车辆及其控制方法、装置、存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。


背景技术：

2.汽车盲区通常分为后视镜盲区、车头盲区和车尾盲区三大盲区。由于很少有驾驶员在开车前会绕车一周，导致车辆启动时，驾驶员无法观察到盲区的车辆、人、动物等障碍物，从而导致交通事故。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
4.本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。
5.本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6.本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
7.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：获取所述车辆当前所处状态，并获取所述车辆周围的盲区检测信息；根据所述盲区检测信息判断所述车辆周围是否存在障碍物；如果所述车辆周围存在所述障碍物且所述车辆处于唤醒状态，则禁止所述车辆进行高压上电，并进行声和/或光报警提醒。
8.根据本发明实施例的车辆的控制方法，获取车辆当前所处状态，并获取车辆周围的盲区检测信息，以及根据盲区检测信息判断车辆周围是否存在障碍物，如果车辆周围存在障碍物且车辆处于唤醒状态，则禁止车辆进行高压上电，并进行声和/或光报警提醒。由此，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
9.另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：
10.根据本发明的一个实施例，在所述车辆处于所述唤醒状态时，所述方法还包括：判断所述高压系统是否处于故障状态；如果所述高压系统处于所述故障状态，则禁止所述车辆进行高压上电，并控制所述车辆进行低压下电；如果所述高压系统处于正常状态且所述车辆周围未存在所述障碍物，则控制所述车辆进行高压上电。
11.根据本发明的一个实施例，如果所述车辆周围存在所述障碍物且所述车辆处于正常行驶状态，则获取所述车辆的车速和所述车辆与所述障碍物之间的距离，并根据所述车速和所述距离调整所述车辆的行驶状态，以及进行声和/或光报警提醒。
12.根据本发明的一个实施例，所述盲区检测信息包括：后视镜盲区检测信息、车头盲
区检测信息和车尾盲区检测信息中的一种或多种。
13.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，包括：盲区检测模块，用于获取所述车辆周围的盲区检测信息，并根据所述盲区检测信息判断所述车辆周围是否存在障碍物；整车控制器，用于获取所述车辆当前所处状态，并在所述车辆周围存在所述障碍物且所述车辆处于唤醒状态时，禁止所述车辆进行高压上电，并控制声和/或光报警模块进行报警提醒。
14.根据本发明实施例的车辆的控制装置，通过盲区检测模块获取车辆周围的盲区检测信息，并根据盲区检测信息判断车辆周围是否存在障碍物，以及通过整车控制器获取车辆当前所处状态，并在车辆周围存在障碍物且车辆处于唤醒状态时，禁止车辆进行高压上电，并控制声和/或光报警模块进行报警提醒。由此，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
15.另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制装置，还可以具有如下的附加技术特征：
16.根据本发明的一个实施例，在所述车辆处于所述唤醒状态时，所述整车控制器还用于：判断所述高压系统是否处于故障状态，并在所述高压系统处于所述故障状态时，禁止所述车辆进行高压上电，并控制所述车辆进行低压下电，以及在所述高压系统处于正常状态且所述车辆周围未存在所述障碍物时，控制所述车辆进行高压上电。
17.根据本发明的一个实施例，所述整车控制器还用于在所述车辆周围存在所述障碍物且所述车辆处于正常行驶状态时，获取所述车辆的车速和所述车辆与所述障碍物之间的距离，并根据所述车速和所述距离调整所述车辆的行驶状态，以及进行声和/或光报警提醒。
18.根据本发明的一个实施例，所述盲区检测信息包括：后视镜盲区检测信息、车头盲区检测信息和车尾盲区检测信息中的一种或多种。
19.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的控制程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的车辆的控制方法。
20.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过上述的车辆的控制方法，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
21.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括如第二方面实施例所述的车辆的控制装置。
22.根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的控制装置，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
23.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
24.图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
25.图2是根据本发明另一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
