一种全向自行走叉车的制作方法

1.本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种全向自行走叉车。


背景技术：

2.agv等自移动车是指能够沿规定的导引路径行驶且具有各种运载功能的运输车。agv车能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，在从起始点运动到目的地的过程中，avg车需要进行转弯以及在货物放下后进行自转等操作，还会出现在狭小的区域内行走的情况。
3.现今市场上的agv叉车绝大多数基于传统人工堆高叉车改造而来，只能双向行走，转弯半径大，要求作业空间大，难以应对日趋密集的仓储布局。


技术实现要素：

4.本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种全向自行走叉车，包括：
5.车架；
6.舵轮机构，所述舵轮机构设置有四个，分别位于车架的四个拐角位置，所述舵轮机构包括行驶轮组件，所述行驶轮组件转动连接在车架上，所述行驶轮组件包括安装座、转动连接在所述安装座相对两侧的两个行驶轮，两个行驶轮被构造为共同驱动车架行走，以及通过转速差使行驶轮组件相对于车架转动；
7.叉齿机构，所述叉齿机构被构造为叉取货物；
8.升降机构，所述升降机构被构造为驱动所述叉齿机构升降。
9.在本实用新型的一个实施例中，所述车架上设置有弹性悬挂装置，所述弹性悬挂装置包括连接板、连接件及弹性件，所述弹性件一端抵接在所述车架上，另一端抵接在所述连接板上，所述连接板通过连接件连接在所述车架上，且被构造为能够克服所述弹性件的弹性力沿着所述连接件上下滑动，所述舵轮机构连接在所述连接板上。
10.在本实用新型的一个实施例中，所述安装座通过转动部转动连接在所述连接板上。
11.在本实用新型的一个实施例中，所述舵轮机构还包括编码器，所述编码器被构造为检测所述行驶轮组件的转动角度。
12.在本实用新型的一个实施例中，所述升降机构包括驱动装置、丝杆及丝杆螺母，所述驱动装置被构造为驱动所述丝杆转动，所述叉齿机构连接在所述丝杆螺母上且被构造为随丝杆螺母在所述丝杆上移动。
13.在本实用新型的一个实施例中，还包括悬挂部，所述叉齿机构通过所述悬挂部连接并悬挂在所述丝杠螺母上。
14.在本实用新型的一个实施例中，所述丝杆螺母上设置有第一延伸部，所述叉齿机构上设置有向所述第一延伸部下方延伸的第二延伸部，所述悬挂部被构造为连接所述第一延伸部和所述第二延伸部使所述叉齿机构连接并悬挂在所述丝杆螺母上。
15.在本实用新型的一个实施例中，所述车架包括在竖直方向上延伸的竖板，所述竖板上设置有升降轨道，所述叉齿机构与所述升降轨道滑动配合在一起。
16.在本实用新型的一个实施例中，所述车架还包括在水平方向上延伸的底板组件，所述底板组件包括第一底板，所述第一底板与所述竖板连接在一起，所述第一底板的两侧还设置有两个沿水平方向延伸的第二底板，所述两个第二底板平行设置，所述底板组件为“c”形。
17.在本实用新型的一个实施例中，所述四个舵轮机构呈矩形分布在所述底板组件上，所述其中两个舵轮机构位于所述第一底板上，另外两个舵轮机构分别位于两个第二底板远离所述第一底板的一端。
18.本实用新型的全向自行走叉车，通过安装在车架上的舵轮机构进行全向行走。舵轮机构中设置有行驶轮组件，行驶轮组件可以通过安装在其上的两个行驶轮带动车架进行行走，以及通过两个行驶轮的转速差完成行驶轮组件相对于车架进行旋转。以此来完成全向自行走叉车的全向行走，并且转向及自转时半径小，由此可在较小的空间内进行工作，适应性强。
19.通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
20.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。
21.图1是本实用新型全向自行走叉车的结构示意图；
22.图2是本实用新型全向自行走叉车的主视图；
23.图3是本实用新型全向自行走叉车的剖视图；
24.图4是本实用新型全向自行走叉车的俯视图；
25.图5是本实用新型全向自行走叉车的舵轮机构的主视图；
26.图6是本实用新型全向自行走叉车的舵轮机构的俯视图；
27.图7是本实用新型全向自行走叉车的舵轮机构的左视图；
28.附图标记：
29.1.车架，11.连接板，12.连接件，13.弹性件，14.竖板，15底板组件，151.第一底板，152.第二底板，2.舵轮机构，21.行驶轮组件，211.安装座，212.行驶轮，213.电机，22.编码器，3.叉齿机构，31.第二延伸部，4.升降机构，41.驱动装置，42.丝杆，43.丝杆螺母，44.第一延伸部，5.转动部，51第一固定件，52第二固定件，53.转动轴，6.悬挂部。
具体实施方式
