工程机械安全控制方法、装置及工程机械与流程

1.本技术涉及安全控制技术领域，具体涉及一种工程机械安全控制方法、装置及工程机械。


背景技术：

2.工程机械是装备工业的重要组成部分。概括地说，凡土石方施工工程、路面建设与养护、流动式起重装卸作业和各种建筑工程所需的综合性机械化施工工程所必需的机械装备，称为工程机械。
3.工程机械相对于轿车等小型乘用车而言，体积较大，相应地，设于工程机械上的感知传感器的感知盲区较大，而每个传感器的感知范围是相对有限的，以压路机为例，若要对压路机的盲区实现全覆盖，需要布设多个传感器，这样导致制造和使用成本较高。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本技术的实施例提供了一种工程机械安全控制方法、装置及工程机械，其可以有效地降低工程机械的制造和使用成本。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种工程机械安全控制方法，包括：
6.获取目标体在感知区内的当前运动状态；其中，所述感知区表征感知传感器可探测范围内的区域；所述感知传感器设于所述工程机械的机体上；
7.根据所述目标体的当前运动状态，预测得到所述目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态；
8.根据所述目标体在下一个第一预设时间段内的所述预测运动状态，确定所述目标体是否位于盲区；其中，所述盲区表征位于所述工程机械和所述感知区之间，且无法被所述感知传感器探测的区域。
9.在一实施例中，在所述获取目标体在感知区内的当前运动状态之前，所述工程机械安全控制方法还包括：
10.获取多个参考体在所述感知区内的状态信息；
11.根据所述多个参考体的状态信息，建立跟踪列表；以及
12.更新所述跟踪列表，并将保留在所述跟踪列表中的有效参考体作为所述目标体；其中，所述有效参考体表征预测的状态信息与实际的状态信息匹配的参考体；
13.所述获取目标体在感知区内的当前运动状态包括：
14.获取所述跟踪列表中的所述目标体在所述感知区内的当前运动状态。
15.在一实施例中，所述更新所述跟踪列表包括：
16.若所述跟踪列表中的参考体在多个第二预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在多个所述第二预设时间段内的实际的状态信息均不匹配，则从所述跟踪列表中删除所述参考体。
17.在一实施例中，所述更新所述跟踪列表包括：
18.若从所述感知区获取得到的参考体的状态信息与所述跟踪列表中已有的所有所述参考体的状态信息均不匹配，则将所述参考体加入待定列表中；以及
19.若所述待定列表中的所述参考体在多个第三预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在多个所述第三预设时间段内的实际的状态信息均匹配，则将所述参考体从所述待定列表中加入到所述跟踪列表中。
20.在一实施例中，所述更新所述跟踪列表包括：
21.若所述参考体在第四预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在所述第四预设时间段内的实际的状态信息匹配，则根据所述参考体在所述第四预设时间段内的实际的状态信息校正所述参考体在所述跟踪列表中的状态信息。
22.在一实施例中，所述状态信息包括位置信息；
23.在所述获取多个参考体在所述感知区内的状态信息之后，所述工程机械安全控制方法还包括：
24.若存在至少一个所述参考体的位置信息表征所述参考体位于停止区内，则控制所述工程机械制动；其中，所述感知区包括所述停止区和预警区，所述停止区位于所述工程机械的前方，且位于所述预警区和所述盲区之间。
25.在一实施例中，在所述确定所述目标体是否位于盲区之后，所述工程机械安全控制方法包括：
26.根据确定结果，得到位于所述盲区内的障碍物的数量；
27.若位于所述盲区内的障碍物的数量为零，则控制所述工程机械运动；或者
28.若位于所述盲区内的障碍物的数量大于零，则控制所述工程机械制动。
29.在一实施例中，所述根据确定结果，得到位于所述盲区内的障碍物的数量包括：
30.若所述预测运动状态表征所述目标体在下一个第一预设时间段内进入所述盲区，则增加所述盲区内存在的障碍物的数量；或者
31.若所述预测运动状态表征所述目标体在下一个第一预设时间段内位于所述感知区内，则保持所述盲区内已存在的障碍物的数量。
32.根据本技术的另一个方面，提供了一种工程机械安全控制装置，包括：
33.第一获取模块，配置为获取目标体在感知区内的当前运动状态；其中，所述感知区表征感知传感器可探测范围内的区域；
34.第一预测模块，配置为根据所述目标体的当前运动状态，预测得到所述目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态；
