阻挡缓冲组件、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统的制作方法

1.本实用新型涉及物料仓储领域，具体涉及阻挡缓冲组件、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统。


背景技术：

2.自动化货物仓储系统用于存取物料，通常包括用于储存货物的仓储设备、将货物运输进仓储设备的入库设备以及将货物从仓储设备中运出的出库设备。现有的自动化货物仓储系统根据存储货物的轨道可以分为链式仓储系统和带式仓储系统等，其中，链式仓储系统主要以链条式的轨道对货物进行运输并存储，带式仓储系统主要以钢带等仓储带形式的轨道对货物进行运输并存储。
3.其中，在带式仓储系统的入库设备中通常需要设置用于将货物挂入到仓储带上的挂入机构，为了减少能量损耗并简化结构，在货物进入挂入机构时，一般采用设置倾斜的入库斜轨，然后依靠货物本身的重量顺着入库斜轨滑入挂入机构。但在实际应用过程中，由于货物在下滑到入库斜轨端部要进入到挂入机构内时，货物存在一定的惯性，并且货物重量越重，惯性越大，就容易在被挂入机构承接时产生晃动、磕碰甚至掉落等情况。


技术实现要素：

4.本实用新型针对上述问题，提出了阻挡缓冲组件、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统。
5.本实用新型采取的技术方案如下：
6.一种阻挡缓冲组件，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的进仓装置中，用于对来自于带式仓储系统的上线装置的货物载具在进入仓储带的预定仓位孔的过程中进行阻挡缓冲，具有这样的特征：包括挡板，用于对离开上线装置的货物载具进行阻挡；安装支架，用于对挡板进行可转动的安装；转动部，用于对挡板进行转动；以及读取器，设置在挡板上，用于对被阻挡的货物载具的载具识别信息进行读取，其中，转动部将挡板在阻挡到货物载的阻挡位置和将货物载具放行的放行位置之间进行转动。
7.在本实用新型提供的阻挡缓冲组件中，还可以具有这样的特征，其中，上线装置具有让货物载具滑落离开的滑落斜轨，安装支架为固定支架，该固定支架设置在滑落斜轨的近旁。
8.在本实用新型提供的阻挡缓冲组件中，还可以具有这样的特征，还包括移动部，具有移动导轨以及移动驱动器，上线装置具有让货物载具滑落离开的滑落斜轨，移动导轨从滑落斜轨的近旁延伸至仓储带的近旁，安装支架可滑动地安装在移动导轨上，移动驱动器驱动安装支架在移动导轨上往复移动。
9.在本实用新型提供的阻挡缓冲组件中，还可以具有这样的特征，还包括承载钩，设置在挡板上方，用于对从滑落斜轨滑落的货物载具进行承载。
10.在本实用新型提供的阻挡缓冲组件中，还可以具有这样的特征，其中，转动部包
括：转动轴，将安装支架与挡板可转动地连接；以及转动驱动器，驱动挡板相对于安装支架进行转动。
11.在本实用新型提供的阻挡缓冲组件中，还可以具有这样的特征，其中，挡板固定安装在安装支架上，转动部与安装支架相连，并带动安装支架及挡板进行转动。
12.在本实用新型提供的阻挡缓冲组件中，还可以具有这样的特征，其中，货物载具设置有识别码，读取器的位置与货物载具被阻挡状态下的识别码的位置相对应。
13.本技术还公开了一种进仓装置，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的入库设备中，用于将来自于该入库设备的上线装置的货物载具进入到仓储带，具有这样的特征，阻挡缓冲组件，其中，阻挡缓冲组件为如前所述的阻挡缓冲组件。
14.本技术还公开了一种入库设备，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统中，至少包括：上线装置，用于对货物载具进行上线；以及进仓装置，用于将来自于上线装置的货物载具进入到仓储带，其中，进仓装置为如前所述的进仓装置。
15.本技术还公开了一种带式仓储系统，至少包括：入库设备，其中，入库设备为如前所述的入库设备。
16.本实用新型的作用与效果
17.根据本实用新型所涉及的阻挡缓冲组件、进仓装置、入库设备及带式仓储系统，由于阻挡缓冲组件具有挡板，挡板能够对从上线装置上滑落的货物载具形成缓冲并阻挡，较好地防止了货物载具产生大幅度晃动而掉落；并且，在挡板上直接设置读取器，可以在阻挡货物载具的时候就对该货物载具的信息进行读取，无需在别处另行安装读取器，不仅简化了结构也提升了读取效率和准确率。
附图说明：
18.图1是本实用新型的实施例1中带式仓储系统的结构示意图。
19.图2是本实用新型的实施例1中衣架挂在仓储带上的结构示意图。