30.现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。
31.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。
32.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
33.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
34.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
35.本实用新型提供一种全向自行走叉车，包括车架，车架上设置有叉齿机构用于叉取货物，以及用于升降叉齿机构的升降机构。在车架的四个拐角处设置有四个舵轮机构，舵轮机构一方面将车架支撑在地面上，另一方面带动车架在地面上进行行走及转向，还可以带动车架进行旋转。舵轮机构包括行驶轮组件，行驶轮组件转动连接在车架上，行驶轮组件包括安装座及行驶轮，行驶轮安装在安装座的两侧，通过自身转动驱动车架进行移动，当车架需要进行转动时，通过使两个行驶轮的转速不同达到转动的目的。
36.本实用新型的全向自行走叉车，通过安装在车架上的舵轮机构进行全向行走，全向行走包括但不限于直线行走、转向及自转。舵轮机构中设置有行驶轮组件，行驶轮组件可以通过安装在其上的两个行驶轮带动车架进行行走，以及通过两个行驶轮的转速差完成车架的旋转。以此来完成全向自行走叉车的全向行走，并且在进行转向及自转时半径小，由此可在较小的空间内进行工作，适应性强。
37.在本实用新型的一个实施例中，如图1、图2和图4所示，全向自行走叉车主体由车架1构成，在车架1上设置有用于叉取货物的叉齿机构3，以及用于抬升叉齿机构3的升降机构4。在车架1的底部设置有四个舵轮机构2，分别位于车架1的四个拐角处，以便于舵轮机构2驱动车架1进行全向行走。
38.在本实用新型的一个实施例中，如图1和图4所示，车架1包括在竖直方向上延伸的竖板14，竖板14为在竖直方向延伸的直板，在竖板14上设置有升降轨道，升降轨道用于与叉齿机构3配合在一起，使叉齿机构3可以在升降轨道中滑动，完成在竖直方向上的移动。竖板14上还可以设置有其它的组件，例如用于测量距离的传感器等，本实用新型在此不做限制。
39.在本实用新型的一个实施例中，如图1和图4所示，车架1还包括底板组件15，底板组件15包括第一底板151和第二底板152，第一底板151和竖板14固定连接在一起，竖板14设置有两个，分别位于第一底板151上表面的两侧，第一底板151的同一侧设置有两个第二底板152，第二底板152为沿水平方向延伸的直板，且两个第二底板152平行设置，第一底板151和第二底板152使底板组件15呈现“c”形。四个舵轮机构2呈矩形分布在底板组件15上，其中两个舵轮机构2位于第一底板151上，另外两个舵轮机构2分别位于两个第二底板152远离第一底板151的一端。四个舵轮机构2呈矩形分布在底板组件15上，可以更加稳定的支撑车架1，也可以使车架1在行进时更加稳定。
40.在本实用新型的一个实施例中，如图5所示，车架1上设置有弹性悬挂装置，弹性悬挂装置包括连接板11，连接板11可以是矩形板，连接板11通过连接件12连接在车架1上，连接件12可以是螺栓。图5示意出了在连接板11的四个拐角处分别各设置了一连接件12，通过四个连接件12可以使连接板11更加稳定的连接在车架1上。连接板11与车架1之间设置有弹性件13，弹性件13套设在连接件12上，其一端抵接在连接板11上，另一端抵接在车架1上。舵轮机构2连接在连接板11上，位于连接板11的下方。弹性件13可以是弹簧、弹片等本领域技
术人员悉知弹性件，在此不再过多赘述。
41.当车架1行驶在平稳的路面上时，连接板11在弹性件13的作用下使舵轮机构2可以在行进时紧贴地面，保证行驶的稳定性；在舵轮机构2经过凸起的区域时，舵轮结构2在地面的作用下，向上移动，这时连接板11克服弹性件13的弹性力，沿着连接件12向上移动；或者是在经过凹陷的区域时，在弹性件13的作用下使舵轮机构2往地面的方向运动，以使其可以紧贴地面，保证了车架1在凹凸不平路面上行驶的稳定性。
42.在本实用新型的一个实施例中，如图7所示，舵轮机构2通过转动部5转动连接在连接板11上，转动部5包括第一固定件51，第一固定件51可以是呈圆形的轴承座结构，固定连接在连接板11上，第一固定件51通过转动轴53与第二固定件52转动连接在一起，第二固定件52可以是板件，固定连接在舵轮机构2上。固定连接的方式可以是螺栓进行连接、焊接等本领域技术人员悉知的固定连接的方式，在此不再过多赘述。转动轴53连接在第二固定件52上，通过轴承与第一固定件51转动连接在一起，由此可以使第一固定件51与第二固定件52通过转动轴53相对转动，以使舵轮机构2可以相对于连接板11相对转动。
