一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质。


背景技术：

2.随着时代的发展，越来越多的行业采用自动化技术提高自身生产和服务的智能化水平。尤其是随着人工智能的进步，拥有智能交互功能的机器人成为社会研究与应用的热点。
3.当前，越来越多的行业在配送服务上采用机器人配送方式，能够有效节省人力，提高配送效率。在配送时，机器人按照规划好的路径向目标地点移动，在移动过程中，经常会出现与物体碰撞的情况。现有技术采用传感器识别前行路径上的障碍物，当遇到人员阻碍时机器人会进行急停，避免碰撞发生。但这种情况下，使机器人在移动过程中运行效率无法得到保证。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质，以防止自主移动设备在移动过程中发生碰撞。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种控制方法，应用于自主移动设备；所述控制方法包括：
6.确定行驶过程中的运行策略；
7.根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；
8.检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在；
9.确定障碍存在，调整运行策略。
10.第二方面，本技术实施例还提供了一种控制装置，包括：
11.策略确定模块，用于确定行驶过程中的运行策略；
12.投影控制模块，用于根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；
13.障碍检测模块，用于检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在；
14.策略调整模块，用于确定障碍存在，调整运行策略。
15.第三方面，本技术实施例还提供了一种自主移动设备，包括：
16.一个或多个处理器；
17.存储器，用于存储一个或多个程序；
18.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本技术第一方面实施例所述任意一种控制方法。
19.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术第一方面实施例所述任意一种控制方法。
20.本技术实施例根据运行策略控制提示投影的方案，能够有效的展示运行策略对应
的提示投影，在自主移动设备工作的同时，提示投影可以反映自主移动设备的运动趋势，对周围环境中的人员进行提示，以预防人员不清楚机器人的运动趋势而对机器人进行遮挡或碰撞，降低了机器人的碰撞概率，并且，对影像范围内的障碍进行检测，根据结果调整运行策略，提高了机器人运动中的安全性。
附图说明
21.图1a是本技术实施例一提供的一种控制方法的流程图；
22.图1b是本技术实施例一提供的一种提示投影的俯视示意图；
23.图1c是本技术实施例一提供的一种提示投影的俯视示意图；
24.图2a是本技术实施例二提供的一种控制方法的流程图；
25.图2b是本技术实施例二提供的一种提示投影的俯视示意图；
26.图3是本技术实施例三提供的一种控制方法的流程图；
27.图4是本技术实施例四提供的一种控制装置的结构图；
28.图5是本技术实施例五提供的一种自主移动设备的结构图。
具体实施方式
29.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
30.实施例一
31.图1a是本技术实施例一提供的一种控制方法的流程图。本技术实施例可适用于自主移动设备提示运动趋势的情况，该方法可以由一种控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于自主移动设备中。
32.参考图1a所示的一种控制方法，具体包括如下步骤：
33.s110、确定行驶过程中的运行策略。
34.其中，行驶过程可以是自主移动设备的移动过程中，自主移动设备可以是能够执行预设移动任务的电子设备，如移动型机器人(送餐机器人、物流机器人、仓储机器人等)。运行策略可以是机器人的运动状态相关，包括但不限于运动速度和运行模式等。其中，运行模式可以包括但不限于送餐模式、引领模式、巡游模式、迎宾模式、调度模式、低电量模式等。
35.具体的，确定行驶过程中的运行策略可以是自主移动设备在行驶前就获取即将执行的任务中包括的运行策略。例如，以送餐机器人为例，在配送餐饮前，工作人员设定该送餐机器人的送餐任务，其中包括设置该送餐机器人在行驶过程中的运行模式为送餐模式。当然，也可以是自主移动设备在行驶过程中获取了新的运行策略。延续前例，送餐机器人在配送过程中遭遇障碍物，需要减速绕行，此时运动速度的改变也是运行策略改变的一种。或者，在送餐机器人配送完当前餐饮回到取餐区的途中，接到了迎宾的控制指令，送餐机器人的运行模式调整为迎宾模式。
36.s120、根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围。
37.其中，朝向地面展示的提示投影可以是自主移动设备向地面发出的投影，可以用