20.图3是本实用新型的实施例1中入库设备的结构示意图之一。
21.图4是本实用新型的实施例1中入库设备的结构示意图之二。
22.图5是本实用新型的实施例1中挂入机构与上线装置及阻放装置安装位置示意图。
23.图6是本实用新型的实施例1中承接单元承接衣架时的状态图。
24.图7是图6的a处局部放大图。
25.图8是本实用新型的实施例1中承接单元位于挂入位置时的状态图。
26.图9是本实用新型的实施例1中承接单元的结构爆炸图。
27.图10是图9的b处局部放大图。
28.图11是本实用新型的实施例1中识别组件的安装结构示意图之一。
29.图12是本实用新型的实施例1中识别组件的安装结构示意图之二。
30.图13是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图之一。
31.图14是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图之二。
32.图15是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图之三。
33.图16是图15的c处局部放大图。
34.图17是本实用新型的实施例2中挂入机构的结构示意图。
35.图18是本实用新型的实施例2中阻挡缓冲组件的安装结构示意图。
36.图中各附图标记为：
37.带式仓储系统100、入库设备101、仓储设备102、出库设备103、上线装置11、上架存放轨道111、提升机112、提升轨道113、滑落斜轨114、进仓装置12、阻放装置13、下滑轨道段131、限位凹槽1311、衣架20、弯钩部分21、托肩部分22、过渡部分23、衣架识别码231、仓储带31、若干个仓位孔311、挂入机构40、承接单元41、承接钩411、凹口4111、第一固定件4112、承接用支架412、挡片4121、空腔4122、转动组件413、齿轮4131、齿条4132、齿条驱动器4133、固定杆4134、轴承4135、感应片414、凹槽4141、受压端4141a、第二固定件4142、拉簧4143、触发端4144、识别传感器415、限位组件416、限位孔4161、限位板4162、移动单元42、移动导轨421、移动用支架422、第二电机423、齿条424、齿轮425、转动单元43、第一电机431、皮带传动组件432、固定单元44、阻挡缓冲组件45、挡板451、读取器452、拨开机构50。
具体实施方式：
38.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本实用新型的阻挡缓冲组件、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统作具体阐述。其中，带式仓储系统可以是服装仓储系统，其采用挂架(即衣架)作为载置货物的载具。
39.《实施例1》
40.图1是本实用新型的实施例1中带式仓储系统的结构示意图。
41.如图1所示，带式仓储系统100(即吊挂仓储线)包括入库设备101(即载具进仓设备)、仓储设备102(即吊挂仓储线存储货物的区域)和出库设备103(即载具出仓设备)。入库设备101用于将承载有货物的货物载具进行挂入到仓储设备102中，仓储设备102用于通过仓储带31(即仓储线)对货物载具进行仓储，出库设备103用于将仓储设备102上的货物载具进行出库。入库设备101与出库设备103均设置在仓储设备102上，图中所示出的是将入库设备101与出库设备103设置在仓储设备102的同一侧，可以节约空间，在实际使用过程中，也可以将入库设备101与出库设备103分别设置在仓储设备102的左右两侧。
42.图2是本实用新型的实施例1中衣架挂在仓储带上的结构示意图。
43.如图2所示，仓储带31为钢带(也可以是其他材料制成的仓储带)，其上设有若干个仓位孔311。在本实施例中，货物载具为衣架20(即衣架载具)为例(图中衣服未示出)，衣架20包括位于顶部的弯钩部分21、位于底部并用于悬挂衣服的托肩部分22以及位于弯钩部分21与托肩部分22之间的过渡部分23，过渡部分23上设置有衣架识别码231。当衣架20挂入到仓位孔311内时，弯钩部分21内侧顶端正好与仓位孔311的底端相接触。
44.通常，相邻两个仓位孔311的中心线之间的距离d1设置为略大于衣服悬挂在衣架上时前后两侧形成的宽度，以便让每个仓位孔311都可以悬挂衣服。在本实施例中，d1＝26.52mm，该数据是以一件普通t恤为例(衣服前侧与后侧的厚度加上衣架托肩部分的宽度之和约等于26mm)而得到的。当悬挂有衣服的衣架20的总厚度小于26mm时，可以在每个仓位孔311均挂上一个衣服，当总厚度在26mm-50mm时，每两个仓位孔311挂一个衣服，当总厚度在50mm-73mm时，每三个仓位孔311挂一件衣服。另外，在本实施例中，每个仓位孔311的最大
