一种双驱动AGV岔路转弯控制系统的制作方法

一种双驱动agv岔路转弯控制系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv小车应用技术领域，具体是一种双驱动agv岔路转弯控制系统。


背景技术：

2.目前的双驱动agv(automated guided vehicle，自动导引车)仅会在车体底部且靠近前轮的位置安装一个读卡器，在该读卡器获取到地标卡反馈的转向信号后，该双驱动agv的前后轮将同时执行转弯，当相邻两个岔路口之间的距离小于前后轮之间的安装距离时，容易导致该双驱动agv的后轮发生错误转弯的情况。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种双驱动agv岔路转弯控制系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
4.本实用新型提供一种双驱动agv岔路转弯控制系统，所述系统包括agv小车和地标卡，所述地标卡用于放置在agv小车的运行轨道的岔路口处，所述agv小车包括第一地标识别模块、第二地标识别模块、控制模块、前轮驱动模块、后轮驱动模块、前轮和后轮；
5.所述第一地标识别模块安装在所述agv小车底部且靠近所述前轮设置，用于获取所述地标卡存储的转向信号；所述控制模块用于根据所述转向信号生成第一拐弯指令；所述前轮驱动模块用于根据所述第一拐弯指令控制所述前轮在所述岔路口转弯；
6.所述第二地标识别模块安装在所述agv小车底部且靠近所述后轮设置，用于获取所述地标卡存储的所述转向信号；所述控制模块用于根据所述转向信号生成第二拐弯指令；所述后轮驱动模块用于根据所述第二拐弯指令控制所述后轮在所述岔路口转弯。
7.进一步地，所述控制模块包括stm32微控制器。
8.进一步地，所述第一地标识别模块包括rfid读卡器。
9.进一步地，所述第二地标识别模块包括rfid读卡器。
10.进一步地，所述前轮驱动模块包括第一电机驱动器和第一电机，所述第一电机驱动器用于根据所述第一拐弯指令控制所述第一电机带动所述前轮转动。
11.进一步地，所述后轮驱动模块包括第二电机驱动器和第二电机，所述第二电机驱动器用于根据所述第二拐弯指令控制所述第二电机带动所述后轮转动。
12.本实用新型至少具有以下有益效果：通过设置两个地标识别模块来配合实现对agv小车的前后轮进行独立转弯控制，使得agv小车的前后轮可以依次先后执行正确的转弯动作，将有效避免agv小车的后轮在相邻较近的两个岔路口发生错误转弯的情况，使用可靠性更高。
附图说明
13.附图用来提供对本实用新型技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，
与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型的技术方案，并不构成对本实用新型技术方案的限制。
14.图1是本实用新型实施例中的双驱动agv岔路转弯控制系统的结构组成示意图；
15.图2是本实用新型实施例中的agv小车的底部结构示意图；
16.图3是本实用新型实施例中的连续型岔路示意图；
17.图4是本实用新型实施例中的邻近型岔路示意图。
具体实施方式
18.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
19.需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
20.请参考图1至图2，本实用新型实施例提供一种双驱动agv岔路转弯控制系统，包括agv小车200和地标卡，所述地标卡用于放置在agv小车200的运行轨道的岔路口处，所述agv小车200包括第一地标识别模块210、第二地标识别模块220、控制模块230、前轮驱动模块240、后轮驱动模块250、前轮260和后轮270。
21.基本的，所述第一地标识别模块210安装在所述agv小车200底部且靠近所述前轮260设置，用于获取所述地标卡存储的转向信号；所述控制模块230用于根据所述转向信号生成第一拐弯指令；所述前轮驱动模块240用于根据所述第一拐弯指令控制所述前轮260在所述岔路口转弯。
22.基本的，所述第二地标识别模块220安装在所述agv小车200底部且靠近所述后轮270设置，用于获取所述地标卡存储的转向信号；所述控制模块230用于根据所述转向信号生成第二拐弯指令；所述后轮驱动模块250用于根据所述第二拐弯指令控制所述后轮270在所述岔路口转弯。
