车辆及其碰撞事件识别方法、装置和存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆碰撞事件识别方法、一种车辆碰撞事件识别装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。


背景技术：

2.当前，随着新一代信息技术、人工智能等技术的飞速进展，全球汽车产业也正处于深度变革期。智能化成为汽车产业新的战略制高点。作为未来汽车工业的发展方向，中国智能驾驶产业市场规模预计到2020年将达到1214亿元人民币，前景可期。在未来国家智能驾驶相关政策法规逐渐成型、行业技术不断完善、中国智能驾驶企业积极推动应用落地的情况下，中国智能驾驶市场规模将保持持续扩大趋势。
3.但智能驾驶汽车的相关产品仍然处于开发、测试验证等阶段，产品需要不断迭代升级，技术尚不成熟，无法覆盖开放路段上的全部场景，存在着一些不可预期、不可控制的超限工况，导致可能在行驶过程中超出产品设计范围，极易产生智能驾驶汽车的车辆碰撞事故。此外，对于道路交通环境中存在的不可控外因(如滚落的石子、主动剐蹭的其他车辆等)均会导致智能驾驶汽车的碰撞事件发生。
4.若此类事件一旦发生，智能驾驶汽车自身不能快速、准确地识别，智能驾驶汽车在驾乘人员成功接管前，将仍按照原有的策略执行自动驾驶功能，其也无法针对此类碰撞事件采取相对应的被动安全措施，对智能驾驶汽车自身以及车辆驾乘人员、交通参与者和其他周边车辆，均可能会造成严重的二次伤害，甚至酿成车毁人亡的重大交通事故。
5.传统汽车因配备有驾驶员，其担任着驾控的任务，通常能够对上述的碰撞事件有着合理、准确、快速的识别，并可以及时做出合理响应。而智能驾驶汽车在开启自动驾驶功能期间，智能驾驶汽车本身担任着驾控的任务，而驾驶员则负责自动驾驶任务执行情况监管和危险工况接管等辅助工作。但人类固有的疲劳、分神、注意力不集中等精神状态，其实难以很好地胜任对自动驾驶任务进行实时监管和及时辅助干预，这就需要智能驾驶汽车具备对车辆碰撞事件的识别能力。
6.相关技术中，对车辆碰撞事件的识别方法主要是通过分析安全气囊激活状态信号、雷达和摄像头的感知信息，以此作为车辆碰撞事件是否发生和碰撞严重程度的主要判断依据。但因雷达和摄像头的感知性能以及安全气囊激活条件的限制，该上述方法仍存在诸如严重碰撞事故漏检，轻微碰撞和剐蹭的误检等技术缺陷。尤其是针对严重碰撞事件的早期碰撞识别能力不足，对智能驾驶汽车的碰撞事件危害削弱和自车被动安全措施尽早发挥作用会造成不良影响，不适用于智能驾驶汽车的碰撞事件识别。


技术实现要素：

7.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆碰撞事件识别方法，以有效提高碰撞事件的识别准确率、识别效率，并降低碰撞事件的漏检率和误检率，从而大大提升智能驾驶汽车的被动安全技术
水平。
8.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
9.本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
10.本发明的第四个目的在于提出一种车辆碰撞事件识别装置。
11.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆碰撞事件识别方法，包括：获取车辆周边的噪声信息；根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，获取车辆与探测目标之间的距离信息；根据距离信息确定车辆与探测目标之间的相对距离小于预设距离阈值时，生成第一碰撞信息；获取车辆的运行信息，并根据车辆的运行信息和第一碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型。
12.根据本发明实施例的车辆碰撞事件识别方法，通过获取的车辆周边的噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，获取车辆与探测目标之间的距离信息，并根据该距离信息确定生成第一碰撞信息，然后获取车辆的运行信息，再根据车辆的运行信息和第一碰撞信息对车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型进行识别，可有效提高碰撞事件识别的鲁棒性和准确率，从而大大提升了智能驾驶汽车的被动安全技术水平。
13.根据本发明的一个实施例，根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响，包括：对噪声信息进行降噪和信号强度辨识处理，并根据处理结果判断声音强度大于等于第一预设强度时，确定车辆发生碰撞异响。