35.第一控制模块，配置为根据所述目标体在下一个第一预设时间段内的所述预测运动状态，确定所述目标体是否位于盲区内；其中，所述盲区表征位于所述工程机械和所述感知区之间，且无法被所述感知传感器探测的区域。
36.根据本技术的另一个方面，提供了一种工程机械，包括：
37.机体；
38.所述机体上设有如前所述的工程机械安全控制装置。
39.本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器配置为存储可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现如上述任一项中的工程机械安全控制方法。
40.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项中的工程机械安全控制方法。
41.本技术提供的工程机械安全控制方法、装置及工程机械，其通过获取目标体在感知区域内的当前运动状态，然后根据目标体的当前运动状态，预测得到目标在下一个第一预设时间内的预测运动状态，然后根据目标体在下一个第一预设时间内的预测运动状态，可以确认目标体是否位于盲区内，这样，在仅使用感知传感器的情况下，就能够确定目标体是否位于盲区内，不用在盲区布设多个传感器，有效地减少了传感器的应用数量，降低了制造和使用成本。
附图说明
42.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
43.图1为本技术一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。
44.图2为本技术一示例性实施例提供的工程机械、盲区以及感知区的示意图。
45.图3为本技术另一示例性实施例提供的工程机械、盲区以及感知区的示意图。
46.图4为本技术另一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。
47.图5为本技术一示例性实施例提供的更新跟踪列表的流程示意图。
48.图6为本技术另一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。
49.图7为本技术另一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。
50.图8为本技术一示例性实施例提供的得到位于盲区内的障碍物的数量的流程示意图。
51.图9为本技术一示例性实施例提供的工程机械安全控制装置的结构框图。
52.图10为本技术另一示例性实施例提供的工程机械安全控制装置的结构框图。
53.图11为本技术一示例性实施例提供的工程机械的结构框图。
54.图12为本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
55.下面，将参考附图详细地描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。
56.图1为本技术一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。如图1所示，本技术提供的工程机械安全控制方法可以包括：
57.s310：获取目标体在感知区内的当前运动状态。
58.具体地，可以通过感知传感器获取目标体在感知区内的当前运动状态。感知传感器设置在工程机械的机体上，感知区可以理解为感知传感器可以探测到的区域，一般地，感知传感器主要探测位于工程机械前方的区域，方便及时查看和反馈目标体的当前运动状态。其中，目标体在感知区内的当前运动状态可以理解为目标体与工程机械之间的位置关
系、目标体当前的运动速度、运动方向等。
59.在一实施例中，感知传感器可以单独选用激光雷达、红外感知传感器、图像采集装置等。
60.在一实施例中，感知传感器也可以是激光雷达与图像采集装置集成后的融合传感器。
61.在一实施例中，工程机械可以包括压路机、挖掘机等。
62.在一实施例中，感知传感器选用激光雷达，为了能将激光雷达探测到的目标体的状态信息与工程机械的状态信息结合起来，在使用激光雷达探测前，通常会将激光雷达进行外参标定，保证激光雷达坐标系与工程机械自身坐标系重合。具体地，在进行外参标定的过程中，感知传感器安装在工程机械的机体上，先将工程机械移动至平整路面，然后车头正对墙壁，使用激光雷达进行探测，采集探测到的表征墙壁的点云以及表征地面的点云，然后计算得到墙壁点云的法向量以及计算得到地面点云的法向量在已知墙壁与地面垂直的前提下，车体的底盘与地面保持平行状态，由此可以在车体坐标系下得到与墙壁垂直的法向量以及与地面垂直的法向量然后采用奇异值分解方法计算得到激光雷达至工程机械坐标系的外参数。计算方法如下：
