用于确定工作空间的传感器布置的方法和系统与流程

技术特征：
1.一种方法，其包括：生成具有一个或多个机器人以及多个图像传感器的工作空间模型，其中所述工作空间模型是工作空间的数字模型；定义所述一个或多个机器人的多个姿态场景，其中所述多个姿态场景中的每个姿态场景包括所述一个或多个机器人中的每一个的姿态；定义所述多个图像传感器的传感器特性，其中所述传感器特性包括所述图像传感器的取向、所述传感器在所述工作空间模型内的位置或其组合；对于所述多个姿态场景中的每一个：基于所述传感器特性模拟所述工作空间模型内的所述多个图像传感器的传感器操作；以及基于所述模拟的传感器操作识别所述工作空间模型内的不可检测区域；以及基于与所述多个姿态场景中的每一个相关联的所述不可检测区域来执行传感器布置控制。2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于与所述多个姿态场景中的每一个相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域。3.如权利要求2所述的方法，其中所述传感器布置控制还包括响应于所述总体不可检测区域不满足检测指标而修改所述工作空间模型内的传感器配置。4.如权利要求2所述的方法，其还包括确定所述总体不可检测区域是否对应于帕累托最优状态。5.如权利要求4所述的方法，其中所述传感器布置控制还包括修改所述工作空间模型内的传感器配置，使得所述不可检测区域对应于所述帕累托最优状态。6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中基于表示所述工作空间模型的多个体素来识别所述工作空间模型内的所述不可检测区域。7.如权利要求6所述的方法，其还包括基于所述模拟的传感器操作和所述多个体素来生成深度图，其中基于所述深度图的一个或多个值来确定所述工作空间模型内的所述不可检测区域。8.如权利要求7所述的方法，其中所述深度图的所述一个或多个值中的每一个与所述多个体素中的一个相关联。9.如权利要求7所述的方法，其中响应于所述深度图的所述一个或多个值小于阈值深度值来确定所述工作空间模型内的所述不可检测区域。10.如权利要求9所述的方法，其还包括降低所述深度图的分辨率。11.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述多个姿态场景包括默认姿态状态和动态姿态状态。12.如权利要求11所述的方法，其中所述默认姿态状态对应于所述一个或多个机器人中的每一个的具有默认值的所述姿态。13.如权利要求11所述的方法，其中所述动态姿态状态对应于所述一个或多个机器人中的至少一个的不具有默认值的所述姿态。14.一种系统，其包括：处理器；和
非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括能够由所述处理器执行的指令，其中所述指令包括：生成具有一个或多个机器人以及多个图像传感器的工作空间模型，其中所述工作空间模型是工作空间的数字模型；定义所述一个或多个机器人的多个姿态场景，其中所述多个姿态场景中的每个姿态场景包括所述一个或多个机器人中的每一个的姿态；定义所述多个图像传感器的传感器特性，其中所述传感器特性包括所述图像传感器的取向、所述传感器在所述工作空间模型内的位置或其组合；对于所述多个姿态场景中的每一个：基于所述传感器特性模拟所述工作空间模型内的所述多个图像传感器的传感器操作；以及基于所述模拟的传感器操作识别所述工作空间模型内的不可检测区域；以及基于与所述多个姿态场景中的每一个相关联的所述不可检测区域来执行传感器布置控制。15.如权利要求14所述的系统，其中所述指令还包括基于与所述多个姿态场景中的每一个相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域。

技术总结
本公开提供了“用于确定工作空间的传感器布置的方法和系统”。一种方法包括生成具有一个或多个机器人和多个图像传感器的工作空间模型，定义所述一个或多个机器人的多个姿态场景，以及定义所述多个图像传感器的传感器特性。所述方法包括对于所述多个姿态场景中的每一个：基于所述传感器特性模拟所述工作空间模型内的所述多个图像传感器的传感器操作，以及基于所述模拟的传感器操作识别所述工作空间模型内的不可检测区域。所述方法包括基于与所述多个姿态场景中的每一个相关联的所述不可检测区域来执行传感器布置控制。检测区域来执行传感器布置控制。检测区域来执行传感器布置控制。


技术研发人员：梅克纳
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：2022.01.05
技术公布日：2022/7/8