14.根据本发明的一个实施例，噪声信息包括噪声强度信息和噪声波形信息，其中，在根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，还根据噪声强度信息和噪声波形信息获取噪声强度分布情况，并根据噪声强度分布情况确定车辆发生碰撞异响的大体方位。
15.根据本发明的一个实施例，在根据距离信息确定车辆与探测目标之间的相对距离大于等于预设距离阈值时，获取车辆发生碰撞异响的大体方位的形变信息，并根据形变信息确定车辆发生碰撞时生成第二碰撞信息，以便根据车辆的运行信息和第二碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型。
16.根据本发明的一个实施例，车辆的运行信息包括车速信息、轮速信息、方向盘转角信息、发动机转速信息和陀螺仪信息中的一种或多种。
17.根据本发明的一个实施例，根据车辆的运行信息和第一碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型时，基于车速信息和轮速信息确定车辆在发生碰撞异响前后的轮胎打滑情况，并基于车速信息、方向盘转角信息和发动机转速信息，利用车辆动力学模型，确定车速变化的异常情况，以及基于车速信息、方向盘转角信息和陀螺仪信息确定车辆姿态变化的异常情况；根据轮胎打滑情况、车速变化的异常情况以及车辆姿态变化的异常情况，对第一碰撞信息进行校验。
18.根据本发明的一个实施例，通过设置在车辆的车架前、中、后三处不同位置上的声音传感器检测噪声信息，并通过设置在车身外围防护周边同一水平面上的超声波雷达检测距离信息，以及通过设置在车身周边内车架上的行程传感器检测形变信息。
19.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆碰撞事件识别程序，该车辆碰撞事件识别程序被处理器执行时实现上述任一项的车辆碰撞事件识别方法。
20.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的车辆碰撞事件识别程序被
处理器执行时，可实现上述任一项的车辆碰撞事件识别方法，从而可有效提高碰撞事件的识别准确率、识别效率，并降低碰撞事件的漏检率和误检率，进而可大大提升智能驾驶汽车的被动安全技术水平。
21.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆碰撞事件识别程序，处理器执行车辆碰撞事件识别程序时，实现上述任一项的车辆碰撞事件识别方法。
22.根据本发明实施例的车辆，其上存储器存储的可在处理器上运行的车辆碰撞事件识别程序被处理器执行时，可实现上述任一项的车辆碰撞事件识别方法，从而可有效提高碰撞事件的识别准确率、识别效率，并降低碰撞事件的漏检率和误检率，进而可大大提升智能驾驶汽车的被动安全技术水平。
23.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆碰撞事件识别装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆周边的噪声信息；第一确定模块，用于根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响；第二获取模块，用于获取车辆与探测目标之间的距离信息；第二确定模块，用于根据距离信息确定车辆与探测目标之间的相对距离小于预设距离阈值时，生成第一碰撞信息；第三获取模块，用于获取车辆的运行信息；识别模块，用于根据车辆的运行信息和第一碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型。
24.根据本发明实施例的车辆碰撞事件识别装置，通过获取的车辆周边的噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，获取车辆与探测目标之间的距离信息，并根据该距离信息确定生成第一碰撞信息，然后获取车辆的运行信息，再根据车辆的运行信息和第一碰撞信息对车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型进行识别，可有效提高碰撞事件识别的鲁棒性和准确率，从而大大提升了智能驾驶汽车的被动安全技术水平。
25.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
26.图1为根据本发明一个实施例的车辆碰撞事件识别方法的流程图；
27.图2为根据本发明一个具体示例的车辆碰撞事件识别方法的流程图；
28.图3为根据本发明一个实施例的车辆碰撞事件识别装置的结构框图。
具体实施方式
29.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
30.下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其碰撞事件识别方法、装置和存储介质。
