倒车控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种倒车控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展和社会的进步，汽车已经逐渐在人们的日常出行和生活中普及，因此汽车的安全问题应该愈发重视。现有的倒车辅助系统无法及时且有效地控制车辆进行倒车，汽车在倒车的过程中，当车辆尾部接近障碍物时，倒车辅助系统会提示驾驶员车辆后部有障碍。但是部分驾驶员不能很好的控制油门进行倒车，导致车辆撞上障碍物，而造成较严重的交通事故和生命财产损失。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种倒车控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法及时且有效地控制车辆进行倒车的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种倒车控制方法，所述方法包括以下步骤：
6.在检测到当前档位为倒车挡时，获取车辆的当前倒车路径；
7.在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距；
8.在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡。
9.可选地，所述在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距之前，还包括：
10.获取所述车辆的车身信息；
11.根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域；
12.采集所述安全倒车区域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别；
13.根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。
14.可选地，所述在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距，包括：
15.在所述当前倒车路径上存在障碍物时，对所述障碍物进行激光扫描；
16.根据激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的位置信息；
17.根据所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。
18.可选地，所述根据所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距，包括：
19.根据所述激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的几何信息；
20.根据所述几何信息确定所述车辆与所述障碍物之间的预测碰撞点；
21.根据所述预测碰撞点和所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。
22.可选地，所述在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡之前，还包括：
23.根据所述激光扫描结果和所述图像识别确定测距方向；
24.基于所述测距方向对所述障碍物进行激光测距，获得所述车辆与所述障碍物之间的当前间距；
25.判断所述当前间距是否低于所述安全间距；
26.若是，则执行所述在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡的步骤；
27.若否，则返回所述基于所述测距方向对所述障碍物进行激光测距，获得所述车辆与所述障碍物之间的当前间距的步骤。
28.可选地，所述在检测到当前档位为倒车挡时，获取车辆的当前倒车路径，包括：
29.在检测到当前档位为倒车挡时，确定车辆的当前倒车方向；
30.获取所述当前倒车方向对应的环境信息；
31.根据所述环境信息确定所述车辆的当前倒车路径。
32.可选地，所述在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡之后，还包括：
33.获取所述车辆的当前车速；
34.根据所述当前车速确定所述车辆当前是否处于静止状态；
35.若否，则控制所述车辆进行停车制动；
36.若是，则根据预设提醒策略进行停车提醒。
37.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种倒车控制装置，所述倒车控制装置包括：
38.路径获取模块，用于在检测到当前档位为倒车挡时，获取车辆的当前倒车路径；
39.障碍检测模块，用于在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距；
40.档位切换模块，用于在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡。
41.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种倒车控制设备，所述倒车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的倒车控制程序，所述倒车控制程序配置为实现如上文所述的倒车控制方法的步骤。
