保证配送机器人100在行进过程中的障碍物能够清楚地被探测到，通过深度摄像头142、激光雷达143和超声波传感器141组合探测配送机器人100行进环境，以使配送机器人100能够有更高的视野探测范围，通过控制机构130控制行进机构120行进，停止或转向，从而提高配送机器人100的避障能力。
31.示例的，可以将第一深度摄像头1421的出射方向与配送机器人100的行进方向平行，将第二深度摄像头1422的出射方向朝向上方与第一深度摄像头1421的出射方向呈预设夹角设置，其中，预设夹角可设置为15
°
、30
°
或45
°
，以扩大深度摄像头142的探测范围，以提高配送机器人100的视野扫描范围。
32.本技术实施例提供的配送机器人100，包括架体110，以及设置在架体110上的行进机构120，控制机构130和避障机构140，控制机构130分别与行进机构120和避障机构140相连，避障机构140采集到的道路信息传输至控制机构130，控制机构130控制行进机构120行驶过程中避开障碍物，避障机构140包括分别设置在架体110沿配送机器人100运行方向的前侧的超声波传感器141和深度摄像头142，以及设置在架体110内的雷达143，深度摄像头142设置在超声波传感器141上方，以通过深度摄像头142探测障碍物与配送机器人100之间的距离，通过超声波传感器141探测路面环境，雷达143对雷达143朝向运行方向的前方探测，深度摄像头142包括第一深度摄像头1421和第二深度摄像头1422，且第一深度摄像头1421和第二深度摄像头1422的探测视野的中心线之间具有预设夹角，以扩大深度摄像头142的视野探测范围，进而提升配送机器人100的避障能力。
33.在本技术的一种可行实施例中，如图1和图2所示，第一深度摄像头1421的探测视野与第二深度摄像头1422的探测视野的边缘相接。
34.具体的，第一深度摄像头1421的边缘与第二深度摄像头1422的边缘相接，最大限度的提高了深度摄像头142的探测范围，同时，深度摄像头142的探测范围与超声波传感器141的探测范围有所重叠，以避免超声波传感器141无法探测到障碍物阻碍配送机器人100的行驶。
35.进一步的，将第一深度摄像头1421的探测视野与第二深度摄像头1422的探测视野部分重叠。此时，重叠扫描区域为障碍物容易出现的区域，对该区域进行多重探测，以提高配送机器人100的障碍物探测能力，进而提升配送机器人100的避障能力。
36.在本技术的一种可行实施例中，如图4和图5所示，架体110包括底盘111以及设置在底盘111上的壳体112，壳体112上设置有盖体113，超声波传感器141设置有多组，且多组超声波传感器141在壳体112上间隔设置，且多个超声波传感器141的连线与盖体113平行。
37.具体的，将多组超声波传感器141间隔嵌设在在壳体112外壁，以提高超声波传感器141的视野探测范围，以使探测信息精准可靠，避免实际的障碍物位置与三维建模出的障碍物位置出现偏差，导致配送机器人100与障碍物碰撞，造成配送物品损坏。
38.将雷达143设置在架体110内，以避免雷达143受到人为遮盖或人为破坏，保证雷达143能够稳定为配送机器人100提供定位导航，在架体110和/或盖体113上设置有开口1122，以使雷达143通过开口1122朝向运行方向的前方探测。
39.可以理解的，可以在配送机器人100的壳体112外壁设置海绵体，以避免配送机器人100碰撞造成壳体112损坏，进一步保证配送机器人100的耐用性。
40.在本技术的一种可行实施例中，如图3所示，行进机构120包括设置在底盘111上的轮毂电机121，以及与轮毂电机121传动连接的滚轮122。
41.具体的，当控制机构130发出行驶指令时，通过轮毂电机121带动滚轮122转动，以实现配送机器人100沿预设行进路线运动。
42.可以理解的，底盘111上还设置有多个万向轮123，多个万向轮123分布设置在底盘111底面的外周，万向轮和滚轮同时与行驶路面接触，控制机构130通过转轴控制万向轮123的转动方向。当避障机构140扫描到障碍物后，将障碍物信息传输到控制机构130，通过控制机构130控制万向轮123上的转轴转动，以避开行进道路上的障碍物。
43.示例的，可以在底盘111沿配送机器人100运行方向的前侧设置两万向轮123，当配送机器人100正常行驶时，万向轮123与滚轮122同时转动，当遇到障碍物时，控制机构130控制在底盘111沿配送机器人100运行方向的前侧设置的两万向轮123上的转轴转动，以使配送机器人100避开障碍物。
44.可以理解的，可以在底盘111沿配送机器人100运行方向的前侧和后侧均设置万向轮123，这样可以最大幅度的改变配送机器人100的运行方向，提升配送机器人100的转向能力，保证配送机器人100可随意避开行进过程中的障碍物。
45.在本技术的一种可行实施例中，如图4所示，底盘111上设置有支撑架1111，雷达143通过支撑架1111安装在底盘111上。
46.具体的，通过支撑架1111将雷达143设置到合适位置，以便于雷达143的视野扫描和导航定位，同时能够保证对雷达143的稳定支撑，使得雷达143与底盘111之间的相对位置
稳定，保证雷达143通过开口1122进行视野探测作业。
47.在本技术的一种可行实施例中，如图1所示，配送机器人100还包括电池模组150，电池模组150分别与行进机构120、控制机构130和避障机构140电连接，以根据控制机构130的控制信号为行进机构120和避障机构140供电。
48.具体的，电池模组150为行进机构120供电，与轮毂电机121电连接，以实现配送机器人100的正常行驶，电池模组150为避障机构140供电，以保证雷达143、深度摄像头142和超声波传感器141对配送机器人100运行方向上的障碍物扫描作业。
49.在本技术的一种可行实施例中，如图5所示，架体110上还设置有无线充电机构160，无线充电机构160设置于壳体112远离超声波传感器141的一侧且与电池模组150电连接。
50.具体的，无线充电机构160能够提高配送机器人100的续航能力，当配送机器人100需要充电时，配送机器人100行驶至充电区，将无线充电机构160与无线充电器抵接，实现配送机器人100的自行充电。
51.在本技术的一种可行实施例中，如图5所示，壳体112上还设置有急停开关1121，急停开关1121与控制机构130电连接，用于通过触发急停开关1121向控制机构130发送急停信号。
52.具体的，急停开关1121与控制机构130电连接，当配送机器人100系统出现故障时，配送机器人100无法自行停止时，可人为按动急停开关1121，通过触发急停开关1121向控制机构130发送急停信号，切断电池模组150与行进机构120和避障机构140之间的电连接，以使配送机器人100停止工作。
53.本技术实施例提供的配送机器人100，避障机构140采集到的道路信息传输至控制机构130，控制机构130控制行进机构120行驶过程中避开障碍物，避障机构140包括分别设置在架体110沿配送机器人100运行方向的前侧的超声波传感器141和深度摄像头142，以及设置在架体110内的雷达143，深度摄像头142设置在超声波传感器141上方，以通过深度摄像头142探测障碍物与配送机器人100之间的距离，通过超声波传感器141探测路面环境，雷达143能够对雷达143朝向运行方向的前方探测，深度摄像头142包括第一深度摄像头1421和第二深度摄像头1422，且第一深度摄像头1421和第二深度摄像头1422在探测视野的中心线之间具有预设夹角，以扩大深度摄像头142的视野探测范围，进而提升配送机器人100的避障能力。
54.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。