[0063][0064]
v,u＝svd(h)
[0065]
r＝v*u
t
[0066]
其中，r和t表征激光雷达至工程机械坐标系的外参数，根据上述计算公式可以计算得到旋转矩阵r根据安装位置配置的平移量t。
[0067]
s320：根据目标体的当前运动状态，预测得到目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态。
[0068]
具体地，可以使用卡尔曼滤波器根据目标体的当前运动状态，然后预测目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态。应当理解的是，预测运动状态可以包括目标体在下一个第一预设时间段内的位置信息、运动速度、运动方向等。
[0069]
在一实施例中，第一预设时间段可以选用1秒、2秒、3秒等。第一预设时间段可以根据实际情况进行选择，本技术对第一预设时间段不作具体限制。
[0070]
s330：根据目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态，确定目标体是否位于盲区。
[0071]
应当理解的是，目标体在下一个第一预设时间段内可以运动至感知传感器在下一个第一预设时间段内可以探测得到的区域内，也可以运动至感知传感器在下一个第一预设时间段内无法探测得到的区域内。也就是说，如果目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态表征目标体依然在感知区内，则可以判定该目标体未位于盲区内；如果目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态表征目标体进入盲区内，则可以判定该目标体位于盲区内。
[0072]
图2为本技术一示例性实施例提供的工程机械、盲区以及感知区的示意图。图3为本技术另一示例性实施例提供的工程机械、盲区以及感知区的示意图。如图2和图3所示，盲区10可以理解为位于工程机械30和感知区20之间，且无法被前述感知传感器探测的区域，
而感知区20可以包括预警区21和停止区22，停止区22位于预警区21和盲区10之间，关于目标物在停止区22内时的控制过程后文进行详细叙述。以图2和图3为例，现有技术通常在盲区10内布设了传感器，而在本技术方案中，不需要对盲区10进行检测，可以减少传感器的使用数量，降低成本，从而变相扩大了感知传感器的感知区20，提升了工程机械30的运行安全性。
[0073]
本技术提供的工程机械安全控制方法，其通过获取目标体在感知区域内的当前运动状态，然后根据目标体的当前运动状态，预测得到目标在下一个第一预设时间内的预测运动状态，然后根据目标体在下一个第一预设时间内的预测运动状态，可以确认目标体是否位于盲区内，这样，在仅使用感知传感器的情况下，就能够确定目标体是否位于盲区内，不用在盲区布设传感器，有效地减少了传感器的应用数量，降低了制造和使用成本。
[0074]
图4为本技术另一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。如图4所示，在步骤s310之前，工程机械安全控制方法还包括：
[0075]
s340：获取多个参考体在感知区内的状态信息。
[0076]
多个参考体可以理解为感知传感器在探测范围内可以探测到的物体。在一实施例中，可以存在部分参考体的状态信息为静止状态，存在部分参考的状态信息为运动状态。
[0077]
s350：根据多个参考体的状态信息，建立跟踪列表。
[0078]
具体地，建立的跟踪列表中可以包括多个参考体以及每个参考体相对应的状态信息，建立跟踪列表后，可以方便系统依据跟踪列表中的参考体的状态信息，持续跟踪检测多个参考体。
[0079]
s360：更新跟踪列表，并将保留在跟踪列表中的有效参考体作为目标体。
[0080]
具体地，在更新跟踪列表的过程中，可以将不符合跟踪要求的参考体从列表中删除，例如不会对工程机械造成阻碍的静止参考体；可以将新出现的符合跟踪要求的参考体加入到跟踪列表中，例如从感知区外移动进入到感知区内，且后续有可能对工程机械的行驶造成影响的参考体；可以对跟踪列表中已有的参考体的状态信息进行更新，例如在检测到动态的参考体的在当前的运动状态后，可以将参考体在跟踪列表中的状态进行更新。
[0081]
应当理解的是，跟踪列表在实时更新的过程中，会删除一些没有参考价值的参考体，也会不断加入新的具有参考价值的参考体，这样可以使得保留在跟踪列表中的参考体作为有效参考体，其中，有效参考体表征预测的状态信息与实际的状态信息匹配的参考体，这些有效参考体将作为前述的目标体进行后续持续跟踪和预测，并且这些有效参考体的预测的状态信息可以作为后续控制工程机械制动或运动的参考依据。
[0082]
对应地，步骤s310可以包括：
[0083]