42.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有倒车控制程序，所述倒车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的倒车控制方法的步骤。
43.本发明通过在检测到当前档位为倒车挡时，获取车辆的当前倒车路径，在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距，在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡。由于本发明通过获取车辆的当前倒车路径，以确定车辆的倒车路径上是否存在障碍物，在存在障碍物
时，确定车辆与障碍物之间的安全间距，通过判断车辆与障碍物之间的当前间距是否低于安全间距，在当前间距低于安全间距时，将倒车挡切换为空挡，以确保车辆不会与障碍物发生碰撞，从而实现了及时且有效地控制车辆进行倒车，有效地避免了车辆倒车时受到碰撞和剐蹭的风险，提升了车辆的安全性能。
附图说明
44.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的倒车控制设备的结构示意图；
45.图2为本发明倒车控制方法第一实施例的流程示意图；
46.图3为本发明倒车控制方法第二实施例的流程示意图；
47.图4为本发明倒车控制装置第一实施例的结构框图。
48.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
49.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
50.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的倒车控制设备结构示意图。
51.如图1所示，该倒车控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
52.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对倒车控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
53.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及倒车控制程序。
54.在图1所示的倒车控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明倒车控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在倒车控制设备中，所述倒车控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的倒车控制程序，并执行本发明实施例提供的倒车控制方法。
55.本发明实施例提供了一种倒车控制方法，参照图2，图2为本发明一种倒车控制方法第一实施例的流程示意图。
56.本实施例中，所述倒车控制方法包括以下步骤：
57.步骤s10：在检测到当前档位为倒车挡时，获取车辆的当前倒车路径。
58.应当理解的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的倒车控制设备，例如车载控制器等，或者是其他能够实现相同或相似功能的装置或设备，此处以上述倒车控制设备为例进行说明。
59.需要说明的是，当前档位可以是车辆变速器档位，例如当前档位可以是空挡、倒车挡或前进挡等。上述倒车挡可以是控制车辆进行倒退行驶的档位。上述当前倒车路径可以是车辆当前倒车过程的倒车行驶路径，倒车控制设备可根据车辆当前的倒车方向以及车辆周围的环境信息确定车辆的当前倒车路径。
60.应当理解的是，为了及时地在车辆倒车时进行倒车控制，本实施例倒车控制设备在检测到当前档位为倒车挡时，判定车辆当前为倒车行驶，因此需要对车辆进行倒车控制，根据车辆当前的倒车方向和车辆周围得到环境信息，确定车辆的当前倒车路径，以及时地对车辆进行倒车控制。
61.进一步地，为了准确地获取车辆的当前倒车路径，上述步骤s10，可包括：
62.在检测到当前档位为倒车挡时，确定车辆的当前倒车方向；
63.获取所述当前倒车方向对应的环境信息；
64.根据所述环境信息确定所述车辆的当前倒车路径。
65.需要说明的是，当前倒车方向可以是车辆当前倒车过程中的行驶方向。上述环境信息可以是车辆周围环境的信息，例如环境信息可包括车辆周围环境的路面信息、障碍物信息以及路人信息等。
66.步骤s20：在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。
67.需要说明的是，障碍物可以是车辆的当前挡车路径上存在的阻碍车辆进行倒车的物体，例如障碍物可以是墙壁、路障、人、动物或其它车辆等。倒车控制设备可通过外部连接或内部集成的图像传感器或激光传感器判断当前倒车路径上是否存在障碍物。
68.上述安全间距可以是车辆与障碍物之间保持安全的间隔距离，例如安全间距可以是0.1米、0.15米或0.2米等，若车辆与障碍物之间的当前间距超过安全间距，则判定车辆不存在与障碍物碰撞的风险；若车辆与障碍物之间的当前间距未超过安全间距，则判定车辆存在与障碍物碰撞的风险。