于提示自主移动设备运动的方向和安全距离，该运动方向和安全距离因运动策略的不同而不同。因此，提示投影的影像范围提示投影的影像范围可以是提示投影朝向地面展示的区域，可以取决于但不限于运动的方向和安全距离等。
38.图1b是本技术实施例一提供的一种提示投影的俯视示意图。如图1b所示，自主移动设备101在运动方向前方向地面投出提示投影102。需要注意的是，本技术实施例对朝向地面展示的提示投影的形状、大小和颜色等投影样式不作限定，图1b中的提示投影102的梯形与阴影的投影样式仅作示意。
39.在一种可选实施方式中，所述根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围，可以包括：根据所述运动速度，确定所述提示投影的探照方向；根据所述探照方向，控制朝向地面展示所述提示投影的影像范围。
40.其中，运动速度本身是一个向量，因此除了运动速度的大小还包括运动速度的方向，即运动方向。提示投影的探照方向可以是提示投影相对于自主移动设备投射的方向，例如自主移动设备运动的正前方，或者运动方向的左侧、右侧等。具体的，可以根据自主移动设备的运动方向确定提示投影投射的方向，从而控制该方向上的展示投影。
41.图1c是本技术实施例一提供的一种提示投影的俯视示意图。示例性的，如图1c所示，自主移动设备101当前作转弯运动，因此其运动方向的分量同时包括了运动前方和运动右方，因此控制展示正面的提示投影102和右侧的提示投影106。
42.如图1c所示，需要说明的是，还可以在提示投影102和提示投影106中加入转向提示动画107(也可以是转向提示灯)，在自主移动设备改变运动方向的过程中进行变向提示，以提醒周围人员注意自主移动设备的运动变化。需要说明的是，图1c中的投影样式仅作示意，不可理解为对提示投影的限定。
43.上述实施方式的技术方案，根据运动方向展示不同方向的投影，使投影的提示范围灵活可变，能够及时提醒周围人员避让，提高了自主移动设备的安全性。
44.s130、检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在。
45.障碍可以理解为自主移动设备周围存在的，影响自主移动设备进行运动的任何物体(包括静态的物体和动态的物体)。自主移动设备可以实时的检测周围障碍物的存在情况，可以包括但不限于；运动方向上存在障碍物、运动方向上不存在障碍物、其他方向存在障碍物和其他方向不存在障碍物等。
46.在一种可选实施方式中，所述检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在可以包括：确定检测提示投影的影像范围内存在障碍，调整提示投影的影像颜色。
47.其中，提示投影的影像范围可以是提示投影朝向地面展示的区域。具体的，检测提示投影朝向地面展示的区域中是否有人员存在。如果没有任何人存在，则不改变当前的运行模式和提示投影。如果有人员存在，则控制改变提示投影的影像颜色。
48.同时，在发现路径前方有人员阻碍后，还可以调整感应人员的传感器的感应范围，例如将感应范围调小，以便加快近距离感应障碍物的感应速度。
49.以送餐机器人为例，送餐机器人在运动过程中实时开启提示投影，此时在提示投影的影像范围内检测到了有人员站立其中，送餐机器人立刻将提示投影的影像颜色由绿色变为红色，并紧急刹车，同时发出语音警告该人员注意躲避。
50.上述实施方式的技术方案，通过检测提示投影的影像范围内有人存在，进而控制
改变提示投影的影像颜色。这样做的好处在于可以在发生碰撞前，及时的提醒位于自主移动设备运行前方的人员，有效减少了碰撞的发生概率，提高了自主移动设备的安全性。
51.s140、确定障碍存在，调整运行策略。
52.若确定自主移动设备周围存在障碍物，则根据障碍物的具体情况，调整运行策略。以自主移动设备运动方向上存在障碍物为例，可以通过检测障碍物与自主移动设备的距离，从而判断障碍物与自主移动设备的相对运动状态，根据静态障碍物和动态障碍物的不同情况，调整自主移动设备的运行速度和运行模式等运行策略。再比如，还可以在运动过程中检测自主移动设备除运动方向外的其他方向是否存在障碍物(尤其是动态障碍物)，以便自主移动设备及时更换运行策略。
53.具体的，在自主移动设备确定了运行策略后，应展示与该运行策略相关联的提示投影。其中，不同的运行速度可以对应关联不同的投影样式；不同的运行模式也可以对应关联不同的投影样式；同一种投影样式可以同时关联至少一种运行速度和至少一种运行模式。
54.本技术实施例根据运行策略控制提示投影的方案，能够有效的展示运行策略对应的提示投影，在自主移动设备工作的同时，提示投影可以反映自主移动设备的运动趋势，对周围环境中的人员进行提示，以预防人员不清楚机器人的运动趋势而对机器人进行遮挡或碰撞，降低了机器人的碰撞概率，并且，对影像范围内的障碍进行检测，根据结果调整运行策略，提高了机器人运动中的安全性。可选地，控制方法还可以包括确认障碍存在，并得到的障碍存在的信息图像，确认该信息图像中是否触发开关门信号，若是，控制自主移动设备的舱门打开或闭合。关于开关门信号可以是多个连续信息图像表达的障碍运动趋势，例如障碍运行轨迹是由机器人的右方向左方的线段轨迹，则确认是开门信号。
55.实施例二
56.图2a为本技术实施例二提供的一种控制方法的流程图。本技术实施例是在前述实施例各技术方案的基础上，对提示投影的控制操作进行了细化，以提高自主移动设备运行的安全性。
