一种夹持机构及夹持设备的制作方法

1.本实用新型涉及夹持设备领域，特别涉及一种夹持机构及夹持设备。


背景技术：

2.目前夹圆机构一般用于机器人手臂上；当夹圆机构靠近圆形物体时，由于圆形物体的摆放位置不固定，机器人手臂在移动夹圆机构的过程中，往往存在一定尺寸范围内的误差。由于圆形物体存在自重，因此当机器人手臂带动夹持机构靠近圆形物体时，夹圆机构既不能推动圆形物体，机器人手臂也不能受到太大的反作用力；由于夹圆机构在移动时存在较大的移动误差，若强行夹持圆形物体，容易使圆形物体或机器人手臂出现损坏；因此需要一种用于圆柱体、能够降低移动误差的夹持机构。


技术实现要素：

3.本实用新型提出一种夹持机构及夹持设备，旨在用于夹持圆柱体物料，具有降低移动误差的优点。
4.为实现上述目的，本实用新型提出的夹持机构，包括：
5.安装件，用于连接外部驱动机构；
6.限位夹紧件，上部设置有连接部，下部设置有圆弧结构；所述限位夹紧件靠近所述连接部的一端与所述安装件铰接；
7.第一动力装置，与所述连接部连接，所述第一动力装置用于带动所述限位夹紧件转动；
8.侧臂夹紧组件，包括第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂和所述第二夹臂分别设置于所述限位夹紧件的左右两侧；所述第一夹臂和所述第二夹臂用于夹持圆柱体物料；
9.第二动力装置，用于带动所述侧臂夹紧组件转动。
10.优选地，所述夹持机构还包括转轴，所述转轴穿过所述限位夹紧件和所述安装件；所述第一动力装置带动所述限位夹紧件转动时，所述限位夹紧件绕所述转轴转动。
11.优选地，所述第一夹臂和所述第二夹臂分别与所述限位夹紧件的两侧铰接；所述第一夹臂和所述第二夹臂分别位于所述圆弧结构的两侧。
12.优选地，所述第一夹臂和所述第二夹臂均包括圆弧夹块，当第一夹臂和第二夹臂夹持住圆柱体物料时，所述第一夹臂的圆弧夹块、所述圆弧结构和所述第二夹臂的圆弧夹块依次连接后形成优弧，所述优弧与圆柱体物料的外表面相适配。
13.优选地，所述第一动力装置包括第一动力气缸，所述第一动力气缸的缸体与所述安装件连接，所述第一动力气缸的伸出杆与所述连接部连接。
14.优选地，所述第二动力装置包括第二动力气缸和第三动力气缸，所述第二动力气缸的伸出杆与所述第一夹臂铰接，所述第三动力气缸的伸出杆与所述第二夹臂铰接；所述第二动力气缸的缸体远离所述伸出杆的一端与所述限位夹紧件的一侧铰接，所述第三动力气缸的缸体远离所述伸出杆的一端与所述限位夹紧件的另一侧铰接。
15.优选地，所述限位夹紧件包括梯形架，所述梯形架的上底设置有所述连接部，所述梯形架的下底设置有所述圆弧结构；所述第一夹臂和所述第二夹臂分别与所述梯形架的下底的两端铰接；所述梯形架两侧的腰均设置有收纳腔，所述第二动力气缸和所述第三动力气缸可收入所述收纳腔内。
16.优选地，所述第一夹臂和所述第二夹臂远离所述圆弧结构的一侧，均设置为弧形防撞结构；所述第一夹臂和所述第二夹臂的下端设置为倒圆结构。
17.优选地，所述安装件设置有安装槽，所述第一动力装置位于所述安装槽内；所述连接部伸入所述安装槽内。
18.本实用新型还提出一种夹持设备，包括上述夹持机构，还包括驱动机构，所述驱动机构用于带动所述夹持机构移动。