69.应当理解的是，为了准确地避免与障碍物碰撞，本实施例倒车控制设备通过传感器采集车辆的当前倒车路径上的环境信息，并根据环境信息判断当前倒车路径上是否存在障碍物，在当前倒车路径上存在障碍物时，根据障碍物的位置信息确定车辆与障碍物之间的安全间距。
70.在具体实现中，倒车控制设备通过传感器采集车辆的倒车路径上的环境信息，根据环境信息判断当前倒车路径上是否存在障碍物，在存在障碍物时，根据障碍物的位置信息确定障碍物相当于车辆的方向和距离，根据障碍物相当于车辆的方向和距离确定车辆与障碍物之间的安全间距；
71.倒车控制设备在当前倒车路径上不存在障碍物时，通过传感器采集当前倒车路径上的路面信息，并根据路面信息判断当前倒车路径是否平整，若平整则无需进行倒车控制；若不平整，则根据路面信息确定当前倒车路径对应的可倒车距离，根据可倒车距离进行倒车控制。
72.进一步地，为了准确地确定车辆与障碍物之间的安全距离，以及时地对车辆进行倒车控制，上述步骤s20，可包括：
73.在所述当前倒车路径上存在障碍物时，对所述障碍物进行激光扫描；
74.根据激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的位置信息；
75.根据所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。
76.需要说明的是，倒车控制设备可通过内部集成或外部连接的激光传感器对当前倒车路径上存在的障碍物进行激光扫描。上述位置信息可以是障碍物相对于车辆的方向信息和距离信息。
77.应当理解的是，为了准确地确定车辆与障碍物之间的安全距离，以及时地对车辆进行倒车控制，本实施例倒车控制设备在当前倒车路径上存在障碍物时，通过激光传感器对障碍物进行激光扫描，根据激光扫描结果和图像识别结果确定障碍物的位置信息，根据位置信息中的障碍物方向信息和障碍物距离信息确定车辆与障碍物之间的安全间距。
78.进一步地，为了提升车辆与障碍物之间的安全距离的准确性，上述根据所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距，可包括：
79.根据所述激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的几何信息；
80.根据所述几何信息确定所述车辆与所述障碍物之间的预测碰撞点；
81.根据所述预测碰撞点和所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。
82.需要说明的是，几何信息可以是障碍物的几何形状和几何度量信息，例如几何信息可包括障碍物的长度、宽度、高度以及形状等信息。预测碰撞点可以是障碍物上与车辆的测距点最容易碰撞的点(即障碍物上与车辆的测距点最近的点)，倒车控制设备可根据几何信息确定车辆与障碍物之间的最近间隔距离，以此确定预测碰撞点。
83.应当理解的是，由于障碍物可以是不规则的几何形状，因此障碍物上各处位置与车辆之间的间隔距离不等，为了准确计算出车辆与障碍物之间的最近间隔距离，需要确定车辆与障碍物之间的预测碰撞点，以确定车辆与障碍物之间的安全间距，本实施例倒车控制设备根据所述激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的几何信息，根据所述几何信息确定所述车辆与所述障碍物之间的预测碰撞点，根据所述预测碰撞点和所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。
84.步骤s30：在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡。
85.需要说明的是，当前间距可以是车辆在倒车过程中与障碍物之间的当前间隔距离，倒车控制设备可通过外部连接或内部集成的激光传感器实时采集与障碍物之间的间隔距离，以获得车辆与障碍物之间的当前间距。上述空挡可以是控制变速箱与驱动轮处于完全分离状态的档位。
86.应当理解的是，为了及时控制车辆停止倒车，以避免车辆与障碍物发生碰撞或剐蹭，本实施例倒车控制设备通过传感器实时采集车辆与障碍物之间的实时间隔距离，以获得车辆与障碍物之间的当前间距，并判断当前间距是否低于安全间距，在当前间距低于安全间距时，控制车辆将倒车挡切换为空挡，以避免车辆与障碍物之间发生碰撞或剐蹭。
87.在具体实现中，倒车控制设备通过传感器实时采集车辆与障碍物之间的实时间隔距离，以获得车辆与障碍物之间的当前间距，并判断当前间距是否低于安全间距，在当前间距低于安全间距时，控制车辆将倒车挡切换为空挡；
88.倒车控制设备在当前间距未低于安全间距时，继续监测车辆与障碍物之间的当前
间距，并根据当前间距和安全间距生成倒车提醒策略，并基于倒车提醒策略对车辆驾驶员进行倒车提醒。
89.例如，车辆与障碍物之间的安全间距为0.2米，倒车控制设备通过传感器实时采集车辆与障碍物之间的实时间隔距离，以获得车辆与障碍物之间的当前间距，在当前间距低于0.2米时，判定当前间距低于安全间距，控制车辆将倒车挡切换为空挡，以避免车辆与障碍物之间发生碰撞或剐蹭。
90.进一步地，准确地确定车辆与障碍物之间的当前间距，以判断车辆与障碍物之间是否存在碰撞风险，上述步骤s30之前，可包括：
91.根据所述激光扫描结果和所述图像识别确定测距方向；
92.基于所述测距方向对所述障碍物进行激光测距，获得所述车辆与所述障碍物之间的当前间距；
93.判断所述当前间距是否低于所述安全间距；
94.若是，则执行所述在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡的步骤；