23.在本实用新型实施例中，所述控制模块230包括stm32微控制器，并且该stm32微控制器实际设置有第一输入端口、第二输入端口、第一输出端口和第二输出端口；当所述agv小车200沿着所述运行轨道前行时，该stm32微控制器将优先通过所述第一输入端口接收到所述第一地标识别模块210传输的转向信号，再对所述转向信号进行解析并转换为第一拐弯指令后通过所述第一输出端口发送至所述前轮驱动模块240；同理，该stm32微控制器随后通过所述第二输入端口接收到所述第二地标识别模块220传输的转向信号，再对所述转向信号进行解析并转换为第二拐弯指令后通过所述第二输出端口发送至所述后轮驱动模块250，进而实现对所述前轮260和所述后轮270按照时间先后顺序进行独立转弯控制。
24.在本实用新型实施例中，所述前轮驱动模块240包括第一电机驱动器241和第一电机242，所述第一电机驱动器241用于根据所述第一拐弯指令控制所述第一电机242带动所述前轮260转动；所述后轮驱动模块250包括第二电机驱动器251和第二电机252，所述第二电机驱动器251用于根据所述第二拐弯指令控制所述第二电机252带动所述后轮270转动。
25.在本实用新型实施例中，所述第一地标识别模块210包括rfid读卡器，所述第二地标识别模块220包括rfid读卡器，基于所述地标卡的内部设置有rfid(radio frequency identification，射频识别)标签，并且该rfid标签已由技术人员预先写入转向信号，上述任意一个rfid读卡器均可利用无线射频技术与所述地标卡进行非接触式数据传输，从而使得所述agv小车200具备自主转弯运行功能。
26.根据图3所示出的连续型岔路示意图，所述agv小车200的运行轨道是由第一线路、第二线路和第三线路构成的，在所述第一线路和所述第二线路之间的岔路口设置有地标卡110，在所述第二线路和所述第三线路之间的岔路口设置有地标卡120，并且所述地标卡110与所述地标卡120之间的距离小于所述前轮260和所述后轮270之间的距离。
27.以整车从所述第一线路变道至所述第三线路为第一实施目的，对现有的双驱动agv以及本实用新型所提供的所述agv小车200的工作原理进行对比说明如下(此时该双驱动agv的前后轮距离与所述agv小车200的前后轮距离相同)：
28.现有的双驱动agv在通过唯一的读卡器获取到所述地标卡110存储的左转向信号后，控制前轮与后轮同时执行左转弯，在前轮完成左转弯并且后轮还未进入所述第二线路时，该读卡器继续获取到所述地标卡120存储的右转向信号后，控制前轮与后轮同时执行右转弯，此时前轮正常进入所述第三线路，然而后轮保持运行在所述第一线路，无法达到所述第一实施目的。
29.所述agv小车200在达到所述第一实施目的时，对所述前轮260和所述后轮270的控制是相互独立的，即：通过所述第一地标识别模块210获取到所述地标卡110存储的左转向信号后，仅控制所述前轮260执行左转弯进入所述第二线路，所述第一地标识别模块210继续获取到所述地标卡120存储的右转向信号后，仅控制所述前轮260执行右转弯进入所述第三线路；随后通过所述第二地标识别模块220获取到所述地标卡110存储的左转向信号后，仅控制所述后轮270执行左转弯进入所述第二线路，所述第二地标识别模块220继续获取到所述地标卡120存储的右转向信号后，仅控制所述后轮270执行右转弯进入所述第三线路。
30.根据图4所示出的邻近型岔路示意图，所述agv小车200的运行轨道是由第四线路、第五线路和第六线路构成的，在所述第四线路和所述第五线路之间的岔路口设置有地标卡130，在所述第四线路和所述第六线路之间的岔路口设置有地标卡140，并且所述地标卡130与所述地标卡140之间的距离小于所述前轮260和所述后轮270之间的距离。
31.以整车从所述第四线路变道至所述第六线路为第二实施目的，对现有的双驱动agv以及本实用新型所提供的所述agv小车200的工作原理进行对比说明如下(此时该双驱动agv的前后轮距离与所述agv小车200的前后轮距离相同)：
32.现有的双驱动agv在通过唯一的读卡器获取到所述地标卡140存储的左转向信号后，控制前轮与后轮同时执行左转弯，前轮完成左转弯进入所述第六线路，然而后轮完成左转弯进入所述第五线路，无法达到所述第二实施目的。
33.所述agv小车200通过所述第一地标识别模块210获取到所述地标卡140存储的左转向信号后，仅控制所述前轮260执行左转弯进入所述第六线路；所述agv小车200继续行驶直至所述第二地标识别模块220获取到所述地标卡140存储的左转向信号后，再控制所述后轮270执行左转弯进入所述第六线路，由此达到所述第二实施目的。
34.以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型并不局限于上述
实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本实用新型权利要求所限定的范围内。