沉重约为2.5kg(衣架 衣服的重量)。实际运用时，可以通过增加仓储带31的厚度以及扩大仓位孔311的间距等方式来增加沉重值，但增加仓储带31的厚度会使仓储带31不易变形，会限制仓储带31的设置尺寸和位置，扩大仓位孔311的间距会导致同样长度的仓储带31的仓位孔311数量变少，可以存储货物的最大件数降低。
45.图3是本实用新型的实施例1中入库设备的结构示意图(此时为承接衣架的状态)。
46.图4是本实用新型的实施例1中入库设备的结构示意图(此时为挂入衣架的状态)。
47.如图3和图4所示，入库设备101包括：上线装置11(即提升机及下滑轨道)、阻放装置13(即分拨阻挡放行装置)以及进仓装置12(即桁架机械手和分拨装置的组合)。
48.上线装置11用于对衣架20进行上线，具有用于悬挂衣架20的上架存放轨道111、用于将衣架20进行提升的提升机112(即提升机)、提升轨道113(即提升机下方的倾斜轨道)以及滑落斜轨114(即下滑轨道)。其中，提升轨道113为一首端在下，末端在上的倾斜轨道，而滑落斜轨114则为一首端在上，末端在下的倾斜轨道。上架存放轨道111的末端与提升轨道113的首端相连，提升机112将位于提升轨道113的首端的衣架提升至提升轨道113的末端，上架存放轨道111以及提升机112均为现有技术，在此不做过多描述；滑落斜轨114的首端与提升轨道113的末端相连，滑落斜轨114的末端与进仓装置12对应，使得衣架20顺着滑落斜轨114进入到进仓装置12上。为了能够让衣架20逐个地滑入到进仓装置12上，在滑落斜轨114靠近末端的位置设有阻放装置13。
49.进仓装置12具有用于承接衣架20并将衣架20挂入到仓储带31上的挂入机构40(即桁架机械手)以及用于将位于仓储带31上衣服进行拨开的拨开机构50(即分拨装置)，挂入机构40的一侧设置滑落斜轨114，另一侧设置仓储设备102，拨开机构50安装在仓储设备102上，具有两个可以将位于仓储带31上的衣服拨开的拨片(即分拨片)，在挂入机构40携带着衣架要挂入仓储带31上的目标仓位孔311时，拨片启动将位于目标仓位孔311两侧的衣服拨开，以便衣架能够准确地挂入到目标仓位内。
50.图5是本实用新型的实施例1中挂入机构与上线装置及阻放装置安装位置示意图。
51.如图5所示，阻放装置13靠近挂入机构40的一端设置有一下滑轨道段131(即下滑轨道的末端)；挂入机构40包括承接单元41(即衣钩组件)、移动单元42(即一级伸缩机构)、转动单元43(即旋转驱动电机和转盘)和固定单元44(即桁架)，承接单元41用于承接来自于下滑轨道段131的衣架20，移动单元42用于将承接单元41从承接衣架20的承接位置(如图3所示的位置为承接位置)移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置(如图4所示的位置为挂入位置)；参见图3和图4，衣架20的方向在承接位置与挂入位置时是不同的，要使衣架20能够顺利挂入到仓储带31中，需要对衣架20的挂钩部分21的朝向进行转动，而转动单元43就是用于对承接单元41进行转动使得衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311。承接单元41、移动单元42、转动单元43均安装在固定单元44上。
52.图6是本实用新型的实施例1中承接单元承接衣架时的状态图。
53.图7是图6的a处局部放大图。
54.如图6和图7所示，承接单元41具有用于承接衣架20的承接钩411(即衣架钩头)、对该承接钩411进行安装的承接用支架412(即壳体)。图7所示，承接钩411用于在挂入位置时，供衣架20的挂钩部分21挂入，下滑轨道段131的端部设有一限位凹槽1311，承接钩411的外端部可嵌入到限位凹槽1311内，从而使得挂钩部分21能够准确地沿着下滑轨道段131滑入
到承接钩411内。承接用支架412在靠近承接钩411的一侧设置有一挡片4121(即挡板)，该挡片4121用于对挂钩部分21的侧面形成阻挡缓冲，避免衣架20在滑入到承接钩411上时由于冲击力导致衣架20产生晃动而掉落，同时也可以在承接单元41转动并移动的过程中对位于承接钩411上的衣架进行阻挡，避免其因晃动而掉落。挡片4121的位置略低于承接钩411的位置，本实施例中，挡片4121的前端(远离承载用支架412的一端)具有倾斜设置的导向部分，导向部分用于避免衣架20在滑落至承载钩411的过程中与挡片4121发生干涉，确保承载钩411衣架20的挂钩部分21承接过程的流畅性。
