一种用于监察监仓的自主移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种用于监察监仓的自主移动机器人。


背景技术：

2.机器人应用日渐普及，而巡逻机械人就不断在室外应用投入发展，巡逻人员每天须要重复步行相同路线来检查犯人，阻止违规行为，牵涉检测范围大，人手需求大，检测时间长，人力资源分配不足，巡逻人员的工作经常要检查犯人编号、防止自缢、健康状况如发烧，遇到恶劣情况如烟雾时，这也会严重影响巡逻人员的判断和行动，导致效率减低。
3.为了解决上述问题，需要开发一种的新的设备，替代人工巡检。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种用于监察监仓的自主移动机器人。
5.为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下：
6.本实用新型提供一种用于监察监仓的自主移动机器人，包括：头部、躯干、牵引机构；
7.所述头部可旋转的安装在所述躯干上，所述躯干安装在所述牵引机构上；
8.所述头部正面设置有一矩形开口，所述矩形开口的左右两侧分别安装有一红外热像仪和一双光谱网络摄像机，所述双光谱网络摄像机还设置有一红外线滤光片，所述红外热像仪俯视角度倾斜安装，所述躯干上端的正面还设置有一光学摄像机，所述光学摄像机和所述双光谱网络摄像机共同用于火灾和烟雾探测，所述红外热像仪用于体温探测；
9.所述牵引机构的底部设置有驱动轮和脚轮，所述脚轮有四组，每组两个并排设置分别设置在牵引机构底部四个角的位置，所述驱动轮有两个，分别设置在牵引机构底部左右两侧的腰部位置，所述驱动轮分别对应设置有一驱动电机。
10.进一步的，所述头部的头顶为圆弧型，所述矩形开口的四个角设置倒角。
11.进一步的，所述头部的额头位置还设置有一第一窗口，所述第一窗口由若干腰形通孔组成，从中间位置到两边所述腰形通孔的长度逐渐缩短，所述第一窗口里面设置有一个扬声器，所述头部的下巴位置还设置有一第二窗口，所述第二窗口里面设置有一麦克风。
12.进一步的，所述躯干与牵引机构连接处倒圆角，所述躯干的直径从下到上逐渐缩小，所述躯干由位于中间的圆柱形壳体和分别设置在左右两侧的护板构成。
13.进一步的，所述躯干的背后还设置有一第一急停按钮，所述第一急停按钮上还设置有一盖子，所述盖子呈乒乓球拍形状向上旋转掀开，所述盖子的下端设置一弧形缺口，便于打开盖子。
14.进一步的，所述牵引机构的左前侧和右后侧还分别设置有一激光雷达用于避障导航。
15.进一步的，所述牵引机构的正面从上到下依次设置有超声传感器、led灯条、深度相机；
16.位于牵引机构正面的超声传感器有两个分别位于左右两边，所述牵引机构的背面相对应的的位置也设置有两个超声传感器，所述led灯条为腰形，所述深度相机呈八字型排布设置，所述深度相机用于获取景深数据，所述led 灯条用于照明，所述超声传感器用于机器人防撞。
17.进一步的，所述牵引机构的背面还设置有一充电接口，所述充电接口由横截面为腰形的两个金属触点构成，所述充电接口上方还设置有一第二急停按钮。
18.进一步的，所述牵引机构还设置有电池和停车传感器，所述停车传感器用于记录行驶路径。
19.进一步的，所述牵引机构还设置有一控制主板，所述控制主板上还设置有一无线通讯模块，所述无线通讯模块用于接收指令和传输数据；
20.所述控制主板还分别与所述双光谱网络摄像机、红外热像仪、光学摄像机、麦克风、扬声器、第一急停按钮、驱动电机、激光雷达、深度相机、led 灯条、超声传感器、充电接口、第二急停按钮、电池、停车传感器电连接。
21.采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：
22.1.采用机器人替代人工，根据设定的线路24小时不间断巡视，减少人工成本，减轻人员工作量和工作强度；
23.2.采用双光谱网络摄像机和光学摄像机，能够自动进行烟雾探测和火灾检测；
24.3.采用红外热像仪能够自动检测人体温度，并对温度超过设定值的情况通知工作人员进行及时处置。
附图说明
25.图1是本实用新型的立体图；
26.图2是本实用新型的后视图；
27.图3是本实用新型的原理框图。