57.参考图2a所示的一种控制方法，具体包括如下步骤：
58.s210、确定行驶过程中的运行策略。
59.s220、根据运动速度，确定投影长度；其中，所述投影长度为提示投影在行进方向中的最远投影边缘和自主移动设备之间的距离；
60.其中，运动速度即自主移动设备的移动速度。运动速度可以根据运行策略获取，即自主移动设备处于静止或运动状态时，获取下一运行策略对应的运动速度。需要说明的是，可以从运行策略中直接确定运动速度，即运动速度作为运行策略的一种。以送餐机器人为例，当送餐机器人被调用向目标地点行驶时，比如从后厨到仓库，送餐机器人可以直接确定这段路途中行驶的速度，根据该速度进行运动。
61.当然，还可以先从运行策略中确定当前需要执行的服务模式，通过服务模式确定需要的运动速度。以送餐机器人为例，在配餐区装载餐品时，送餐机器人处于静止状态，在装载完成时，送餐机器人获取当前送餐任务对应的服务模式，同时确定了该服务模式中关联的运动速度。再比如，送餐机器人当前处于巡游模式(在餐厅中巡航等待临时任务)，此时送餐机器人处于运动状态，后台服务器为该送餐机器人分配了迎宾任务，即获取到的运行
策略为迎宾模式，同时获得迎宾模式下对应的运动速度。
62.最远投影边缘可以是提示投影的形状边缘中，距离自主移动设备最远的一条边。图2b是本技术实施例二提供的一种提示投影的俯视示意图。如图2b所示，自主移动设备201在行进方向上向地面投射出提示投影202，提示投影202的投影形状在行进方向上具有两条边缘，分别是最近投影边缘203和最远投影边缘204。由运动速度的大小，计算最远投影边缘204和自主移动设备之间的投影长度205。根据投影长度205的长短，控制展示不同的提示投影。需要说明的是，图2b中的投影样式仅作示意，不可理解为对提示投影的限定。
63.具体的，可以根据运动速度计算投影长度，可以理解的是，运动速度越大导致自主移动设备的动能越大，需要的安全距离越大，那么提示人员用的提示投影的长度也应该越长。
64.在一种可选实施方式中，所述根据运动速度，确定投影长度，可以包括：根据运动速度，计算自主移动设备在运动速度下的刹车距离；根据刹车距离，确定投影长度。
65.其中，刹车距离可以是自主移动设备在开始减速到停止运动的时间段内走过的路程长短，即刹车的安全距离。根据刹车的安全距离对投影长度进行计算。示例性的，可以根据自主移动设备当前的运动速度对当前运动状态下的刹车距离进行计算。例如，可以根据当前运动速度的大小，和自主移动设备与地面的摩擦系数对刹车距离进行计算：
[0066][0067]
其中，s是刹车距离，v是自主移动设备的运动速度，μ是摩擦系数，g＝9.8m/s2。
[0068]
需要说明的是，投影长度可以是在刹车距离的基础上进行比例放大，放大系数可以根据工作人员的试验综合得出：
[0069]
l＝ns；
[0070]
其中，l是投影长度，n为放大系数。
[0071]
可选的，选择n≥1，即投影长度不可小于刹车距离，优选的，投影长度可以设置为等于刹车距离，这样作为合理提醒长度。可选的，投影长度可以设置为刹车距离的2倍，以提高自主移动设备的避障性能。
[0072]
可选的，选择n＜1的时候，可以适用于使用场景的路面较短，避免提醒投影内容未全部显示在路面上的问题。
[0073]
当然，也可以通过预先训练的投影长度计算模型确定投影长度的大小，将运动速度作为输入，该模型输出对应的投影长度。
[0074]
可以理解的是，自主移动设备不仅可以通过当前运动速度对刹车距离和投影长度进行计算。还可以根据运动速度的改变重新对投影长度进行计算。例如，自主移动设备在接收到运行策略的改变时，即使当前运动速度与下一运行策略的速度不相同，也应在改变运行策略的同时改变投影长度，以提醒周围人员注意自主移动设备的运动状态的变化。
[0075]
上述实施方式的技术方案，根据运动速度计算自主移动设备的刹车距离，从而确定提示投影的投影长度，刹车距离的计算结果可靠，提高了投影长度确定的可靠性，且计算简单高效。根据运动速度的变化动态的改变投影长度，提高了提示投影面对不同具体情况的适应性，有助于提高自主移动设备的安全性。
[0076]
s230、根据投影长度，控制朝向地面展示提示投影的影像范围。
[0077]
在获取了投影长度后，自主移动设备可以控制展示与该投影长度相关联的提示投影。
[0078]
示例性的，延续前例，当送餐机器人完成餐饮装载时，获取当前送餐任务对应的运行策略中运动速度所计算得到的投影长度。此时送餐机器人从静止开始运动，同时向地面投射该投影长度对应的提示投影。可以理解的是，当送餐机器人改变当前的运行速度的同时，也会改变投影长度，即改变相应的提示投影。
[0079]
s240、检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在。
[0080]
s250、确定障碍存在，调整运行策略。
[0081]
自主移动设备的运动速度越大，动能越大，越不容易急停或避让。上述实施方式的技术方案，根据运动速度大小确定投影长度，可以动态的改变提示投影的样式，针对不同的运动情况改变不同的提示投影，可以提醒周围人员注意自主移动设备的运动速度，对其进行避让。
[0082]