19.本实用新型的技术方案通过采用外部驱动机构带动夹持机构移动，并使夹持机构靠近圆柱体物料，然后利用可转动的限位夹紧件，使圆弧结构逐渐与圆柱体物料接触，实现降低夹持机构与圆柱体物料之间移动误差；避免夹持机构在夹持过程中，对圆柱体物料或外部驱动机构造成损坏；首先外部驱动机构带动夹持机构移动，使限位夹紧件的圆弧结构靠近圆柱体物料的外表面；然后第一动力装置带动限位夹紧件转动至与安装件垂直；随后第二动力装置带动第一夹臂和第二夹臂分别向限位夹紧件的外侧转动，使侧臂夹紧组件处于打开的状态；当外部驱动机构继续带动夹持机构接近圆柱体物料时，首先限位夹紧件的圆弧结构的一侧与圆柱体物料相接触，限位夹紧件受到圆柱体物料的作用力；由于圆弧结构与圆柱体物料的外表面存在一定的偏移量，当外部驱动机构进一步带动夹持机构接近圆柱体物料时，限位夹紧件受到一定转矩，使得限位夹紧件绕安装件转动，直到圆弧结构与圆柱体物料的外表面完全接触；然后第二动力装置带动第一夹臂和第二夹臂分别向限位夹紧件的内侧转动，使侧臂夹紧组件处于夹持的状态，对圆柱体物料进行夹紧固定；最后外部驱动机构带动夹持机构移动至指定位置。
附图说明
20.图1为本实用新型夹持机构的结构示意图。
21.图2为本实用新型夹持机构的另一实施例的结构示意图。
22.图3至图5为本实用新型夹持机构去除安装件后的各工作状态结构示意图。
23.图6为本实用新型夹持机构的主视结构示意图。
24.附图标号说明。
25.标号名称标号名称1安装件43圆弧夹块11安装槽44弧形防撞结构2限位夹紧件45倒圆结构21圆弧结构5第二动力装置22连接部51第二动力气缸3第一动力装置52第三动力气缸4侧臂夹紧组件6转轴41第一夹臂7圆柱体物料
42第二夹臂100夹持机构
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
28.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
29.本实用新型提出一种夹持机构。
30.参照图1至图6，在本实用新型一实施例中，为实现上述目的，本实用新型提出的一种夹持机构100，包括安装件1、限位夹紧件2、第一动力装置3、侧臂夹紧组件4和第二动力装置5；所述安装件1用于连接外部驱动机构；所述限位夹紧件2的上部设置有连接部22，下部设置有圆弧结构21；所述限位夹紧件2靠近所述连接部22的一端与所述安装件1铰接；所述第一动力装置3与所述连接部22连接，所述第一动力装置3用于带动所述限位夹紧件2转动；所述侧臂夹紧组件4包括第一夹臂41和第二夹臂42；所述第一夹臂41和所述第二夹臂42分别设置于所述限位夹紧件2的左右两侧；所述第一夹臂41和所述第二夹臂42分别用于夹持圆柱体物料7；所述第二动力装置5用于带动所述侧臂夹紧组件4转动。
31.上述结构中，通过采用外部驱动机构带动夹持机构100移动，并使夹持机构100靠近圆柱体物料7，然后利用可转动的限位夹紧件2，使圆弧结构21逐渐与圆柱体物料7接触，实现降低夹持机构100与圆柱体物料7之间移动误差；避免夹持机构100在夹持过程中，对圆柱体物料7或外部驱动机构造成损坏；首先外部驱动机构带动夹持机构100移动，使限位夹紧件2的圆弧结构21靠近圆柱体物料7的外表面；然后第一动力装置3带动限位夹紧件2转动至与安装件1垂直；随后第二动力装置5带动第一夹臂41和第二夹臂42分别向限位夹紧件2的外侧转动，使侧臂夹紧组件4处于打开的状态；当外部驱动机构继续带动夹持机构100接近圆柱体物料7时，首先限位夹紧件2的圆弧结构21的一侧与圆柱体物料7相接触，限位夹紧件2受到圆柱体物料7的作用力；由于圆弧结构21与圆柱体物料7的外表面存在一定的偏移量，当外部驱动机构进一步带动夹持机构100接近圆柱体物料7时，限位夹紧件2受到一定转矩，使得限位夹紧件2绕安装件1转动，直到圆弧结构21与圆柱体物料7的外表面完全接触；然后第二动力装置5带动第一夹臂41和第二夹臂42分别限位夹紧件2的内侧转动，使侧臂夹