28.图中：1、头部；2、双光谱网络摄像机；3、红外热像仪；4、第一窗口； 5、第二窗口；6、躯干；7、盖子；8、牵引机构；9、脚轮；10、驱动轮；11、激光雷达；12、深度相机；13、led灯条；14、超声传感器；15、充电接口； 16、第二急停按钮；17、光学摄像机。
具体实施方式
29.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
30.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
32.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
33.如图1-图3所示，本实用新型提供一种用于监察监仓的自主移动机器人，包括：头部1、躯干6、牵引机构8；
34.所述头部1可旋转的安装在所述躯干6上，所述躯干6安装在所述牵引机构 8上；
35.所述头部1正面设置有一矩形开口，所述矩形开口的左右两侧分别安装有一红外热像仪3和一双光谱网络摄像机2，所述双光谱网络摄像机2还设置有一红外线滤光片，所述红外热像仪3俯视角度倾斜安装，所述躯干6上端的正面设置有一光学摄像机17，所述光学摄像机17和所述双光谱网络摄像机2共同用于火灾和烟雾探测，所述红外热像仪3用于体温探测；
36.所述双光谱网络摄像机2的垂直视场角为：66.4
°
，所述红外热像仪3的垂直视场角为：37.2
°
，所述光学摄像机17的垂直视场角为：93.3
°
。
37.所述牵引机构8的底部设置有驱动轮10和脚轮9，所述脚轮9有四组，每组两个并排设置分别设置在牵引机构8底部四个角的位置，所述驱动轮10有两个，分别设置在牵引机构8底部左右两侧的腰部位置，所述驱动轮10分别对应设置有一驱动电机。
38.所述头部1的头顶为圆弧型，所述矩形开口的四个角设置倒角。
39.所述头部1的额头位置还设置有一第一窗口4，所述第一窗口4由若干腰形通孔组成，从中间位置到两边所述腰形通孔的长度逐渐缩短，所述第一窗口4 里面设置有一麦克风，所述头部1的下巴位置还设置有一第二窗口5，所述第二窗口5里面设置有一麦克风。
40.所述躯干6与牵引机构8连接处倒圆角，所述躯干6的直径从下到上逐渐缩小，所述躯干6由位于中间的圆柱形壳体和分别设置在左右两侧的护板构成。
41.所述躯干6的背后还设置有一第一急停按钮，所述第一急停按钮上还设置有一盖子7，所述盖子7呈乒乓球拍形状向上旋转掀开，所述盖子7的下端设置一弧形缺口，便于打开盖子7。
42.所述牵引机构8的左前侧和右后侧还分别设置有一激光雷达11用于避障导航。
43.所述牵引机构8的正面从上到下依次设置有超声传感器14、led灯条13、深度相机12；
44.位于牵引机构8正面的超声传感器14有两个分别位于左右两边，所述牵引机构8的背面相对应的位置也设置有两个超声传感器14，所述led灯条13为腰形，所述深度相机12呈八字型排布设置，所述深度相机12用于获取景深数据，所述led灯条13用于照明，所述超声传感器14用于机器人防撞。
45.所述牵引机构8的背面还设置有一充电接口15，所述充电接口15由横截面为腰形的两个金属触点构成，所述充电接口15上方还设置有一第二急停按钮 16。
46.所述牵引机构8还设置有电池和停车传感器，所述停车传感器用于记录行驶路径。
47.其特征在于，所述牵引机构8还设置有一控制主板，所述控制主板上还设置有一无线通讯模块，所述无线通讯模块用于接收指令和传输数据；
48.所述控制主板还分别与所述双光谱网络摄像机2、红外热像仪3、光学摄像机17、麦克风、扬声器、第一急停按钮、驱动电机、激光雷达11、深度相机12、led灯条13、超声传感器14、充电接口15、第二急停按钮16、电池、停车传感器电连接。
49.本实用新型原理如下：
50.采用机器人替代人工，进行监舍巡视，采用双光谱网络摄像机2和光学摄像机17配合使用，能够自动进行烟雾探测和火灾检测并进行报警通知，比如通过扬声器进行警示，通过无线通讯模块进行信息传递；采用红外热像仪3能够自动检测人体温度，并对温度超过设定值的情况通知工作人员进行及时处置。
51.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的保护范围内。