95.若否，则返回所述基于所述测距方向对所述障碍物进行激光测距，获得所述车辆与所述障碍物之间的当前间距的步骤。
96.需要说明的是，测距方向可以是测量障碍物与车辆之间的间隔距离的方向，测距方向也可以是障碍物相对于车辆的方向，例如测距方向可以是车辆的顺时针270
°
方向。
97.进一步地，为了避免档位切换至空挡后车辆发生滑动，导致车辆与障碍物发生碰撞，上述步骤s30之后，可包括：
98.获取所述车辆的当前车速；
99.根据所述当前车速确定所述车辆当前是否处于静止状态；
100.若否，则控制所述车辆进行停车制动；
101.若是，则根据预设提醒策略进行停车提醒。
102.需要说明的是，当前车速可以是车辆当前行驶或移动的速率。上述静止状态可以是车辆的当前车速为零的状态。
103.应当理解的是，由于车辆可以是在不平整的路面或坡面进行倒车，为了避免档位切换至空挡后车辆发生滑动，导致车辆与障碍物发生碰撞，本实施例停车控制设备获取所述车辆的当前车速，根据所述当前车速确定所述车辆当前是否处于静止状态，若否，则控制所述车辆进行停车制动，以防止车辆滑动，若是，则根据预设提醒策略进行停车提醒，以提醒车辆驾驶员进行驻车制动。
104.本实施例通过在检测到当前档位为倒车挡时，获取车辆的当前倒车路径，在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距，在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡。由于本发明通过获取车辆的当前倒车路径，以确定车辆的倒车路径上是否存在障碍物，在存在障碍物时，确定车辆与障碍物之间的安全间距，通过判断车辆与障碍物之间的当前间距是否低于安全间距，在当前间距低于安全间距时，将倒车挡切换为空挡，以确保车辆不会与障碍物发生碰撞，从而实现了及时且有效地控制车辆进行倒车，有效地避免了车辆倒车时受到碰撞和剐蹭的风险，提升了车辆的安全性能。
105.参考图3，图3为本发明一种倒车控制方法第二实施例的流程示意图。
106.基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s20之前，还包括：
107.步骤s201：获取所述车辆的车身信息。
108.需要说明的是，车身信息可以是车辆的车身几何信息，例如车身信息可包括车辆车身的长度、宽度、高度以及形状等几何信息。倒车控制设备可通过获取车辆的型号，根据预设型号映射表查找车辆型号对应的车身信息，也可以通过外部连接或内部集成的激光传感器对车辆的车身进行扫描，以获得车辆的车身信息。
109.应当理解的是，由于车身可以是不规则的几何形状，因此为了确定车辆车身最容易受到碰撞的位置，本实施例倒车控制设备获取车辆的车身信息，以确定车辆的车身几何形状，根据几何形状确定车身距离障碍物最近的点，将该点作为测距点，以该测距点为起始点获取车辆与障碍物之间的当前间距。
110.例如，倒车控制设备通过传感器获取车辆的车身信息，根据车身信息确定车辆的几何形状，根据几何形状确定车身距离障碍物最近的点为后尾灯的凸起处，将后尾灯的凸起处最为测距点，以该测距点为起始点获取车辆与障碍物之间的当前间距。
111.步骤s202：根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域。
112.需要说明的是，安全倒车区域可以是车辆可进行安全倒车的区域。倒车控制设备可根据车身信息和环境信息确定当前倒车路径上可进行安全倒车的区域。
113.应当理解的是，由于车辆在进行倒车时，当前倒车路径上可存在一个或一个以上的障碍物，为了避免车辆与障碍物发生碰撞或剐蹭，倒车控制设备根据车身信息和当前倒车路径对应的环境信息确定当前倒车路径上可进行安全倒车的区域，即安全倒车区域。
114.步骤s203：采集所述安全倒车区域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别。
115.需要说明的是，倒车控制设备可通过内部集成或外部连接的图像传感器采集安全倒车区域的图像信息。
116.应当理解的是，为了确定安全倒车区域内的障碍物信息，以准确地控制车辆避开障碍物进行安全倒车，本实施例倒车控制设备通过图像传感器采集安全倒车区域的图像信息，获得初始倒车区域图像，然后对初始倒车区域图像进行图像降噪，获得候选倒车区域图像，再对候选倒车区域图像进行图像增强，以提升候选倒车区域图像内的特征信息，获得目标倒车区域图像，然后对目标倒车区域图像进行图像识别，以确定安全倒车区域内的障碍物信息。
117.步骤s204：根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。
118.应当理解的是，为了准确地对障碍物进行识别，以及时地在当前倒车路径上存在障碍物时进行倒车控制，本实施例倒车控制设备根据图像识别结果确定当前倒车路径上的车辆、人以及物体等，根据图像识别结果判断当前倒车路径上是否存在障碍物。
119.本实施例通过获取所述车辆的车身信息，根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域，采集所述安全倒车区域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别，根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。由于本发明根据车辆的车身信息和当前倒车路径确定安全倒车区域，从而有效地规划了车辆进行倒车的区域，并提升了图像信息采集和图像识别的效率，对安全倒车区域的图像信息进行图像识别，根据图像识别结果判断哪当前倒车路径上是否存在障碍物，从而提升了障碍物识别的准确性，大大