s311：获取跟踪列表中的目标体在感知区内的当前运动状态。
[0084]
应当理解的是，执行完步骤s360之后，更新的跟踪列表中存在的有效参考体均可以作为前述的目标体，对应地，系统也会根据跟踪列表中的数据，获取跟踪列表中的目标体在感知区内的当前运动状态。
[0085]
图5为本技术一示例性实施例提供的更新跟踪列表的流程示意图。如图5所示，跟踪列表可以包括多个更新步骤，多个更新步骤之间不存在明显的先后顺序，多个更新步骤可以独立进行，也可以同时进行，也可以按顺序进行。具体地，如图5所示，步骤s360可以包括：
[0086]
s361：若跟踪列表中的参考体在多个第二预设时间段内的预测的状态信息与参考体在多个第二预设时间段内的实际的状态信息均不匹配，则从跟踪列表中删除参考体。
[0087]
在一实施例中，若跟踪列表中的参考体在多个第二预设时间段内的预测的状态信息与参考体在多个第二预设时间段内的实际的状态信息均不匹配，那么可以认为该参考体已经在不在感知区内，其实际的状态信息可能属于其它新的参考体的状态信息，因此，在这种情况下，可以将对应的参考体从跟踪列表中删除，减少算力浪费。
[0088]
需要说明的是，第二预设时间段可以根据实际情况进行设定，同理，等待第二预设时间段的个数也可以根据实际情况进行设定。
[0089]
如图5所示，在一实施例中，步骤s360还可以包括：
[0090]
s362：若从感知区获取得到的参考体的状态信息与跟踪列表中已有的所有参考体的状态信息均不匹配，则将参考体加入待定列表。
[0091]
在一实施例中，若从感知区获取得到的参考体的状态信息与跟踪列表中已有的所有参考体的状态信息均不匹配，可以认为此时存在新进入感知区的参考体，因此，可以将参考体加入待定列表，待后续跟踪确认后，再决定是否将新进入感知区的参考体加入到跟踪列表中。
[0092]
s363：若待定列表中的参考体在多个第三预设时间段内的预测的状态信息与参考体在多个第三预设时间段内的实际的状态信息均匹配，则将参考体从待定列表中加入到跟踪列表中。
[0093]
在一实施例中，若待定列表中的参考体在多个第三预设时间段内的预测的状态信息与参考体在多个第三预设时间段内的实际的状态信息均匹配，则可以认为参考体在感知区内持续运动，可能在后续的时间段中，对工程机械的行驶造成阻碍，因此，有必要将该参考体从待定列表中加入到跟踪列表中。
[0094]
当然了，可以理解的是，如果若待定列表中的参考体在多个第三预设时间段内的预测的状态信息与参考体在多个第三预设时间段内的实际的状态信息均不匹配，则可以认为待定列表中的参考体已经离开了感知区，此时可以将待定列表中的新的参考体删除。
[0095]
应当理解的是，第三预设时间段可以根据实际情况进行确定，本技术对第三预设时间段不作具体限定。
[0096]
如图5所示，在一实施例中，步骤s360还可以包括：
[0097]
s364：若参考体在第四预设时间段内的预测的状态信息与参考体在第四预设时间段内的实际的状态信息匹配，则根据参考体在第四预设时间段内的实际的状态信息校正参考体在跟踪列表中的状态信息。
[0098]
在一实施例中，对已存在跟踪列表中的参考体进行探测检测后，可以根据参考体的当前状态信息，对参考体在下一个第四预设时间内的状态信息进行预测。若参考体在第四预设时间内的预测的状态信息与参考体在第四预设时间内的实际的状态信息匹配，则说明跟踪的参考体在按照预测的趋势运动，有必要对该参考体进行持续的跟踪检测，那么可以根据参考体在第四预设时间段内的实际的状态信息校正参考体在跟踪列表中的状态信息，以此可以为后一个第四预设时间内的预测提供准确的参考信息，从而有利于进行持续准确的预测。
[0099]
图6为本技术另一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。如
图6所示，在步骤s340之后，工程机械安全控制方法还包括：
[0100]
s370：若存在至少一个参考体的位置信息表征参考体位于停止区内，则控制工程机械制动。
[0101]
结合图2和图3，需要说明的是，停止区22位于预警区21和盲区10之间，如果停止区22内存在参考体，那么停止区22内的参考体将会对工程机械10的正常行驶造成影响。
[0102]
在一实施例中，执行步骤s340后，可以获取得到参考体在感知区内的状态信息，其中，该状态信息可以包括位置信息，如果存在至少一个参考体的位置信息表征参考体位于停止区内，那么考虑到停止区内的参考体对工程机械的影响，系统将控制工程机械制动。然后，可以持续跟踪停止区内的参考体，判定参考体是否运动出停止区外，具体地，可以执行后续的步骤s350、步骤s360、步骤s311、步骤s320以及步骤s330，以控制工程机械继续保持制动状态或者再次进行运动。
[0103]