26.图3是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图；
27.图4是根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
28.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
29.下面参考附图描述本发明实施例的车辆的控制方法、车辆的控制装置、计算机可读存储介质及车辆。
30.图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图，参考图1所示，该车辆的控制方法可包括以下步骤：
31.s1，获取车辆当前所处状态，并获取车辆周围的盲区检测信息。
32.车辆当前所处状态可包括唤醒状态和正常行驶状态。车辆周围的盲区检测信息可包括后视镜盲区检测信息、车头盲区检测信息和车尾盲区检测信息等，具体可通过盲区检测系统获取，其中盲区检测系统可包括设置在盲区位置处或盲区附近的摄像头、雷达等检测设备，以及对摄像头、雷达等检测设备检测获得的图像信息、点云数据信息等进行分析处理的分析处理设备。
33.s2，根据盲区检测信息判断车辆周围是否存在障碍物。
34.例如，盲区检测系统在获得盲区检测信息如图像信息、云点数据信息等后，可采用相应算法对盲区检测信息进行分析处理，以获得车辆周围障碍物情况，具体可采用现有技术实现，这里不做限制。
35.s3，如果车辆周围存在障碍物且车辆处于唤醒状态，则禁止车辆进行高压上电，并进行声和/或光报警提醒。
36.也就是说，在车辆周围存在障碍物时，如果此时车辆处于唤醒状态(如kl15硬线唤醒)，则禁止车辆进行高压上电，即禁止车辆的高压系统启动，从而能够避免车辆周围存在障碍物但驾驶员并未看到障碍物而控制车辆行驶导致交通事故发生，同时进行声和/或光报警提醒，以对驾驶员进行提醒。
37.具体地，在盲区检测系统通过相应算法对盲区检测信息进行分析处理得到车辆周围障碍物情况后，如果车辆周围存在障碍物，则可通过can总线将障碍物信息发送给整车控制器，如果此时车辆处于唤醒状态，则整车控制器控制高压断路器处于断开状态，以禁止车辆上高电压，以避免车辆周围存在障碍物但驾驶员并未看到障碍物而控制车辆行驶导致交通事故发生，同时进行声和/或光报警提醒，以对驾驶员进行提醒，例如，整车控制器将障碍物信息发送至中控显示屏，由中控显示屏显示障碍物信息，同时将障碍物信息发送至仪表，由仪表进行语音报警。当然，也可以对障碍物进行提醒，例如控制车辆喇叭低鸣或车辆的车灯闪烁(具体可根据车辆当前所处环境，如白天可通过喇叭低鸣，晚上可通过车灯闪烁)以对障碍物进行提醒(可进一步确定障碍物类型，如果是人或动物等活物，则提醒，否则不进
行提醒)。
38.本实施例中，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
39.在一个实施例中，在车辆处于唤醒状态时，车辆的控制方法还包括：判断高压系统是否处于故障状态；如果高压系统处于故障状态，则禁止车辆进行高压上电，并控制车辆进行低压下电；如果高压系统处于正常状态且车辆周围未存在障碍物，则控制车辆进行高压上电。
40.具体来说，在车辆被唤醒后，可先进行低压上电，此时车辆的电子控制单元ecu以及盲区检测系统上电初始化并自检，自检完成后，将自检结果反馈给整车控制器，整车控制器确认后，点亮中控显示屏及仪表盘等，低压上电完成。而后，整车控制器检测高压系统是否处于故障状态，如果高压系统处于故障状态，则禁止车辆进行高压上电，并控制车辆进行低压下电，即在高压系统故障时，整车下电；如果高压系统处于正常状态，则通过盲区检测系统获取车辆周围的盲区检测信息，并根据盲区检测信息判断车辆周围是否存在障碍物，如果存在障碍物，则将障碍物信息发送给整车控制器，此时整车控制器禁止车辆进行高压上电，如果不存在障碍物，则将无障碍物的提醒信息发送给整车控制器，此时整车控制器控制车辆进行高压上电，即控制高压供电回路中的高压继电器闭合，以给高压设备如发动机等供电。
41.在一个实施例中，如果车辆周围存在障碍物且车辆处于正常行驶状态，则获取车辆的车速和车辆与障碍物之间的距离，并根据车速和距离调整车辆的行驶状态，以及进行声和/或光报警提醒。
42.具体来说，在车辆处于正常行驶状态时，通过盲区检测系统获取车辆周围的盲区检测信息，并根据盲区检测信息判断车辆周围是否存在障碍物，如果存在障碍物，则将障碍物信息发送给整车控制器，此时整车控制器获取车辆的车速以及车辆与障碍物之间的距离，并根据车速和距离调整车辆的行驶状态，例如控制车辆降速运行，或者调整车辆运行方向(在调整时，可以结合周围车辆情况)等，同时进行声和/或光报警提醒，以对驾驶员进行提醒。
43.本实施例中，在车辆处于行驶状态时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并控制车辆调整行驶状态，从而有效解决了行驶过程中因驾驶员无法观察到盲区障碍物导致的交通事故，例如，车辆上坡时，由于车头盲区导致驾驶员无法看到盲区障碍物而发生碰撞。
44.图2是根据本发明另一个实施例的车辆的控制方法的流程图，参考图2所示，该车辆的控制方法可包括以下步骤：
45.s20，获取整车状态。
46.整车状态包括正常行驶状态和唤醒状态。如果车辆处于唤醒状态，则进入步骤s31；如果车辆处于正常行驶状态，则进入步骤s41。
47.s31，车辆的电子控制单元ecu上电初始化并自检(包括盲区检测系统上电初始化并自检)，如果自检正常，则进入步骤s32；如果自检异常，则退出上电，此时整车无法上电。
48.s32，完成低压上电流程。
49.s33，整车控制器判断高压系统是否无故障。如果是，则进入步骤s34；如果否，则进入步骤s36。
50.s34，整车控制器判断盲区检测信息是否正常，即整车控制器判断是否接收到盲区检测系统发送的障碍物信息，如果是，则进入步骤s35；如果否，则进入步骤s37。
