取料手爪及取料机构的制作方法

1.本技术属于机械手抓取技术领域，特别涉及一种取料手爪及取料机构。


背景技术：

2.目前，常规的机械手上下料手爪在抓取物料时，手爪与物料为刚性接触，极易将物料过渡夹取继而使物料出现变形，及出现手爪碰损、划伤物料的情况。


技术实现要素：

3.鉴于上述状况，有必要提供一种取料手爪，以弹性抓取物料，降低对物料的损伤。
4.本技术的实施例提供一种取料手爪，包括驱动组件、手爪、第一固定件和弹性件。所述手爪转动连接于所述第一固定件。弹性件的一端连接所述第一固定件、另一端抵接所述手爪，或一端连接所述驱动组件、另一端抵接所述手爪。其中，所述驱动组件用于作用于所述手爪以使所述手爪挤压或拉伸所述弹性件，所述弹性件用于反作用于所述手爪以使所述手爪抓取物料。上述取料手爪通过弹性件作用于手爪以使手爪弹性地抓取物料，可降低对物料的损伤。
5.在本技术的一些实施例中，所述驱动组件包括第二固定件、移动件和进气口。第二固定件连接所述第一固定件，所述手爪连接于所述第一固定件及所述第二固定件之间，所述第二固定件具有通道。移动件设于所述通道。进气口连接所述通道，用于向所述通道内通气以推动所述移动件作用于所述手爪。
6.在本技术的一些实施例中，所述驱动组件还包括调节件，调节件活动地连接所述第二固定件，所述调节件的至少部分位于所述通道，所述调节件用于调节所述移动件的位置。
7.在本技术的一些实施例中，所述第一固定件设有第一凹槽，所述第一凹槽具有第一底壁，所述弹性件的所述一端通过抵接所述第一底壁连接所述第一固定件。
8.在本技术的一些实施例中，所述第一固定件具有连接部，所述手爪转动连接于所述连接部。
9.在本技术的一些实施例中，所述连接部面向所述手爪的一侧具有第二凹槽，所述手爪的一端转动连接于所述第二凹槽，另一端用于抓取物料。
10.在本技术的一些实施例中，所述手爪的所述另一端呈l型。l型结构有利于手爪抓取或勾取物料。
11.在本技术的一些实施例中，所述通道包括第一通道及第二通道，所述第一通道连通所述第二通道，所述第二通道贯穿所述第二固定件，所述移动件位于所述第二通道，所述第二通道的一端朝向所述手爪，另一端用于连接所述调节件。
12.在本技术的一些实施例中，所述调节件具有抵接所述移动件的抵接端，所述抵接端的截面积小于所述移动件的截面积，使得抵接端在抵接移动件时，通过第一通道的气体可以作用于移动件以推动移动件。
13.本技术的实施例还提供一种取料机构，包括上述任一实施例所述的取料手爪。上述取料手爪通过弹性件作用于手爪以使手爪弹性地抓取物料，可降低对物料的损伤。
附图说明
14.图1是本技术的一个实施例中取料手爪的结构示意图。
15.图2是本技术的一个实施例中取料手爪分解状态下的第一图。
16.图3是图1中iii-iii截面视图。
17.图4是本技术的一个实施例中取料手爪分解状态下的第二图。
18.图5是本技术的一个实施例中取料机构的结构示意图。
19.图6是本技术的一个实施例中取料机构的分解状态示意图。
20.主要元件符号说明
21.取料手爪100
22.驱动组件1
23.第二固定件11
24.通道111
25.第一通道1111
26.第二通道1112
27.移动件12
28.抵接端121
29.进气口13
30.调节件14
31.紧固件15
32.进气阀16
33.手爪2
34.第一端21
35.第二端22
36.第三凹槽23
37.第三底壁231
38.第一固定件3
39.第一凹槽31
40.第一底壁311
41.连接部32
42.第二凹槽321
43.通孔322
44.弹性件4
45.销轴5
46.取料机构200
47.机械臂210
48.连接件220
49.缓冲件230
50.物料300
51.边框310
52.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。
具体实施方式
53.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
54.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
55.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