在一实施例中，对停止区内的参考体进行持续跟踪，如果跟踪的参考体离开了停止区，那么需要确定参考体是否进入到盲区内，即是否进入到感知传感器无法探测到且对工程机械行驶会造成影响的区域内，然后再根据参考体是否进入到盲区内的判定结果控制工程机械制动或者运动。具体地，如何判定参考体是否进入到盲区内，后文进行详细介绍。
[0104]
图7为本技术另一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。如图7所示，在步骤s330之后，该工程机械安全控制方法还可以包括：
[0105]
s380：根据确定结果，得到位于盲区内的障碍物的数量。
[0106]
应当理解的是，在得到目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态后，可以根据目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动装确定目标体是否进入到盲区内，然后根据确定的结果以及系统中的盲区内原有的障碍物数量，更新盲区内的障碍物数量。
[0107]
s390：若位于盲区内的障碍物的数量为零，则控制工程机械运动。
[0108]
在一实施例中，如果位于盲区内的障碍物的数量为零，则表示盲区内不存在阻碍工程机械运动的障碍物，则可以控制工程机械运动，工程机械在运行的过程中也不会有安全隐患。
[0109]
s400：若位于盲区内的障碍物的数量大于零，则控制工程机械制动。
[0110]
在一实施例中，如果位于盲区内的障碍物的数量大于零，则表示盲区存在有阻碍工程机械运动的障碍物，此时为了保证工程机械的行驶安全，可以控制工程机械制动，等待障碍物离开盲区，或者人工移除盲区内的障碍物。
[0111]
图8为本技术一示例性实施例提供的得到位于盲区内的障碍物的数量的流程示意图。如图8所示，在一实施例中，步骤s380可以包括：
[0112]
s381：若预测运动状态表征目标体在下一个第一预设时间段内进入盲区，则增加盲区内存在的障碍物的数量。
[0113]
具体地，若存在n个目标体的预测运动状态表征其在下一个第一预设时间段内进入盲区内，则可以在盲区内原有已存在的障碍物的数量的基础上增加n个，其中，n为正整数。当然了，如果进入盲区内的障碍物被再次在感知区内检测到，则可以对应减少盲区内存在的障碍物的数量。
[0114]
s382：若预测运动状态表征目标体在下一个第一预设时间段内位于感知区内，则保持盲区内已存在的障碍物的数量。
[0115]
具体地，若预测运动状态表征目标体在下一个第一预设时间段内位于感知区内，则表示目标体在下一个第一预设时间段未进入到盲区内，因此，可以保持盲区内已存在的障碍物的数量，然后对感知区内的目标体进行持续的跟踪。
[0116]
图9为本技术一示例性实施例提供的工程机械安全控制装置的结构框图。如图9所示，本技术提供的工程机械安全控制装置500，包括：第一获取模块510，配置为获取目标体在感知区内的当前运动状态；其中，感知区表征感知传感器可探测范围内的区域；第一预测模块520，配置为根据目标体的当前运动状态，预测得到目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态；第一控制模块530，配置为根据目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态，确定目标体是否位于盲区；其中，盲区表征位于工程机械和感知区之间，且无法被感知传感器探测的区域。
[0117]
本技术提供的工程机械安全控制装置，其通过获取目标体在感知区域内的当前运动状态，然后根据目标体的当前运动状态，预测得到目标在下一个第一预设时间内的预测运动状态，然后根据目标体在下一个第一预设时间内的预测运动状态，可以确认目标体是否位于盲区内，这样，在仅使用感知传感器的情况下，就能够确定目标体是否位于盲区内，不用在盲区布设传感器，有效地减少了传感器的应用数量，降低了制造和使用成本。
[0118]
图10为本技术另一示例性实施例提供的工程机械安全控制装置的结构框图。如图10所示，在一实施例中，工程机械安全控制装置500可以包括第二获取模块540，配置为获取多个参考体在感知区内的状态信息；建立模块550，配置为根据多个参考体的状态信息，建立跟踪列表；更新模块560，配置为更新跟踪列表，并将保留在跟踪列表中的有效参考体作为目标体；对应地，第一获取模块510可以配置为获取跟踪列表中的目标体在感知区内的当前运动状态。
[0119]
如图10所示，在一实施例中，更新模块560可以包括删除模块561，配置为若跟踪列表中的参考体在多个第二预设时间段内的预测的状态信息与参考体在多个第二预设时间段内的实际的状态信息均不匹配，则从跟踪列表中删除参考体。
[0120]