31.图1为根据本发明一个实施例的车辆碰撞事件识别方法的流程图。参考图1所示，该方法可包括以下步骤：
32.s101，获取车辆周边的噪声信息。
33.具体地，本发明实施例的车辆碰撞事件识别方法可应用于智能驾驶汽车的车辆碰
撞事件识别系统。其中，该车辆碰撞事件识别系统可包括布置在车辆的车架前、中、后不同位置上的多个(如3～5个)声音传感器。如图2所示，通过所布置的多个声音传感器可获取车辆周边的噪声信息。
34.s102，根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，获取车辆与探测目标之间的距离信息。
35.其中，根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响可包括对噪声信息进行降噪和信号强度辨识处理，并根据处理结果判断声音强度大于等于第一预设强度时，确定车辆发生碰撞异响。
36.本发明实施例的智能驾驶汽车的车辆碰撞事件识别系统还可包括控制器。该控制器具备存储介质，其内存烧写有算法可执行程序，该程序被控制器调用执行时，能实现发生异响时前、后若干时刻内的全部信息及运算数据的存储、处理和判断。
37.具体地，本实施例中的多个声音传感器可与控制器进行连接。当声音传感器获取车辆周边的噪声信息后，可将所获取的车辆周边的噪声信息发送给控制器，控制器对其进行降噪和信号强度辨识处理，得到声音强度值。然后，控制器将该声音强度值与预先存储的第一预设强度进行对比，当判断处理后的声音强度值大于或等于预先存储的第一预设强度时，控制器确定车辆发生碰撞异响。
38.在本发明的一个实施例中，噪声信息可包括噪声强度信息和噪声波形信息，其中，在根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，还可根据噪声强度信息和噪声波形信息获取噪声强度分布情况，并根据噪声强度分布情况确定车辆发生碰撞异响的大体方位。其中，根据噪声强度信息和噪声波形信息获取噪声强度分布情况时还对存储一段时间内的噪声存储数据进行均值滤波处理，以实时计算出背景环境噪声数据，从而可对各声音传感器输出的噪声信息进行平滑处理。
39.具体地，控制器在获取声音传感器发送的噪声信息时，还可获取声音传感器位于以当前根据车辆中心预先建立的三维立体坐标系中的坐标，以获取声音传感器的位置信息。当控制器获取噪声信息后，可根据噪声强度信息和声音传感器发送的噪声波形信息对噪声信息进行分析得到对应传感器所获取的噪声信息的噪声强度分布情况，并将其显示在三维立体坐标系中，然后输出至车载终端界面，以供用户确定噪声强度在空间的分布情况，从而可使得用户根据声音传感器的位置信息和噪声强度分布情况确定车辆发生碰撞异响的大体方位，提升用户体验。
40.本实施例中，通过对声音传感器获取的噪声信息进行处理，有效解决了各声音传感器数据因噪声干扰导致的数据失真问题，从而提高了碰撞异响的大体方位的识别率。
41.进一步地，如图2所示，在根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，还可通过超声波雷达获取车辆与探测目标之间的距离信息。除此之外，还可获取车辆与探测目标之间的角度信息以及碰撞速度信息。其中，可通过车辆与探测目标之间的角度信息对声音传感器探测的大体方位信息进行验证。
42.以获取车辆与探测目标之间的距离为例，可在车身外围防护周边同一水平面上设置多个(如12～16个)超声波雷达。其中，为了降低数据处理需求，可将超声波雷达与声音传感器进行近距离放置或紧贴放置。作为一个示例，控制器预先存储的三维立体坐标系中，可预先标记各个声音传感器和超声波雷达的位置信息。当根据其中一个声音传感器发送的噪
声信息确定出其位置周边存在碰撞声响时，控制器可直接获取该声音传感器近距离放置的超声波雷达对该探测方向进行探测获取的距离信息并对其进行处理，如进行阈值碰撞判断，然后结合噪声强度分布进行对应距离的三维立体显示，供用户了解碰撞情况。当然也可根据多个超声波雷达所获取的空间距离信息进行联合运算以获取对应探测方向上超声波雷达距离探测目标之间的距离。
43.本实施例中，根据声音传感器确定的探测方向，通过超声波雷达对对应探测方向进行距离检测，并将噪声强度在对应探测距离上进行三维立体显示，可有效判断出发生碰撞异响的位置和声音强度数据值。
44.s103，根据距离信息确定车辆与探测目标之间的相对距离小于预设距离阈值时，生成第一碰撞信息。
45.s104，获取车辆的运行信息，并根据车辆的运行信息和第一碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型。
46.具体地，控制器可根据超声波雷达所探测的距离信息判定车辆是否发生碰撞。例如，可将超声波雷达所检测的距离值与预设距离阈值进行比较，若所检测距离值小于预设距离阈值，控制器则生成第一碰撞信息。