55.图8是本实用新型的实施例1中承接单元位于挂入位置时的状态图。
56.图9是本实用新型的实施例1中承接单元的结构爆炸图。
57.图10是图9的b处局部放大图。
58.承接单元41还具有用于使承接钩411在挂入位置进行转动的转动组件413(即电缸、转轴、齿轮、齿条的组合)，转动组件413用于驱动承接钩411转动，使衣架20能够脱离承接钩411。如图8所示，在移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置，且转动单元43使衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定的仓位孔311时，通过转动组件413控制承接钩411向下转动，衣架20在重力作用下可沿承接钩411滑出，从而挂入到仓位孔311内。
59.如图8所示，转动组件413为齿轮齿条驱动组，包括齿轮4131、齿条4132和齿条驱动器4133(即电缸)，承接钩411通过固定杆4134(即转轴)与齿轮4131连接，齿条驱动器4133与齿条4132固定连接或一体成型，齿轮4131与齿条4132相互啮合，齿条驱动器4133带着齿条4132移动，从而驱动齿轮4131带着承接钩411进行转动，固定杆4134外端与承接用支架412之间设有轴承4135，从而实现衣架20与承接钩411脱离。本实施例中，承接用支架412内设有空腔4122，齿轮4131、齿条4132均设置在该空腔4122内，为了使齿条4132移动平稳，受力可靠，可以在空腔4122设置与齿条4132配合的引导槽来引导齿条4132的直线运动。
60.本实施例中，齿条驱动器4133为电动推杆，实际运用时还可以为其他能够驱动齿条4132移动的驱动元件，比如气缸、偏心电机等。
61.承接钩411除了通过上述转动的方式来实现将衣架20的脱离，挂入仓位孔311内，实际运用时，还可以通过下移的方式来实现将载具200放入仓位孔311，具体的：承接单元41具有用于承接衣架20的承接钩411、对该承接钩411进行安装的承接用支架412以及用于使承接钩411在挂入位置进行下移的下移组件。下移组件可以采用多种形式，比如可以采用较为简单的电推杆形式。
62.另外，如图9所示，承接钩411上具有一个让衣架20的挂钩部分21嵌入的凹口4111(即衣架钩头上的凹陷部分)，为了便于衣架20顺利滑出，该凹口4111供衣架20滑出的内侧边优选为平直边。承接单元41还具有用于感应承接钩411的凹口4111内是否具有衣架20的识别组件，识别组件包括：感应片414(即信号传递板)和识别传感器415(即信号检测装置)，感应片414位于承接钩411的侧面并具有与承接钩411类似的形状。如图10所示，感应片414的前侧对应承接钩411的凹口4111具有一形状类似的凹槽4141(即信号传递板的凹陷部分)，凹槽4141的外侧形成受压端4141a，凹槽4141与凹口4111部分错开设置，即受压端4141a位于与凹口4111的中心对齐处；感应片414的后侧设有与识别传感器415相互作用的触发端4144。
63.图11和图12是本实用新型的实施例1中识别组件的安装结构示意图。
64.如图11和图12感应片414的安装结构为：承接钩411上设有第一固定件4112，感应片414上设有第二固定件4142(即限位柱)，第一固定件4112与第二固定件4142之间通过拉簧4143(即弹簧)相连，感应片414与承接钩411通过转轴4145转动连接，使得感应片414能够以转轴4145为轴并相对于承接钩411进行转动，并且能够在拉簧4143的作用下进行复位。在本实施例中，第一固定件4112与第二固定件4142均为螺栓。此外，承接钩411与感应片414之间设有限位组件416，限位组件416包括开设在承接钩411上的弧形或条形的限位孔4161以及设置在感应片414上的限位板4162，第二固定件4142穿设在限位孔4161内，限位板4162卡设在承接钩411的顶端，当感应片414在进行转动时，限位孔4161及限位板4162能够对感应片414的转动幅度进行限制，避免感应片414转动幅度过大，确保稳定性及流畅性。
65.识别组件的工作原理为：
66.当衣架20滑入到凹口4111内时，由于凹槽4141与凹口4111部分错开设置，衣架20将会压到受压端4141a，从而使得感应片414发生转动，触发端4144与识别传感器415完成一次信号触发，并传送信号至系统，告知系统此时承接钩411上挂有衣架；当衣架20从承接钩411上脱离后，感应片414在拉簧4143的作用下复位，此时触发端4144与识别传感器415恢复又进行一次信号触发，并传送信号至系统，告知系统此时衣架20已脱离承接钩411，从而可以精确地对承接钩411的状态进行跟踪。