紧组件4处于夹持的状态，对圆柱体物料7进行夹紧固定；最后外部驱动机构带动夹持机构100移动至指定位置。
32.需要说明的是，在圆弧结构21用于接触圆柱体物料的一侧设置有感应件，所述感应件分别与所述外部驱动机构和第二动力装置5电性连接；所述感应件用于感应圆弧结构21与圆柱体物料7的外表面是否完全接触。所述感应件感应到圆弧结构21与圆柱体物料7的外表面完全接触，则使所述外部驱动机构停止运作，并使第二动力装置5带动第一夹臂41和第二夹臂42分别向限位夹紧件2的内侧转动；限位夹紧件2设有圆弧结构21的一侧为内侧。
33.优选地，所述夹持机构100还包括转轴6，所述转轴6穿过所述限位夹紧件2和所述安装件1；所述第一动力装置3带动所述限位夹紧件2转动时，所述限位夹紧件2绕所述转轴6转动。上述结构中，转轴6用于连接限位夹紧件2和安装件1；第一动力装置3带动限位夹紧件2转动时，限位夹紧件2绕转轴6转动。
34.优选地，所述第一夹臂41和所述第二夹臂42分别与所述限位夹紧件2的左右两侧铰接；所述第一夹臂41和所述第二夹臂42分别位于所述圆弧结构21的左右两侧。上述结构中，第一夹臂41和第二夹臂42分别用于夹紧圆柱体物料7的两侧，第一夹臂41和第二夹臂42绕限位夹紧件2转动。
35.优选地，所述第一夹臂41和所述第二夹臂42均包括圆弧夹块43，当第一夹臂41和第二夹臂42夹持住圆柱体物料时，所述第一夹臂41的圆弧夹块43、所述圆弧结构21和所述第二夹臂42的圆弧夹块43依次连接后形成优弧，所述优弧与圆柱体物料7的外表面相适配。上述结构中，第一夹臂41的圆弧夹块43、圆弧结构21和第二夹臂42的圆弧夹块43依次连接所形成的优弧，包裹在圆柱体物料7的外表面，圆弧夹块43与圆柱体物料7完全接触，能增加圆弧夹块43与圆柱体物料7的接触面积，进而增大第一夹臂41和第二夹臂42与圆柱体物料7之间的摩擦力，使第一夹臂41和第二夹臂42的夹持稳固性增加。
36.优选地，所述第一动力装置3包括第一动力气缸，所述第一动力气缸与安装件1连接，所述第一动力气缸的伸出杆与所述限位夹紧件2的连接部22连接。上述结构中，第一动力气缸的伸出杆带动限位夹紧件2转动至与安装件1垂直，然后第一动力气缸断气，使得限位夹紧件2受到一定转矩时，限位夹紧件2可以绕安装件1转动。
37.优选地，所述第二动力装置5包括第二动力气缸51和第三动力气缸52，所述第二动力气缸51的伸出杆与所述第一夹臂41铰接，所述第三动力气缸52的伸出杆与所述第二夹臂42铰接；所述第二动力气缸51远离所述伸出杆的一端与所述限位夹紧件2的一侧铰接，所述第三动力气缸52远离所述伸出杆的一端与所述限位夹紧件2的另一侧铰接。上述结构中，第二动力气缸51和第三动力气缸52的伸出杆收缩时，分别带动第一夹臂41和第二夹臂42向限位夹紧件2的外侧转动；第二动力气缸51和第三动力气缸52的伸出杆伸出时，分别带动第一夹臂41和第二夹臂42向限位夹紧件2的内侧转动。