56.本技术的实施例提供一种取料手爪，包括驱动组件、手爪、第一固定件和弹性件。所述手爪转动连接于所述第一固定件。弹性件的一端连接所述第一固定件、另一端抵接所述手爪，或一端连接所述驱动组件、另一端抵接所述手爪。其中，所述驱动组件用于作用于所述手爪以使所述手爪挤压或拉伸所述弹性件，所述弹性件用于反作用于所述手爪以使所述手爪抓取物料。上述取料手爪通过弹性件作用于手爪以使手爪弹性地抓取物料，可降低对物料的损伤。
57.下面结合附图，对本技术的实施例作进一步的说明。
58.如图1和图2所示，本技术的实施方式提供一种取料手爪100，用于抓取物料。所述取料手爪100包括驱动组件1、手爪2、第一固定件3和弹性件4。
59.驱动组件1连接第一固定件3，手爪2转动地设于驱动组件1和第一固定件3之间。弹性件4的一端抵接手爪2，弹性件4的另一端抵接驱动组件1或第一固定件3。驱动组件1可使手爪2转动以挤压或拉伸弹性件4，弹性件4的反作用力可驱使手爪2抓取物料。
60.如图2、图3和图4所示，本实施例中，驱动组件1包括第二固定件11、移动件12和进气口13。第二固定件11连接于第一固定件3，手爪2连接于第一固定件3和第二固定件11之间。
61.在一实施例中，第一固定件3和第二固定件11通过销钉连接。
62.本实施例中，手爪2转动地连接于第一固定件3。在其他实施例中，手爪2也可以转动地连接于第二固定件11(图未示)。
63.下面以手爪2转动地连接于第一固定件3为例做进一步的说明。
64.第二固定件11具有通道111，通道111的一个开口朝向手爪2。移动件12活动地设于
通道111。进气口13连接通道111，通过进气口13向通道111内通入气体可使移动件12在通道111内移动，进而使移动件12抵接手爪2并推动手爪2转动。在其他实施例中，手爪2的转动还可以通过其他驱动力来驱动。
65.在本实施例中，驱动组件1还包括调节件14，调节件14活动地连接第二固定件11，调节件14的至少部分位于通道111内，通过调节调节件14相对第二固定件11的位置可使调节件14抵接移动件12，以调节移动件12在通道111内的位置，使移动件12靠近或远离手爪2。
66.在一实施例中，通过调节调节件14相对第二固定件11的位置，可使调节件14位于通道111内的部分增大，进而使通道111内可容纳气体的容积变小，在往通道111内通气的速度及压力不变的情况下，可增大通道111内的其他压力，进而提高移动件12的移动速度和动能。
67.在本实施例中，通道111包括第一通道1111和第二通道1112，第一通道1111连通第二通道1112，第二通道1112贯穿第二固定件11，第二通道1112的一端朝向手爪2，第二通道1112的另一端用于连接调节件14。移动件12设于第二通道1112。
68.在一实施例中，调节件14具有抵接端121，抵接端121位于第二通道1112内，抵接端121用于抵接移动件12。抵接端121的横截面面积小于移动件12的靠近抵接端121的端部横截面面积，使得抵接端121在抵接移动件12时，通过第一通道1111的气体具有推力空间以推动移动件12。
69.在一实施例中，驱动组件1还包括紧固件15，紧固件15连接调节件14和第二固定件11，使调节件14稳定地连接于第二固定件11。
70.在一实施例中，调节件14设有外螺纹，第二通道1112的端部设有内螺纹，调节件14通过螺纹连接于第二通道1112。
71.在一实施例中，调节件14为螺栓，紧固件15为锁紧螺母。
72.在一实施例中，驱动组件1还包括进气阀16，进气阀16连接进气口13，用于通过进气口13往通道111内通气。
73.当往第一通道1111内通气时，气体可作用于移动件12，使移动件12靠近手爪2移动，移动件12的抵接端121抵接于手爪2并推动手爪2转动，使手爪2远离第二固定件11转动。
74.本实施例中，弹性件4设于手爪2背离第二固定件11的一侧，弹性件4设于手爪2和第一固定件3之间，弹性件4的一端抵接第一固定件3、另一端抵接手爪2。
75.当手爪2远离第二固定件11转动时，手爪2挤压弹性件4使弹性件4发生弹性压缩变形。当停止往第一通道1111内通气并泄气时，通道111内气体对移动件12的作用力消失，弹性件4的恢复力驱使手爪2靠近第二固定件11转动。