67.图13是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图。
68.如图13所示，转动单元43具有与承接单元41相连的转动驱动部，该转动驱动部为第一电机431，第一电机431的输出轴通过皮带传动组件432与承接单元41的承接用支架412相结合，使得电机能够带动整个承接用支架412进行转动，从而促使悬挂在承接钩411上的衣架20的挂钩部分21的开口朝向进行改变，即从承接位置转动到挂入位置。此外，在第一电机431附近设置有角度传感器，用于感应承接钩所转动的位置。
69.实际运用时，转动驱动部还可以为现有的多种驱动器形式，比如旋转气缸组件、电机齿轮组件等等。
70.如图5和图13所示，移动单元42具有从从滑落斜轨114的近旁延伸至仓储带31的近旁的移动导轨421、可滑动地安装在移动导轨421上的移动用支架422以及驱动该移动用支架422的移动驱动，移动驱动部为第二电机423、与第二电机423输出轴相连的齿轮425以及与该齿轮425相互啮合的齿条424，齿条424与移动导轨421平行设置(图5和图13分别体现了两种齿条424的安装方式，图5中，齿条424位于两个移动导轨421之间；图13中，齿条424位于两个移动导轨421的旁侧，两种安装方式均能实现相同功能)，第二电机423安装在移动用支架422上，当第二电机423带动齿轮425转动时，在齿轮425与齿条424的相互作用下，移动用支架422沿着移动导轨421进行滑行。实际运用时，移动驱动部还可以采用现有的其他形式的驱动形式，比如丝杆副、气缸、电动推杆、传动带组件等等。转动单元43与承接单元41均设置在移动用支架422上，故，转动单元43与承接单元41会跟随移动用支架422进行移动，从而实现衣架20的移动。
71.实际运用时，移动单元42页可以设置为多个分单元，各分单元的结构形式相同(即均包括移动导轨421、移动用支架422以及移动驱动部)，通过设置多个分单元来提高与承接用支架412配合的移动用支架422的行程，具体的，相配合的两个分单元中，其中一个分单元
的移动导轨421固定在另一个分单元的移动用支架422上。
72.本实施例的挂入机构40适用性强，可以适配多种不同设置位置的仓储带31，在移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置的过程中，转动单元43的存在可以保证衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311(本实施例中，如图3和图4所示，上线装置11的滑落斜轨114的长度方向与仓储带31的移动方向相垂直，转动单元43需将承接单元41在其进行移动的过程中转动90
°
，方便衣架20挂入到仓位孔311中。
73.图14和图15是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图。
74.图16是图15的c处局部放大图。
75.如图5、图14及图15所示，本实施例的挂入机构40中，还包括阻挡缓冲组件45(即读卡挡板装置)，该阻挡缓冲组件45至少具有挡板451(即载具挡板)，挡板451用于对来自于滑落斜轨114上的衣架20进行缓冲阻挡，挡板451通过转动部454转动安装在固定单元44(在本实施例中，固定单元44为一型材拼搭而成的承载架)上。如图14所示，承接钩411在挡板451的上方突出挡板451的阻挡面，以实现衣架20滑落到承接钩411上时，挡板451正好可以对衣架及衣服进行阻挡缓冲。挡板451具有透明部分，该透明部分的位置与衣服或衣架相对应。
76.阻挡缓冲组件45具有安装支架和安装在挡板451上的读取器452(即读卡器)，在本实施例中，安装支架为一安装在固定单元44上的一个固定支架455，该固定支架455设置在上线装置11的滑落斜轨114的近旁；读取器452用于读取衣架20上的货物信息，并且读取器452的位置与衣架20被阻挡状态下的衣架识别码231的位置相对应，当衣架20滑落到承接钩411上时，衣架20上的衣架识别码231正好位于读取器452的中部，该读取器452可以直接将衣架信息进行读取，并传输给系统，告知系统此时承接钩411上承接的是哪一个衣架。
77.实际运用时，衣架识别码231和读取器452可以设置为多种形式，比如，读取器452为摄像头，衣架识别码231为可供摄像头拍摄读取的条形码、二维码等多种形式的码，又比如，读取器452包括芯片读取单元，衣架识别码231为设置在衣架20上的芯片。