43.舵轮机构2通过转动部5转动连接在连接板11上，当车架1在行进的过程需要进行全向行走时，不同的舵轮机构2可以相对于连接板11转动一定的角度完成车架1的转向；也可以所有的舵轮机构2相对车架1旋转九十度，使车架1从向前行进变为横向行进，当然所有的舵轮机构2也可以一起转动其它的角度使车架1可以朝着特定的方向行进；所有的舵轮机构也可以相对于连接板11转动四十五度，使四个舵轮机构2呈镜像分布在车架1上，这时可以使车架1进行自转，且自转的半径位于车架的中心，自转的半径小，可以在狭小的空间完成自转。
44.在本实用新型的一个实施例中，如图5和图6所示，舵轮机构2包括行驶轮组件21，行驶轮组件21包括安装座211和行驶轮212，安装座211可以为矩形框体，安装座211通过转动部5与连接板11转动连接在一起。两个行驶轮212转动连接在安装座211外部的两侧，且轴心位于同一直线上，在安装座211的内部还设置有两个电机213，电机213与行驶轮212传动连接在一起，用于分别驱动不同的行驶轮212进行转动。行驶轮212与电机213传动连接的方式可以是链条连接、皮带连接等本领域技术人员悉知的连接方式，在此不再过多赘述。
45.通过不同的电机213驱动每一个行驶轮212进行转动，由此可分别控制每个行驶轮212的转速，以完成车架的全向行走。例如当两个行驶轮212的转速不同时，由于两个行驶轮212之间存在转速差，从而可以驱动安装座211相对于连接板11进行转动，来完成行驶轮组件21相对于车架1进行旋转的目的。
46.在本实用新型的一个实施例中，如图5所示，舵轮机构2还包括编码器22，编码器22设置在连接板11上，编码器22用于检测行驶轮组件21的转动角度。
47.在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，升降机构4包括驱动装置41，驱动装置41包括电机以及连接在电机输出端的第一传送轮，第一传送轮与第二传送轮传动连接在一起，第二传送轮设置在车架1的顶部，第二传送轮的下端固定连接有丝杆42，以此将电机的动力通过传送轮之间的传动传递到丝杆42上，驱动丝杆42进行转动。丝杆42上设置有与丝杆42配合在一起的丝杆螺母43，叉齿机构3连接在丝杆螺母上，可以随着丝杆42的转动在丝杆螺母43的作用下在丝杆42上进行移动，完成货物的叉取、抬高放置以及降落。第一传动轮和第二传动轮可以是皮带轮、链轮等，传动连接的方式可以是皮带连接、链条连接等本领域
技术人员悉知的传动连接的方式，在此不再过多赘述。
48.在实际应用中，叉齿机构一般与丝杆螺母固定连接在一起，跟随丝杆螺母在丝杆上进行移动，但是在移动的过程中，有时会出现叉齿机构的一端在升降轨道中卡死的情况发生，这时丝杆螺母强行带动叉齿机构就会造成叉齿机构或者丝杆螺母的损坏的情况发生。
49.为了解决上述问题，在本实用新型的一个实施例中，叉齿机构3通过悬挂部6与丝杆螺母43连接在一起，悬挂部6可以使叉齿机构3的一端在升降轨道中卡死的时候，使其可以相对于丝杆螺母43发生一定的晃动，从而使叉齿机构3不会在卡死在升降轨道中。悬挂部6可以是链条、橡胶等可以使叉齿机构3悬挂在丝杆螺母43上以及本身可以进行一定程度的弯曲的零件。
50.在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，丝杆螺母43上设置有第一延伸部44，第一延伸部44为矩形板，设置在丝杆螺母43的两侧。在叉齿机构3上设置有朝第一延伸部44下方延伸的第二延伸部31，第二延伸部31为平板状，与叉齿机构3固定连接在一起。悬挂部6的一端固定在第一延伸部44上，另一端固定连接在第二延伸部31上，将叉齿机构3悬挂在丝杆螺母43上。
51.本实用新型的全向自行走叉车，通过四个舵轮机构2的配合完成车架1的全向行走，全向行走包括但不限于直线行走、转向及自转。舵轮机构2通过行驶轮组件21支撑车架1以及带动车架1进行移动。行驶轮组件21通过安装在安装座211两侧的行驶轮212的转动驱动车架1进行移动，以及通过控制两个行驶轮212的转速完成舵轮机构2相对于车架1进行不同角度的旋转，四个舵轮机构2可以进行同时同向的旋转，也可以进行不同方向和角度的旋转，以此来达到使车架1进行不同方向的直线行走或者是进行转向及自转。例如在一个具体的应用场景中，四个舵轮机构2中的行驶轮组件可以同时转动90
°
。从而使车架1在保持不变的状态下，往垂直于原行驶方向的方向上运动。例如在一个具体的应用场景中，也可以通过改变舵轮机构2的角度，来完成车架1的自转，自转的中心为车架的中心，相对于传统的叉车旋转中心位于车架后方的车轮上，本实用新型叉车的旋转半径更小，可以在更狭小的空间中完成自转，适应性高。
52.以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。