一种矿用智能巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及矿下智能监测技术领域，尤其涉及一种矿用智能巡检机器人。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
3.我国煤炭开采条件复杂，作业环境恶劣，传统的矿下作业检查，巡检人员要定期查看水泵等设备运行情况，矿下皮带运输机输送距离长，若发生故障，滚筒与传送带之间摩擦会产生的热量，容易起火，发生火灾，人工巡检效率低，存在安全隐患。
4.现有专利(公开号为：cn113833528a)公开了一种智能化矿用巡检机器人，包括安装板，安装板上设有车架和控制箱，车架上设有多个减震件，安装板上设有滑动孔，安装板上设有用于安装减震件的移动块，移动块通过推杆与推块转动连接，车架包括固定架，固定架上转动设有对称分布的安装架，安装架上滑动设有安装杆，安装杆的一侧设有安装孔，减震件包括连接结构和减震轮，减震轮通过连接结构与安装架活动连接。本发明巡检机器人，设有第一传感器组与第二传感器组，对矿下水泵、输送设备等装置进行巡检，高效安全，车架行驶稳定，保证巡检时，摄像头采集的视频稳定，方便监测，减震件对巡检机器人行驶时进行减震，保持巡检机器人稳定移动，结构简单，使用方便。但是，该装置在采矿洞中的行走较为不便，在遇到障碍物的时候难以向前行进，并且其上端的摄像头对矿洞内部的拍摄不全面，容易出现拍摄死角，使用不方便。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种矿用智能巡检机器人。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种矿用智能巡检机器人，包括行走机器人本体，所述行走机器人本体上端固定设置有多个减震连接座，多个所述减震连接座上端固定连接有固定板，所述固定板上端固定设置有六个安装座，四个所述安装座上均转动设置有辅助行走轮，两个所述安装座侧边均固定设置有电机箱，两个所述电机箱内部均固定设置有转动电机，两个所述转动电机的输出端均固定连接有传动轴，两个所述传动轴端部均穿过两个安装座并固定连接有主动轮；
7.所述行走机器人本体一侧壁中部固定设置有温湿度传感器和粉尘浓度传感器，所述行走机器人本体远离温湿度传感器和粉尘浓度传感器的侧壁下端固定设置有噪声传感器，所述行走机器人本体下端两侧分别固定设置有co浓度传感器和瓦斯浓度传感器，所述行走机器人本体下端中部转动设置有旋转摄像头；
8.所述行走机器人本体内部上端固定设置有电机驱动器、智能控制器和信号集成收发装置，所述行走机器人本体内部下端两侧均固定设置有蓄电池，所述行走机器人本体内
部下端中间固定设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端与旋转摄像头固定连接。
9.作为上述技术方案的进一步描述：
10.四个所述辅助行走轮和两个主动轮均在行走轨道上限位移动。
11.作为上述技术方案的进一步描述：
12.所述减震连接座包括两个减震板，两个所述减震板上均固定设置有两个铰接座，四个所述铰接座上均转动连接有减震杆，四个所述减震杆在同一侧的两个之间转动连接，四个所述减震杆转动连接处固定连接有减震弹簧。
13.作为上述技术方案的进一步描述：
14.两个所述减震板两端之间均固定连接有弹簧减震柱。
15.作为上述技术方案的进一步描述：
16.所述旋转摄像头上固定设置有辅助照明灯。
17.作为上述技术方案的进一步描述：
18.所述行走机器人本体侧壁上端固定设置有充电接口，所述充电接口与两个蓄电池固定连接。
19.作为上述技术方案的进一步描述：
20.所述行走机器人本体远离温湿度传感器和粉尘浓度传感器的侧壁上端固定设置有行进摄像头。
21.作为上述技术方案的进一步描述：
22.所述智能控制器与温湿度传感器、粉尘浓度传感器、co浓度传感器、旋转摄像头、辅助照明灯、瓦斯浓度传感器、噪声传感器、行进摄像头、电机驱动器、信号集成收发装置、旋转电机和转动电机均电性连接。
23.本实用新型具有如下有益效果：
24.1、本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人，通过在行走机器人本体上设置噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、co浓度传感器和瓦斯浓度传感器等对矿洞内部的情况进行实时监测，并且通过信号集成收发模块将监测到的各种信号传输至远程控制中心进行处理，从而能够及时的对矿洞内部情况进行监测，并且能够实时进行监测，有效的防止矿洞内部出现突发情况的发生，保证矿井内部的安全工作。
25.2、本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人，通过将行走机器人本体设置在行走轨道上进行移动，并且通过多个辅助行走轮和主动轮进行前进，使巡检机器人的移动更加方便，并且在固定板下端设置多个减震连接座，能够对巡检机器人进行有效的减震，防止在行进的过程中巡检机器人出现较大的晃动，提高设备的运行可靠性，大大提高了巡检的可靠性，节省成本。
26.3、本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人，通过在行走机器人下端设置旋转摄像头，能够通过旋转摄像头对矿井内部进行旋转拍摄，从而有效的对矿井内部环境进行监测，并且拍摄范围更广，避免出现拍摄死角的情况，从而能够及时的发现矿井内部出现的各种突发情况，使用更加安全可靠。