78.当衣架20进行识别后，移动单元42需要将衣架20进行转运，此时由于挡板451阻挡了衣架的行程，故需要先通过转动部454控制挡板451进行转动，将挡板451在阻挡到衣架的阻挡位置(如图3所示位置)和将衣架放行的放行位置(如图4所示位置)之间进行转动，再控制移动单元42及转动单元43带动衣架20进行移动并转动。转动部454包括转动轴4541和转动驱动器4542，将安装支架455与挡板451可转动地连接；转动驱动器4542驱动挡板451相对于安装支架进行转动。转动驱动器4542通过驱动电机4542a和皮带传动组4542b的形式驱动转动轴4541转动，实际运用时，转动驱动器4542还可以为现有的多种驱动器形式，比如气缸组件、电机齿轮组件等。通过转动驱动器4542能够控制挡板451转动，在阻挡位置和放行位置之间进行切换。
79.为了使挡板451更加灵活，将安装支架455也设置成可移动的，具体如下：阻挡缓冲组件45还包括移动部456(即伸缩框架)，移动部456具有移动滑轨4561、移动滑块4562以及移动驱动器4563，移动滑轨4561固定在安装支架455的顶部，移动滑块4562通过一固定板4564与固定单元44相固定，移动驱动器4563为电机与齿轮齿条组合驱动方式，移动驱动器4563带动移动滑轨4561及安装支架455相对于固定单元做直线运动。其中，移动滑轨4561与移动导轨421垂直设置，即挡板451的移动方向与货物的移动方向为垂直方向，移动部456的
设置是为了在货物的宽度较大的情况下，避免货物在运输过程中与挡板451发送碰撞而产生衣物破损、掉落或卡住的情况。
80.本实施例提供的进仓装置12、入库设备101以及带式仓储系统100因为具有本实施例的挂入机构40，能够通过转动单元43改变承接单元41上承接钩211的朝向，并且可通过移动单元42进行移动运输，使得进仓装置12可以适配多种不同设置位置的仓储带31。
81.本实施例衣架的承接与挂入的工作流程为：
82.1、承接单元41的承接钩411在转动单元43及移动单元42的共同作用下移动至承接衣架20的承接位置，即与上线装置的滑落斜轨114端部对齐，来自于滑落斜轨114上的衣架滑落到承接钩411上，完成衣架20的承接，同时，衣架20与衣服被挡板451阻挡，衣架20上的衣架识别码231被读取器452进行读取，并传输给系统此时承接单元41所承接到的货物信息；
83.2、挡板451转动90
°
离开衣架20，转动单元43控制承接单元41进行转动90
°
，使得衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311，然后移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置；(在此步骤中，承接单元是先进行转动再移动，还是先移动再转动，或者移动转动同时进行都可以，主要依据用户实际功能需求或场地布置进行选择)
84.3、承接单元41的承接钩411在转动组件的驱动下进行转动，使得衣架20从承接钩411上脱离，挂入预定仓位孔311中，完成衣架20的挂入。
85.《实施例2》
86.图17是本实用新型的实施例2中挂入机构的结构示意图。
87.图18是本实用新型的实施例2中阻挡缓冲组件的安装结构示意图。
88.为了便于表达，本实施例中对于和实施例1相同的结构，给予相同的符号，并省略相同的说明。
89.本实施例相比实施例1，不同之处在于：
90.第一，将挂入机构40设置成可进行上下升降的形式，如图17所示，固定单元44上安装有竖向轨道441，竖向轨道441通过滑块移动设置有一安装架442，固定单元44上还设置有驱动安装架442在竖向轨道441上移动的驱动组件；承接单元41、移动单元42、转动单元43均安装在该安装架442上，从而使得位于承接单元41上的衣架20不仅能够进行水平方向的移动(由移动单元42驱动)以及转动(由转动单元43驱动)，还能够进行竖向的移动，实现将货物挂入到位于不同层的仓储带31中。
91.第二，挡板451的安装及转动方式，如图18所示，挡板451直接通过支架453固定安装在承接单元41的承接用支架412的底部，承接单元41在移动及转动的过程中，会带动挡板451进行移动或转动。
92.为了让移动的范围更大，如图18所示，可以在移动单元42与安装架442之间再添加一组或多组移动导轨4421和电机驱动器4422，以实现移动行程的加长。
93.在本实施例中，承接单元41的承接用支架412就相当于挡板451的安装支架，用于对所述挡板进行可转动的安装；转动单元43即为控制挡板451进行转动的转动部，转动单元控制挡板451在承接单元承接衣架时挡板阻挡到衣架的阻挡位置以及将将衣架挂入到仓储带上的挂入位置(即衣架放行位置)之间进行转动。