47.需要说明的是，本实施例中控制器还可获取车辆的运行信息，如图2所示，车辆的运行信息可包括车速信息、轮速信息、方向盘转角信息、发动机转速信息和陀螺仪信息中的一种或多种。
48.在本发明的一个实施例中，根据车辆的运行信息和第一碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型时，可基于车速信息和轮速信息确定车辆在发生碰撞异响前后的轮胎打滑情况，并基于车速信息、方向盘转角信息和发动机转速信息，利用车辆动力学模型，确定车速变化的异常情况，以及基于车速信息、方向盘转角信息和陀螺仪信息确定车辆姿态变化的异常情况；根据轮胎打滑情况、车速变化的异常情况以及车辆姿态变化的异常情况，对第一碰撞信息进行校验。
49.具体地，在确定发生碰撞异响后，车辆控制器可基于获取的车速信息和轮速信息通过车辆状态估算方法确定车辆在发生碰撞异响前后的轮胎打滑情况，然后根据该打滑情况确定车辆是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，记录为第一碰撞类型，碰撞频数为1。进一步地，控制器可基于车速信息、方向盘转角信息和发动机转速信息，利用车辆动力学模型，确定车速变化的异常情况，然后根据车速变化情况确定车辆是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，记录为第一碰撞类型，碰撞频数加1。控制器再基于车速信息、方向盘转角信息和陀螺仪信息确定车辆姿态变化的异常情况，并在确定发生碰撞时，记录为第一碰撞类型，碰撞频数对应加1。控制器在确定完成后，根据权重分析法对对第一碰撞信息进行校验。例如，当第一碰撞类型的碰撞概率大于预设值如60％时，则校验确定发生碰撞，如图2所示，控制器则结合第一碰撞信息通过与控制器连接的输出模块输出车辆发生碰撞的信息。
50.作为一个具体示例，例如根据车辆姿态变化情况未检测出车辆发生碰撞时(考虑车辆姿态变化情况误检)，但根据车辆的打滑情况和车速变化情况均确定发生碰撞，此时第一碰撞类型的碰撞概率为66.7％，控制器则结合第一碰撞信息通过与控制器连接的输出模块输出车辆发生碰撞的信息。
51.在本发明的一个实施例中，在根据距离信息确定车辆与探测目标之间的相对距离
大于等于预设距离阈值时，获取车辆发生碰撞异响的大体方位的形变信息，并根据形变信息确定车辆发生碰撞时生成第二碰撞信息，以便根据车辆的运行信息和第二碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型。
52.具体地，可在车身周边内车架上布置多个(如6个)行程传感器，以在根据距离信息确定车辆与探测目标之间的相对距离大于等于预设距离阈值时，获取车辆发生碰撞异响的大体方位的形变信息。例如，可通过行程传感器对两个固定链接点间测量距离以及距离变化率进行检测，并将检测信号通过低通滤波器进行滤波处理，然后采用矢量状态机方法对检测信号中的位置关系变化数据、数据变化率，以及数据变化曲线进行分类辨识，来判断本车在发生异响的同时是否有车体部分区域发生车架结构形变，以及根据形变数据的大小来判断形变的严重程度和碰撞类型。如图2所示，当根据形变信息确定车辆发生碰撞时可生成第二碰撞信息，控制器可根据车辆的运行信息和第二碰撞信息进一步识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型，如轻微碰撞、严重碰撞和轻微剐蹭等。
53.根据本发明实施例的车辆碰撞事件识别方法，通过获取的车辆周边的噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，获取车辆与探测目标之间的距离信息，并根据该距离信息确定生成第一碰撞信息，然后获取车辆的运行信息，再根据车辆的运行信息和第一碰撞信息对车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型进行识别，以及在根据车辆与探测目标之间的距离信息判定发生碰撞时，进一步根据形变信息确定车辆是否发生碰撞以在确定碰撞时，生成第二碰撞信息，从而可有效提高碰撞事件识别的鲁棒性、识别准确率、识别效率，并降低碰撞事件的漏检率和误检率，从而大大提升智能驾驶汽车的被动安全技术水平。
54.进一步地，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆碰撞事件识别程序，该车辆碰撞事件识别程序被处理器执行时实现上述的车辆碰撞事件识别方法。
55.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的车辆碰撞事件识别程序被处理器执行时，可实现上述的车辆碰撞事件识别方法，从而可有效提高碰撞事件的识别准确率、识别效率，并降低碰撞事件的漏检率和误检率，进而可大大提升智能驾驶汽车的被动安全技术水平。