如图10所示，在一实施例中，更新模块560可以包括第一添加模块562，配置为若从感知区获取得到的参考体的状态信息与跟踪列表中已有的所有参考体的状态信息均不匹配，则将参考体加入待定列表；第二添加模块563，配置为若待定列表中的参考体在多个第三预设时间段内的预测的状态信息与参考体在多个第三预设时间段内的实际的状态信息均匹配，则将参考体从待定列表中加入到跟踪列表中。
[0121]
如图10所示，在一实施例中，更新模块560可以包括校正模块564，配置为若参考体在第四预设时间段内的预测的状态信息与参考体在第四预设时间段内的实际的状态信息匹配，则根据参考体在第四预设时间段内的实际的状态信息校正参考体在跟踪列表中的状态信息。
[0122]
如图10所示，在一实施例中，工程机械安全控制装置500可以包括第二控制模块570，配置为若存在至少一个参考体的位置信息表征参考体位于停止区内，则控制工程机械制动；其中，感知区包括停止区和预警区，停止区位于工程机械的前方，且位于预警区和盲区之间。
[0123]
如图10所示，在一实施例中，工程机械安全控制装置500可以包括第一计算模块580，配置为根据确定结果，得到位于盲区内的障碍物的数量；第三控制模块590，若位于盲
区内的障碍物的数量为零，则控制工程机械运动；第四控制模块600，配置为若位于盲区内的障碍物的数量大于零，则控制工程机械制动。
[0124]
如图10所示，在一实施例中，第一计算模块580可以包括第二计算模块581，配置为若预测运动状态表征目标体在下一个第一预设时间段内进入盲区，则增加盲区内存在的障碍物的数量；第三计算模块582，配置为若预测运动状态表征目标体在下一个第一预设时间段内位于感知区内，则保持盲区内已存在的障碍物的数量。
[0125]
图11为本技术一示例性实施例提供的工程机械的结构框图。如图11所示，本技术提供的工程机械700可以包括：机体710；以及前述的工程机械安全控制装置500。
[0126]
本技术提供的工程机械，其通过获取目标体在感知区域内的当前运动状态，然后根据目标体的当前运动状态，预测得到目标在下一个第一预设时间内的预测运动状态，然后根据目标体在下一个第一预设时间内的预测运动状态，可以确认目标体是否位于盲区内，这样，在仅使用感知传感器的情况下，就能够确定目标体是否位于盲区内，不用在盲区布设传感器，有效地减少了传感器的应用数量，降低了制造和使用成本。
[0127]
本技术还提供了一种计算可读存储介质，其存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的工程机械安全控制方法。
[0128]
图12为本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。该电子设备80可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
[0129]
如图12所示，本技术提供的电子设备80可以包括一个或多个处理器81和存储器82。
[0130]
处理器81可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备80中的其他组件以执行期望的功能。
[0131]
存储器82可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器81可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
[0132]
在一个示例中，电子设备80还可以包括：输入装置83和输出装置84，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
[0133]
在该电子设备是单机设备时，该输入装置83可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
[0134]
此外，该输入装置83还可以包括例如键盘、鼠标等等。
[0135]
该输出装置84可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置84可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
[0136]
当然，为了简化，图12中仅示出了该电子设备80中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备80还
可以包括任何其他适当的组件。
[0137]
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0138]
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0139]
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。