本技术实施例的技术方案，从运动策略中确定运动速度，并根据运动速度控制相应的提示投影。这样做的好处在于能够将自主移动设备的运动情况可视化，根据不同的运动速度适应性的控制提示投影，提高了提示投影的灵活性。同时使人员能了解自主移动设备的运动趋势，就会降低急停、避障和碰撞等相关事件的发生概率，提升了自主移动设备的安全性。
[0083]
实施例三
[0084]
图3为本技术实施例三提供的一种方法的流程图。本技术实施例是在前述实施例各技术方案的基础上，对提示投影的控制操作进行了细化，以提高自主移动设备运行的安全性。
[0085]
参考图3所示的一种控制方法，具体包括如下步骤：
[0086]
s310、确定行驶过程中的运行策略。
[0087]
s320、根据模式配置数据，调整提示投影的展示属性。
[0088]
s330、根据调整后的展示属性，控制朝向地面展示的提示投影的影像范围。
[0089]
所述运动策略可以包括模式配置数据。所述模式配置数据可以包括所述自主移动设备当前运行的服务模式和/或避障方式。
[0090]
其中，服务模式可以包括运行模式和非运行模式，非运行模式可以包括但不限于待机模式和装载模式等。避障方式可以包括但不限于主动避障和人工避障等。
[0091]
提示投影的展示属性可以包括但不限于提示投影的投影样式、投影方向和投影数量等。投影样式包括但不限于提示投影的形状、面积大小和灯光颜色等。自主移动设备在移动过程中可简单分为前、后、左、右四个投影方向，因此投影的数量也可以是四个，当然也可以具体细分为更多投影方向，本技术实施例对此不作限定。
[0092]
具体的，可以根据不同的模式配置数据对自主移动设备当前的提示投影的展示属性进行调整。以送餐机器人为例，在送餐机器人在配餐区装载餐饮，处于装载模式下，可以在送餐机器人的所有方向展示相应的提示投影，装载模式下的提示投影的投影长度较短，例如可以是30cm，仅用于对周围人员进行正在装载的提醒，防止装载过程中被人员碰撞。当送餐机器人装载完成后改变为送餐模式，根据送餐模式的运动速度可以确定新的投影长度，例如送餐模式下的投影长度是100cm。在移动过程中，转弯的同时还可以根据运动方向
的改变展示至少两个方向上的提示投影。并且，不同服务模式下提示投影的灯光颜色可以不同。
[0093]
再比如，当送餐机器人遇到障碍时，不同的避障方式可以展示不同的提示投影。例如，送餐机器人在向正前方运动，在提示投影的影像范围内检测到障碍物，此时为了避免与障碍物碰撞，还要避免在避障的同时与环境中的人员碰撞，因此可以在避障的运动过程中持续闪烁运动方向上的提示投影。送餐机器人还可以同时开启音响提示避障运动，警告周围人员避让。
[0094]
s340、检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在。
[0095]
s350、确定障碍存在，调整运行策略。
[0096]
本技术实施例的技术方案，根据模式配置数据确定提示投影的展示属性，根据展示属性的不同对不同的提示投影加以区分，不同的展示属性表征了自主移动设备不同的工作信息，不仅可以提示自主移动设备的运动趋势，还可以知晓工作任务的情况，提升了自主移动设备功能的全面性。
[0097]
实施例四
[0098]
图4是本技术实施例四提供的一种控制装置的结构图，本技术实施例可适用于自主移动设备提示运动趋势的情况，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，可配置于自主移动设备中。如图4所示，该控制装置400可以包括：速度确定模块410和投影展示模块420，其中，
[0099]
策略确定模块410，用于确定行驶过程中的运行策略；
[0100]
投影控制模块420，用于根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；
[0101]
障碍检测模块430，用于检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在；
[0102]
策略调整模块440，用于确定障碍存在，调整运行策略。
[0103]
本技术实施例的技术方案，根据运行策略控制提示投影的方案，能够有效的展示运行策略对应的提示投影，在自主移动设备工作的同时，提示投影可以反映自主移动设备的运动趋势，对周围环境中的人员进行提示，以预防人员不清楚机器人的运动趋势而对机器人进行遮挡或碰撞，降低了机器人的碰撞概率，并且，对影像范围内的障碍进行检测，根据结果调整运行策略，提高了机器人运动中的安全性。可选地，还包括舱门控制模块，其根据障碍检测模块得到的障碍存在的信息图像，确认该信息图像中是否触发开关门信号，若是，控制自主移动设备的舱门打开或闭合。关于开关门信号可以是多个连续信息图像表达的障碍运动趋势，例如障碍运行轨迹是由机器人的右方向左方的线段轨迹，则确认是开门信号。
[0104]
在一种可选实施方式中，所述投影控制模块420，可以包括：
[0105]
投影长度确定单元，用于根据运动速度，确定投影长度；其中，投影长度为提示投影在行进方向中的最远投影边缘和自主移动设备之间的距离；
[0106]
影像范围确定单元，用于根据投影长度，控制朝向地面展示提示投影的影像范围。
[0107]
在一种可选实施方式中，所述投影长度确定单元，可以包括：
[0108]
刹车距离确定子单元，用于根据运动速度，计算自主移动设备在运动速度下的刹车距离；
[0109]
投影长度确定子单元，用于所述刹车距离，确定投影长度。