94.第三，挡板451的外形设置，如图18所示，挡板451朝向仓储带的一侧设置有斜边4511，由于本实施例中的挡板451会跟随着衣架移动到挂入位置，该斜边4511的设置能够让衣架在挂入仓储带上时，避免位于仓储带上的衣服被刮到。
95.本实施例中，衣架的承接与挂入的工作流程与上述实施例1的工作流程基本相同，不同之处在于读取器452在读取到衣架识别码231后无需转动，转动单元43与移动单元42直接启动带动承接单元41及阻挡缓冲组件45进行移动和转动，实现衣架20的转送及挂入。
96.上述实施例的作用与效果
97.上述实施例的挂入机构40适用性强，可以适配多种不同设置位置的仓储带31，在移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置过程中，转动单元43能够改变承接单元41的角度，即可以改变承接单元41上的衣架20的挂钩部分21的开口朝向，方便衣架20准确地挂入到预定仓位孔311内。
98.上述实施例中可以通过多种结构形式来控制承接钩释放衣架20，第一种是通过转动组件，转动组件通过齿条驱动器4133驱动齿条4132移动，来带动承接钩411转动，实现卸载衣架20的动作。第二种通过下移的方式来实现将衣架20放入仓位孔311内。除了上述两种方式，也可以通过其他的方式来实现将衣架20与承接钩411进行分离，从而挂入到仓位孔311内。
99.上述实施例通过设置挡板451来对离开滑落斜轨114的衣架20进行阻挡，由于衣架20是由重力驱使自滑落斜轨114下滑，因此衣架20及衣服本身具有一定的速度和缓冲力，挡板451的设置可以对衣架和衣服形成阻挡，避免其在掉落到承接钩411上时产生大幅度的晃动而掉落，并且挡板451上直接安装有可以获取衣架信息的读取器452，使得衣架在被承接的同时就可以直接获取衣架信息，无需在另外的区域安装读码器，使得结构更简单，读码也更加迅速。
100.针对上述实施例的结构，还可以换一种简略的表达方式，也就是，本实用新型提出了一种吊挂仓储线进出仓设备，一种吊挂仓储线进出仓设备，包括设于仓储线边侧的载具进仓装置及载具出仓装置，其中：所述载具进仓装置包括提升机、连接提升机的下滑轨道、设于下滑轨道与仓储线之间的桁架机械手、设于仓储线另一侧的分拨装置。其中，提升机可采用常规的结构，比如通过设置于同步带上的提升块将衣架载具沿倾斜的提升轨道拨至下滑轨道上端，然后衣架载具沿倾斜的下滑轨道下滑至靠近桁架机械手一侧，接着桁架机械手接收来自下滑轨道的衣架载具，并将衣架载具转移至仓储线处，配合分拨装置对仓储线空仓位两侧已有衣架载具的分拨，机械手上的衣架载具被顺利挂入仓储线的空仓位处。另外，提升机一侧设有扫码器，用于录入服装信息；下滑轨道的下端设有分拨阻挡放行装置，通过气缸驱动阻挡块来控制衣架载具逐个滑出；下滑轨道的上端设有满载感应装置，用于及时感知下滑轨道的满载状态，避免过多的衣架载具挂入。
101.具体的，所述桁架机械手包括桁架、升降连接于所述桁架的升降平台、连接所述升降平台的机械手，还包括伸缩板和安装板，所述升降平台与伸缩板之间设有二级伸缩机构，所述伸缩板与安装板之间设有一级伸缩机构，所述机械手安装于所述安装板上。
102.所述桁架上还设有读卡挡板装置，所述读卡挡板装置包括固定连接于所述桁架的支撑板、滑动连接于所述支撑板的伸缩框架、铰接于所述伸缩框架一端的载具挡板、设于载具挡板上的读卡器。所述读卡挡板装置工作时处于机械手的下方，即当衣架载具挂入机械
手时，衣架载具的芯片部位恰好处于载具挡板的读卡器处，以读取芯片信息，将衣架载具与服装信息进行绑定，及再次确认与空仓位的绑定关系。而载具挡板能够有效防止衣架载具由于下滑的惯性而晃动，确保读卡器的准确读取，同时避免衣架载具的掉落。且载具挡板能够通过自身的旋转，以及伸缩框架的伸缩来避免对机械手动作的干涉。所述支撑板与伸缩框架之间设有伸缩移动机构，所述伸缩框架与载具挡板之间设有旋转收缩机构。其中，伸缩移动机构可采用较为常规的滑轨滑块配合，利用电机驱动同步带来带动伸缩框架移动的方式，也可以利用齿轮齿条传动的方式；而旋转收缩机构可采用电机驱动同步带来带动铰接轴转动的方式，而铰接轴固定连接于载具挡板。