38.优选地，所述限位夹紧件2包括梯形架，所述梯形架的上底设置有所述连接部22；所述梯形架的下底设置有所述圆弧结构21；所述第一夹臂41和所述第二夹臂42分别与所述梯形架的下底的两端铰接；所述梯形架两侧的腰均设置有收纳腔，所述第二动力气缸51和第三动力气缸52可收入所述收纳腔内。上述结构中，梯形架两侧倾斜的腰，用于安装第一夹臂41和第二夹臂42，能减少第一夹臂41和第二夹臂42需要转动的角度；其次，采用梯形架方便第一夹臂41的圆弧夹块43和第二夹臂42的圆弧夹块43与圆弧结构21连接以形成优弧；最
后，第一夹臂41和第二夹臂42夹紧时，方便第二动力气缸51和第三动力气缸52收入梯形架的腰内，在夹持机构100产生碰撞时，减少第二动力气缸51和第三动力气缸52受到的撞击力度。
39.优选地，所述第一夹臂41和所述第二夹臂42远离所述圆弧结构21的一侧，均设置为弧形防撞结构44；所述第一夹臂41和所述第二夹臂42的下端设置为倒圆结构45。上述结构中，在操作者或其他人可能与夹持机构100产生碰撞时，第一夹臂41和第二夹臂42上设置弧形防撞结构44和倒圆结构45，能避免夹持机构100上出现锐角而对人体造成伤害。
40.优选地，所述安装件1设置有安装槽11，所述第一动力装置3位于所述安装槽11内；所述限位夹紧件2的连接部22伸入所述安装槽11内。上述结构中，在夹持机构100移动的过程中可能会受到撞击，第一动力装置3安装在安装槽11内，能减缓第一动力装置3受到的撞击。
41.本实用新型的技术方案通过采用外部驱动机构带动夹持机构100移动，并使夹持机构100靠近圆柱体物料7，然后利用可转动的限位夹紧件2，利用与圆柱体物料7接触的圆弧结构21，实现降低夹持机构100与圆柱体物料7之间移动误差；避免夹持机构100在夹持过程中，对圆柱体物料7或外部驱动机构造成损坏；首先外部驱动机构带动夹持机构100移动，使限位夹紧件2的圆弧结构21靠近圆柱体物料7的外表面；然后第一动力装置3带动限位夹紧件2转动至与安装件1垂直；随后第二动力装置5带动第一夹臂41和第二夹臂42分别向限位夹紧件2的外侧转动，使侧臂夹紧组件4处于打开的状态；当外部驱动机构继续带动夹持机构100接近圆柱体物料7时，首先限位夹紧件2的圆弧结构21的一侧与圆柱体物料7相接触，限位夹紧件2受到圆柱体物料7的作用力；由于圆弧结构21与圆柱体物料7的外表面存在一定的偏移量，当外部驱动机构进一步带动夹持机构100接近圆柱体物料7时，限位夹紧件2受到一定转矩，使得限位夹紧件2绕安装件1转动，直到圆弧结构21与圆柱体物料7的外表面完全接触；然后第二动力装置带动第一夹臂41和第二夹臂42分别向限位夹紧件2的内侧转动，使侧臂夹紧组件4处于夹持的状态，对圆柱体物料7进行夹紧固定；最后外部驱动机构带动夹持机构100移动至指定位置。
42.本实用新型还提出一种夹持设备，该夹持设备包括夹持机构100，该夹持机构100的具体结构参照上述实施例，由于本夹持设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，所述驱动机构用于带动所述夹持机构100移动。
43.优选地，所述驱动机构为机器人，所述机器人的机械臂与所述夹持机构100连接。上述结构中，机器人带动夹持机构100移动。
44.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。