76.本实施例中，手爪2具有相对的第一端21和第二端22，第一端21转动地连接于第一固定件3，第二端22用于抓取物料。
77.在一实施例中，第二端22呈l型，且l型的开口朝向第二固定件11。当弹性件4驱使手爪2靠近第二固定件11转动时，l型的第二端22靠近第二固定件11转动，以勾取物料。
78.在一实施例中，弹性件4为压缩弹簧。在其他实施例中，弹性件4也可以为尼龙块或橡胶块等其他弹性材料。
79.在其他实施例中，弹性件4也可以设于手爪2和第二固定件11之间(图未示)，弹性件4的一端连接手爪2、另一端连接第二固定件11。当手爪2远离第二固定件11转动时，手爪2
拉伸弹性件4，使弹性件4发生弹性拉伸变形。当停止往通道111内通气时，弹性件4的恢复力驱使手爪2靠近第二固定件11移动。此时，弹性件4可以为拉伸弹簧。
80.下面以弹性件4设于手爪2和第一固定件3之间为例作进一步的说明。
81.第一固定件3设有第一凹槽31，第一凹槽31具有第一底壁311，第一凹槽31的靠口朝向手爪2，弹性件4的一端设于第一凹槽31内并抵接第一底壁311。手爪2设有第三凹槽23，第三凹槽23与第一凹槽31相对，第三凹槽23具有第三底壁231，弹性件4的另一端设于第三凹槽23内并抵接第三底壁231。
82.第一凹槽31和第三凹槽23分别容纳弹性件4的两端，可起到定位的作用，使弹性件4稳定地抵接手爪2和第一固定件3，提高弹性件4连接手爪2和第一固定件3的可靠性。
83.本实施例中，第一固定件3还具有连接部32，手爪2的第一端21转动地连接于连接部32。连接部32的数量为两个，两个连接部32相对设置，两个连接部32之间的空间形成可容纳手爪2第一端21的第二凹槽321，第一端21转动地连接于第二凹槽321。
84.在一实施例中，取料手爪100还包括销轴5，连接部32设有通孔322，销轴5连接于手爪2第一端21并部分设于通孔322内，使得手爪2能够通过销轴5相对连接部32转动。
85.如图5和图6所示，本技术的实施方式还提供一种取料机构200，取料机构200包括机械臂210、动力组件(图未示)、连接件220和多个上述任一实施例所述的取料手爪100。连接件220连接取料手爪100和机械臂210，使得机械臂210能够带动取料手爪100移动。动力组件连接通道111并能够向通道111内通气，以驱动手爪2抓取物料300。
86.本实施例中，物料300为具有相对的边框310，两个相对的边框310之间具有间隙。多个取料手爪100相对设置，且所有的手指上l型的第二端22均朝外设置。在其他实施例中，物料可以具有其他结构，在此不做限定。
87.当动力组件往多个取料手爪100上第二固定件11内的通道111通气时，该多个取料手爪100上的手爪2靠近第一固定件3转动，进而挤压弹性件4；相对的手爪2向外打开，之后取消通气，在弹性件4的反作用下，手爪2通过勾取边框310以将物料300抓取。由于物料300的抓取靠弹性件4的反作用力，因此手爪2抓取与边框310的力可调节，可减小对边框310的损害。然后机械臂210带动多个取料手爪100移动，可将物料300转运。
88.本实施例中，取料机构200还包括缓冲件230，缓冲件230设于连接件220，在机械臂210带动多个取料手爪100靠近物料300移动时，缓冲件230可抵接于物料300，起到定位作用，使手爪2能够精准的位于抓取物料300的预设位置。并且，缓冲件230包括弹性材料，弹性材料可受压变形，在缓冲件230抵接物料300时起到缓冲作用，减少刚性接触对物料300的损伤。
89.本技术中，取料机构200包括八组取料手爪100，其中四组取料手爪100设于连接件220的一端，另外四组取料手爪100设于连接件220的另一端。
90.位于连接件220同一端的四组取料手爪100两两相对设置，分别位于一虚拟矩形的四个角，四组取料手爪100配合抓取一物料300，可提高抓取稳定性。
91.八组取料手爪100分别设于连接件220的两端，可在机械臂210的一个运动周期内抓取、转运两件物料300，提高工作效率。
92.综上所述，本实用新型的取料手爪100通过弹性件4作用于手爪2以使手爪2弹性地抓取物料300，可降低对物料300的损伤。
93.另外，本领域技术人员还可在本技术精神内做其它变化，当然，这些依据本技术精神所做的变化，都应包含在本技术所公开的范围。