一种管道焊接机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种管道焊接机器人。


背景技术：

2.管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置，通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送，管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中，在管道的加工中需要用到焊接设备，但是传统的焊接设备不能够自动的取料、焊接，从而导致焊接效率低下，给焊接工作带来了极大的不便。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种管道焊接机器人，具备高效的优点，解决了传统的焊接设备不能够自动的取料、焊接，从而导致焊接效率低下，给焊接工作带来了极大不便的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道焊接机器人，包括龙门架，所述龙门架的顶部固定连接有z轴移动机构，所述z轴移动机构的底部固定连接有取料机器人本体，所述取料机器人本体的底部设置有料盘，所述龙门架的底部且位于料盘的前侧固定连接有传输带，所述传输带的顶部固定连接有夹具，所述传输带的前侧固定连接有焊接机器人本体，所述料盘的右侧固定连接有控制器。
5.优选的，所述龙门架的高度为5700mm，且采用不锈钢制成。
6.优选的，所述焊接机器人本体的焊接主机为奥福尼斯mig焊机，焊枪为宾采尔自动焊枪。
7.优选的，所述取料机器人本体采用库卡机器人kr5 arc，使用emd进行自动校准。
8.优选的，所述焊接机器人本体焊枪的一侧固定连接有防撞传感器，另一侧固定连接有气体加压力传感器。
9.优选的，所述传输带采用送丝机vr4000型号，且送丝机采用四轮驱动。
10.优选的，所述夹具包括夹持辊、管头固定夹和支撑气缸，管头固定夹固定连接于传输带的一端，且管头固定夹的左侧依次固定连接夹持辊、支撑气缸和夹持辊。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
12.本实用新型通过龙门架、z轴移动机构、取料机器人本体、料盘、传输带、夹具、焊接机器人本体和控制器的配合使用，使本装置空间紧凑，占地面积小，框架机械手自动在基座库上抓取基座，同时在安放和固定基座的过程中，同步旋转和定位基座，实现自动焊接，提高生产效率。
附图说明
13.图1为本实用新型实施例结构示意图。
14.图中：1、龙门架；2、z轴移动机构；3、取料机器人本体；4、料盘；5、传输带；6、夹具；7、焊接机器人本体；8、控制器。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.本实用新型的部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
17.请参阅图1，一种管道焊接机器人，包括龙门架1，龙门架1的高度为5700mm，且采用不锈钢制成，龙门架1的顶部固定连接有z轴移动机构2，z轴移动机构2的底部固定连接有取料机器人本体3，取料机器人本体3采用库卡机器人kr5 arc，使用emd进行自动校准，采用性价比最高的库卡低负载机器人kr5 arc，拥有同类产品中最长的使用寿命和最长的保养价格，重量轻，便于运输和安装，使用emd进行自动校准，即使发生故障，也能确保快速恢复到可用状态，焊接机器人可以通过机器人控制端内置焊接程序包通过离线数字编程或示教协议实现焊接控制，机器人控制系统降低了自动化焊接的集成、保养和维护成本，同时提高系统效率和灵活性，取料机器人本体3的底部设置有料盘4，龙门架1的底部且位于料盘4的前侧固定连接有传输带5，传输带5采用送丝机vr4000型号，且送丝机采用四轮驱动，外置的送丝机vr4000，具有全面的功能和相应的显示，可直接反馈到焊机本身，具有送丝速度可调（米/分）功能，焊接时，选定焊接速度，设备直接就计算出送丝速度，一旦选定送丝速度后，其他焊接电压参数和电流参数就自动设定，传输带5的顶部固定连接有夹具6，夹具6包括夹持辊、管头固定夹和支撑气缸，管头固定夹固定连接于传输带5的一端，且管头固定夹的左侧依次固定连接夹持辊、支撑气缸和夹持辊，传输带5的前侧固定连接有焊接机器人本体7，焊接机器人本体7的焊接主机为奥福尼斯mig焊机，焊枪为宾采尔自动焊枪，焊接机器人本体7焊枪的一侧固定连接有防撞传感器，另一侧固定连接有气体加压力传感器，奥福尼斯mig焊机完全数字化的逆变焊机，带有微处理器控制，由它集中处理所有焊接数据，数字化控制和监测整个焊接过程，并快速对任何焊接过程的变化做出反应，确保实现理想的焊接效果，由于监测系统对实际焊接参数与设定的参数进行数字式比较并及时调整，所以能保证无与伦比的焊接质量，并具有最佳的焊接特性，它可以提供400安的电流，应用广泛，满足各种苛刻的焊接要求，焊机焊接前，显示设定的电流值和电压值，在焊接过程中，显示实际焊接电流值和电压值，料盘4的右侧固定连接有控制器8，通过龙门架1、z轴移动机构2、取料机器人本体3、料盘4、传输带5、夹具6、焊接机器人本体7和控制器8的配合使用，使本装置空间紧凑，占地面积小，框架机械手自动在基座库上抓取基座，同时在安放和固定基座的过程中，同步旋转和定位基座，实现自动焊接，提高生产效率。
18.本实用新型的控制方式是通过控制器8来自动控制，控制器8的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护
机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。
19.使用时，把集水管主管吊装且安放在夹具6的内腔，通过夹具6将集水管主管与传输带5连接在一起，然后调整集水管主管开孔位置，使集水管主管开孔轴线始终与工作台面垂直（与z轴上下移动方向平行），调整到位置误差≤0.1mm，（利用机械手、工装和人的配合共同完成集水管主管找正）；
20.手动调整焊接机器人本体7，在焊接长度方向上，取两端和中间位置三点，试装基座，保证试装顺利，不出现卡壳和放不进去的现象，试装时，同步调整集水管主管焊接开口位置，调整后，根据工艺要求，固定集水管主管（中间支承，两端压紧），再次试装，不得出现卡壳和放不进去的现象，否则，重复调整（初期调试应用期间，两端和中间位置三点试装成功后，为保证设备和焊接工艺的合理匹配，再次试装全部焊接孔，要点动试装基座，保证试装的可靠性。此过程可同步调整集水管主管开孔与基座之间焊接前的间隙，保证自动焊接的顺利实行）；
21.记录初始和终止焊接位置，按下自动焊接按钮，即可执行自动焊接。
22.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。