27.4、本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人，能够远距离、智能化、自动化、无人化的检测矿井内部的状态，有效降低工作人员的劳动强度，使矿山的安全生产得到更高的保障。
附图说明
28.图1为本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人的正视图；
29.图2为本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人的正剖视图；
30.图3为本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人的侧剖视图；
31.图4为本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人的减震连接座结构示意图；
32.图5为本实用新型提出的一种矿用智能巡检机器人的固定板结构示意图。
33.图例说明：
34.1、行走轨道；2、固定板；3、安装座；4、辅助行走轮；5、电机箱；6、减震连接座；7、行走机器人本体；8、温湿度传感器；9、粉尘浓度传感器；10、co浓度传感器；11、旋转摄像头；12、辅助照明灯；13、瓦斯浓度传感器；14、噪声传感器；15、充电接口；16、行进摄像头；17、蓄电池；18、电机驱动器；19、智能控制器；20、信号集成收发装置；21、旋转电机；22、转动电机；23、传动轴；24、主动轮；25、减震板；26、铰接座；27、减震杆；28、减震弹簧；29、弹簧减震柱。
具体实施方式
35.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
37.参照图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种矿用智能巡检机器人，包括行走机器人本体7，行走机器人本体7上端固定设置有多个减震连接座6，多个减震连接座6上端固定连接有固定板2，固定板2上端固定设置有六个安装座3，四个安装座3上均转动设置有辅助行走轮4，两个安装座3侧边均固定设置有电机箱5，两个电机箱5内部均固定设置有转动电机22，两个转动电机22的输出端均固定连接有传动轴23，两个传动轴23端部均穿过两个安装座3并固定连接有主动轮24；
38.行走机器人本体7一侧壁中部固定设置有温湿度传感器8和粉尘浓度传感器9，行走机器人本体7远离温湿度传感器8和粉尘浓度传感器9的侧壁下端固定设置有噪声传感器14，行走机器人本体7下端两侧分别固定设置有co浓度传感器10和瓦斯浓度传感器13，行走机器人本体7下端中部转动设置有旋转摄像头11；
39.行走机器人本体7内部上端固定设置有电机驱动器18、智能控制器19和信号集成收发装置20，行走机器人本体7内部下端两侧均固定设置有蓄电池17，行走机器人本体7内
部下端中间固定设置有旋转电机21，旋转电机21的输出端与旋转摄像头11固定连接。
40.四个辅助行走轮4和两个主动轮24均在行走轨道1上限位移动，减震连接座6包括两个减震板25，两个减震板25上均固定设置有两个铰接座26，四个铰接座26上均转动连接有减震杆27，四个减震杆27在同一侧的两个之间转动连接，四个减震杆27转动连接处固定连接有减震弹簧28，两个减震板25两端之间均固定连接有弹簧减震柱29，旋转摄像头11上固定设置有辅助照明灯12，行走机器人本体7侧壁上端固定设置有充电接口15，充电接口15与两个蓄电池17固定连接，行走机器人本体7远离温湿度传感器8和粉尘浓度传感器9的侧壁上端固定设置有行进摄像头16，智能控制器19与温湿度传感器8、粉尘浓度传感器9、co浓度传感器10、旋转摄像头11、辅助照明灯12、瓦斯浓度传感器13、噪声传感器14、行进摄像头16、电机驱动器18、信号集成收发装置20、旋转电机21和转动电机22均电性连接。
41.工作原理：该矿用智能巡检机器人使用时，首先通过转动电机22转动带动传动轴23转动，从而带动主动轮24进行转动，然后带动辅助行走轮4转动，从而使行走机器人本体7在行走轨道1上进行移动，在行进的过程中，通过固定板2下端设置的多个减震连接座6对下端连接的行走机器人本体7进行减震，防止在行进的过程中巡检机器人出现较大的晃动，提高设备的运行可靠性，在行走的过程中，通过行进摄像头16观测行进前方的状态，避免在行进过程中出现碰撞障碍物的现象，通过在行走机器人本体7上设置噪声传感器14、温湿度传感器8、粉尘浓度传感器9、co浓度传感器10和瓦斯浓度传感器13等对矿洞内部的情况进行实时监测，并且通过信号集成收发装置20将监测到的各种信号传输至远程控制中心进行处理，从而能够及时的对矿洞内部情况进行监测，并且能够实时进行监测，有效的防止矿洞内部出现突发情况的发生，通过在行走机器人本体7下端设置旋转摄像头11，能够通过旋转摄像头11对矿井内部进行旋转拍摄，从而有效的对矿井内部环境进行监测，并且拍摄范围更广，避免出现拍摄死角的情况，从而能够及时的发现矿井内部出现的各种突发情况，该巡检机器人能够远距离、智能化、自动化、无人化的检测矿井内部的状态，有效降低工作人员的劳动强度，使矿山的安全生产得到更高的保障。
42.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。