提升了倒车控制的效率。
120.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有倒车控制程序，所述倒车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的倒车控制方法的步骤。
121.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
122.参照图4，图4为本发明倒车控制装置第一实施例的结构框图。
123.如图4所示，本发明实施例提出的倒车控制装置包括：
124.路径获取模块10，用于在检测到当前档位为倒车挡时，获取车辆的当前倒车路径；
125.障碍检测模块20，用于在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距；
126.档位切换模块30，用于在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡。
127.进一步地，所述障碍检测模块20，还用于获取所述车辆的车身信息；根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域；采集所述安全倒车区域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别；根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。
128.进一步地，所述障碍检测模块20，还用于在所述当前倒车路径上存在障碍物时，对所述障碍物进行激光扫描；根据激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的位置信息；根据所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。
129.进一步地，所述障碍检测模块20，还用于根据所述激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的几何信息；根据所述几何信息确定所述车辆与所述障碍物之间的预测碰撞点；根据所述预测碰撞点和所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。
130.进一步地，所述障碍检测模块20，还用于根据所述激光扫描结果和所述图像识别确定测距方向；基于所述测距方向对所述障碍物进行激光测距，获得所述车辆与所述障碍物之间的当前间距；判断所述当前间距是否低于所述安全间距；若是，则执行所述在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡的步骤；若否，则返回所述基于所述测距方向对所述障碍物进行激光测距，获得所述车辆与所述障碍物之间的当前间距的步骤。
131.进一步地，所述路径获取模块10，还用于在检测到当前档位为倒车挡时，确定车辆的当前倒车方向；获取所述当前倒车方向对应的环境信息；根据所述环境信息确定所述车辆的当前倒车路径。
132.进一步地，所述档位切换模块30，还用于获取所述车辆的当前车速；根据所述当前车速确定所述车辆当前是否处于静止状态；若否，则控制所述车辆进行停车制动；若是，则根据预设提醒策略进行停车提醒。
133.本实施例通过在检测到当前档位为倒车挡时，获取车辆的当前倒车路径，在所述当前倒车路径上存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距，在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时，将所述倒车挡切换为空挡。由于本发明通过获取车辆的当前倒车路径，以确定车辆的倒车路径上是否存在障碍物，在存在障碍物时，确定车辆与障碍物之间的安全间距，通过判断车辆与障碍物之间的当前间距是否低
于安全间距，在当前间距低于安全间距时，将倒车挡切换为空挡，以确保车辆不会与障碍物发生碰撞，从而实现了及时且有效地控制车辆进行倒车，有效地避免了车辆倒车时受到碰撞和剐蹭的风险，提升了车辆的安全性能。
134.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
135.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
136.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的倒车控制方法，此处不再赘述。
137.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
138.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
139.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
140.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。