56.进一步地，本发明还提出了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆碰撞事件识别程序，该处理器执行车辆碰撞事件识别程序时，可实现上述的车辆碰撞事件识别方法。
57.根据本发明实施例的车辆，其上存储器存储的可在处理器上运行的车辆碰撞事件识别程序被处理器执行时，可实现上述的车辆碰撞事件识别方法，从而可有效提高碰撞事件的识别准确率、识别效率，并降低碰撞事件的漏检率和误检率，进而可大大提升智能驾驶汽车的被动安全技术水平。
58.图3为根据本发明一个实施例的车辆碰撞事件识别装置的结构框图。如图3所示，该车辆碰撞事件识别装置100可包括第一获取模块101、第一确定模块102、第二获取模块103、第二确定模块104、第三获取模块105和识别模块106。
59.其中，第一获取模块101用于获取车辆周边的噪声信息；第一确定模块102用于根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响；第二获取模块103用于获取车辆与探测目标之间的距离信息；第二确定模块104用于根据距离信息确定车辆与探测目标之间的相对距离小于预设距离阈值时，生成第一碰撞信息；第三获取模块105用于获取车辆的运行信息；识别模块
106用于根据车辆的运行信息和第一碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型。
60.在本发明的一个实施例中，根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响可包括：第一确定模块102对噪声信息进行降噪和信号强度辨识处理，并根据处理结果判断声音强度大于等于第一预设强度时，确定车辆发生碰撞异响。
61.在本发明的一个实施例中，噪声信息可包括噪声强度信息和噪声波形信息，其中，在根据噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，还根据噪声强度信息和噪声波形信息获取噪声强度分布情况，并根据噪声强度分布情况确定车辆发生碰撞异响的大体方位。
62.在本发明的一个实施例中，第二确定模块104在根据距离信息确定车辆与探测目标之间的相对距离大于等于预设距离阈值时，第二获取模块103还可获取车辆发生碰撞异响的大体方位的形变信息，第二确定模块104可根据形变信息确定车辆发生碰撞时生成第二碰撞信息，以便识别模块106根据车辆的运行信息和第二碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型。
63.在本发明的一个实施例中，车辆的运行信息可包括车速信息、轮速信息、方向盘转角信息、发动机转速信息和陀螺仪信息中的一种或多种。
64.在本发明的一个实施例中，识别模块106根据车辆的运行信息和第一碰撞信息识别车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型时，第二确定模块104可基于车速信息和轮速信息确定车辆在发生碰撞异响前后的轮胎打滑情况，并基于车速信息、方向盘转角信息和发动机转速信息，利用车辆动力学模型，确定车速变化的异常情况，以及基于车速信息、方向盘转角信息和陀螺仪信息确定车辆姿态变化的异常情况；第二确定模块104还可根据轮胎打滑情况、车速变化的异常情况以及车辆姿态变化的异常情况，对第一碰撞信息进行校验。
65.在本发明的一个实施例中，可通过设置在车辆的车架前、中、后三处不同位置上的声音传感器检测噪声信息，并通过设置在车身外围防护周边同一水平面上的超声波雷达检测距离信息，以及通过设置在车身周边内车架上的行程传感器检测形变信息。
66.根据本发明实施例的车辆碰撞事件识别装置，通过获取的车辆周边的噪声信息确定车辆发生碰撞异响时，获取车辆与探测目标之间的距离信息，并根据该距离信息确定生成第一碰撞信息，然后获取车辆的运行信息，再根据车辆的运行信息和第一碰撞信息对车辆发生碰撞事故以及碰撞事故的程度和类型进行识别，以及在根据车辆与探测目标之间的距离信息判定发生碰撞时，进一步根据形变信息确定车辆是否发生碰撞以在确定碰撞时，生成第二碰撞信息，从而可有效提高碰撞事件识别的鲁棒性、识别准确率、识别效率，并降低碰撞事件的漏检率和误检率，从而大大提升智能驾驶汽车的被动安全技术水平。
67.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或
多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
68.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
69.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
70.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。