51.s35，整车控制器控制高压继电器吸合，进入高压上电流程。
52.s36，完成低压下电流程。
53.s37，整车控制器发送盲区检测信息(可以是障碍物信息)到中控显示屏。
54.s38，整车控制器控制高压继电器处于断开状态，动力系统不启动。
55.s39，中控显示屏显示当前盲区实况，车辆发出语音提示。
56.s50，整车控制器判断盲区检测信息是否正常，如果是，则返回步骤s35；如果否，则返回步骤s39。
57.s41，盲区检测系统获取盲区检测信息。
58.s42，盲区检测系统判断是否有障碍物，如果是，则进入步骤s42；如果否，则返回步骤s41。
59.s43，盲区检测系统发送盲区检测信息(也可以发送障碍物信息)到整车控制器。
60.s44，整车控制器发送盲区检测信息(也可以发送障碍物信息)到中控显示屏。
61.s45，中控显示屏自动显示当前盲区实况，车辆发出语音提示。
62.s46，整车控制器获取当前车速及障碍物距离。
63.s47，根据障碍物距离，主动减速。
64.s48，整车控制器判断是否与障碍物达到安全距离，如果是，则结束流程；如果否，则返回步骤s47。
65.需要说明的是，在上述实施例中，可由盲区检测系统获取盲区检测信息并分析处理判断是否存在障碍物，并将分析处理结果反馈给整车控制器，也可以由盲区检测系统获取盲区检测信息，并由整车控制器分析处理判断是否存在障碍物，但是由于后者会占用整车控制器大量资源，因此优选前者。
66.综上，根据本发明实施例的车辆的控制方法，获取车辆当前所处状态，并获取车辆周围的盲区检测信息，以及根据盲区检测信息判断车辆周围是否存在障碍物，如果车辆周围存在障碍物且车辆处于唤醒状态，则禁止车辆进行高压上电，并进行声和/或光报警提醒。由此，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
67.图3是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图，参考图3所示，该车辆的控制装置10可包括：盲区检测模块11和整车控制器12。
68.具体地，盲区检测模块11用于获取车辆周围的盲区检测信息，并根据盲区检测信息判断车辆周围是否存在障碍物。整车控制器12用于获取车辆当前所处状态，并在车辆周围存在障碍物且车辆处于唤醒状态时，禁止车辆进行高压上电，并控制声和/或光报警模块进行报警提醒。
69.在一个实施例中，在车辆处于唤醒状态时，整车控制器12还用于判断高压系统是否处于故障状态，并在高压系统处于故障状态时，禁止车辆进行高压上电，并控制车辆进行低压下电，以及在高压系统处于正常状态且车辆周围未存在障碍物时，控制车辆进行高压
上电。
70.在一个实施例中，整车控制器12还用于在车辆周围存在障碍物且车辆处于正常行驶状态时，获取车辆的车速和车辆与障碍物之间的距离，并根据车速和距离调整车辆的行驶状态，以及进行声和/或光报警提醒。
71.在一个实施例中，盲区检测信息包括：后视镜盲区检测信息、车头盲区检测信息和车尾盲区检测信息中的一种或多种。
72.需要说明的是，本技术中关于车辆的控制装置的描述，请参考本技术中关于车辆的控制方法的描述，具体这里不再赘述。
73.根据本发明实施例的车辆的控制装置，通过盲区检测模块获取车辆周围的盲区检测信息，并根据盲区检测信息判断车辆周围是否存在障碍物，以及通过整车控制器获取车辆当前所处状态，并在车辆周围存在障碍物且车辆处于唤醒状态时，禁止车辆进行高压上电，并控制声和/或光报警模块进行报警提醒。由此，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
74.在一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的控制程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制方法。
75.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过上述的车辆的控制方法，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
76.图4是根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图，参考图4所示，该车辆100包括如上述的车辆的控制装置10。
77.根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的控制装置，在车辆启动时，能够对车辆周围存在障碍物的情况进行警报，并禁止车辆上高压电，从而有效解决了因驾驶员无法观察到盲区障碍物而启动车辆导致的交通事故。
78.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
79.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下
列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
80.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
81.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
82.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
83.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
84.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。