[0110]
在一种可选实施方式中，所述投影控制模块420，可以包括：
[0111]
探照方向确定单元，用于根据运动速度，确定提示投影的探照方向；
[0112]
投影影像确定单元，用于根据探照方向，控制朝向地面展示提示投影的影像范围。
[0113]
在一种可选实施方式中，所述运行策略包括模式配置数据；
[0114]
相应的，所述投影控制模块420，可以包括：
[0115]
展示属性调整单元，用于根据模式配置数据，调整提示投影的展示属性；
[0116]
影像展示单元，用于根据调整后的展示属性，控制朝向地面展示提示投影的影像范围。
[0117]
在一种可选实施方式中，所述模式配置数据包括自主移动设备当前运行的服务模式和/或避障方式。
[0118]
在一种可选实施方式中，所述障碍检测模块430，可以包括：
[0119]
影像颜色调整单元，用于确定检测提示投影的影像范围内存在障碍，调整提示投影的影像颜色。
[0120]
本技术实施例所提供的一种控制装置可执行本技术任意实施例所提供的一种控制方法，具备执行各控制方法相应的功能模块和有益效果。
[0121]
实施例五
[0122]
图5是本技术实施例五提供的一种自主移动设备的结构图。图5示出了适于用来实现本技术实施方式的示例性自主移动设备512的框图。图5展示的自主移动设备512仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0123]
如图5所示，自主移动设备512以通用计算设备的形式表现。自主移动设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总518。
[0124]
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0125]
自主移动设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被自主移动设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0126]
系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)530和/或高速缓存存储器532。自主移动设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未展示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本技术各实施例的功能。
[0127]
具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器
528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本技术所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0128]
自主移动设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、展示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该自主移动设备512交互的设备通信，和/或与使得该自主移动设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口522进行。并且，自主移动设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与自主移动设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合自主移动设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0129]
处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本技术实施例所提供的一种控制方法。
[0130]
实施例六
[0131]
本技术实施例六还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本技术实施例所提供的一种控制方法：确定行驶过程中的运行策略；根据运行策略，控制朝向地面展示提示投影的影像范围；检测提示投影的影像范围内是否有障碍存在；确定障碍存在，调整运行策略。
[0132]
本技术实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0133]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0134]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0135]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的
软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0136]
注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。