103.所述二级伸缩机构包括设于所述伸缩板下侧面上的二级滑轨、设于升降平台上侧面的二级滑块、设于升降平台上的二级驱动齿轮及二级驱动电机、设于伸缩板上的二级齿条。所述伸缩机构通过驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动齿条及伸缩板进行伸缩动作。所述伸缩板下侧面于伸缩方向上的两端分别设置一个二级限位块，而在升降平台上侧面的中部设置有两个间隔的二级限位撞块，通过二级限位撞块来限制二级限位块的移动范围，即限制了伸缩板的伸缩范围，以从物理上控制伸缩板的最大行程，同时确保伸缩过程中升降平台对于伸缩板的稳定支撑。所述伸缩板于伸缩方向上的中部设有一个二级信号挡板，所述升降平台上设有三个均布的二级信号装置，其中两个二级信号装置设于升降平台两端，其位置与两个所述二级限位撞块几乎平行，以从控制信号上限制伸缩板的最大行程，并及时提醒手动操作者伸缩板已经到达最大伸缩位置；另一个二级信号装置设于上述两个二级信号装置的中部，用于记录伸缩板的原点位置，即当伸缩板完成一次伸缩动作后，会自动复位到升降平台的中部，以便下一次伸缩动作的进行。
104.同理，所述一级伸缩机构包括设于所述伸缩板上侧面的一级滑轨、设于安装板下侧面的一级滑块、设于安装板上的一级驱动齿轮及一级驱动电机、设于伸缩板上的一级齿条；所述伸缩板上侧面于伸缩方向上的两端分别设置一个一级限位块，而在安装板下侧面的中部设置有一个一级限位撞块，所述伸缩板上侧面于伸缩方向均布有三个一级信号装置，所述安装板下侧面设有一个一级信号挡板。工作原理同二级伸缩机构。另外，所述安装板与伸缩板之间设有拖链，主要用于保护电线。
105.作为升降平台实现升降的一种较佳的实施方式：所述桁架上设有平台升降滑轨，所述升降平台底部设有支架，所述支架上设有平台升降滑块；所述桁架上设有升降同步带组件，所述升降同步带组件与所述支架连接。其中，升降同步带组件主要包括上下两个升降带轮、配合连接两个升降带轮的升降同步带、设于下方的升降带轮处的电机，通过电机带动一个升降带轮转动，以带动升降同步带绕着两个升降带轮转动，升降同步带带动支架及升降平台升降。
106.另外，所述机械手包括设于安装板上方的旋转驱动电机、转动连接于安装板下方的转盘、固定连接于转盘下侧面的衣钩组件；其中，旋转驱动电机的输出端向下设置，并穿过安装板与转盘传动连接，具体的传动连接方式包括但不限于齿轮传动，比如旋转驱动电机的输出端及转盘的上侧面中心处分别设置相互啮合的齿轮。综上，旋转驱动电机可带动转盘转动，转盘带动衣钩组件转动，以实现衣钩组件的衣架钩头朝向调节，便于接收或释放各个方向的衣架。
107.所述衣钩组件具体包括连接所述转盘的壳体、设于壳体内上端的电缸、设于电缸
输出端的齿条、转动连接于壳体相对侧壁的转轴、设于转轴上的齿轮、设于转轴伸出壳体一端的衣架钩头，所述齿条与齿轮啮合，壳体内侧壁上通过设置轴承座及轴承与转轴连接，衣架钩头的钩部伸出至壳体侧面的覆盖面积外，以避免衣架挂入衣架钩头时与壳体发生干涉。综上，电缸带动齿条上下动作，齿条带动齿轮及转轴转动，转轴带动衣架钩头转动，从而实现衣架钩头的下放和收起动作；衣架钩头的初始状态为钩部开口朝上，当需要下放衣架时，通过向下转动使其钩部的开口朝向水平侧，衣架在重力作用下沿衣架钩头的钩部一侧边滑出。当然，为了便于衣架滑出，衣架钩头的钩部的一条内侧边优选为平直边，而非弧形边。另外，与伸出转轴的壳体侧面相邻且靠近衣架钩头的侧面上设有挡板，且挡板远离壳体的部分具有导入斜面，挡板用于防止衣架在转移过程中发生剧烈晃动，其主要作用于衣架的竖直杆部分，所以挡板的位置略低于衣架钩头，而导入斜面则避免了衣架挂入衣架钩头的过程中与挡板发生干涉，确保衣架挂入过程的流畅性。
108.作为一种较佳的识别衣架挂入衣架钩头的实施方式：所述衣架钩头侧面转动连接有信号传递板，所述信号传递板一端具有适配所述衣架钩头的钩型结构，且所述信号传递板与衣架钩头之间设有弹簧，以使所述钩型结构在自然状态下高于所述衣架钩头的凹口，其另一端设有触发开关压板；所述触发开关压板的下方设有信号检测装置，所述信号检测装置的触发开关与所述触发开关压板配合连接，信号检测装置具体可设置于连接壳体的安装座上。其工作原理为：当衣架挂入衣架钩头时，就会下压信号传递板，以使信号传递板的另一端的触发开关压板上翘而脱离对信号检测装置的触发开关的下压，以触发第一个信号(即衣架挂入的信号)，而当衣架钩头完成衣架释放动作并复位后，信号传递板在弹簧的作用下，其钩型结构端被拉起至高出衣架钩头的凹口，其触发开关压板端随之下摆并对信号检测装置的触发开关下压，以触发信号检测装置的第二个信号(即整个衣架钩头复位的信号)，从而更为精确地对衣架的取放动作及位置进行跟踪。另外，所述衣架钩头上设有限位孔，所述信号传递板上设有限位柱，所述弹簧具体连接所述限位柱与衣架钩头，所述限位孔具体为条形限位孔，即给限位柱一定的活动范围，同时限制其相对于衣架钩头的最大的转动角度，从而确保信号传递板动作的稳定性及流畅性。进一步的，所述信号传递板上设有伸至所述衣架钩头上方的限位板，用于进一步限制信号传递板相对于衣架钩头的动作范围，确保稳定性。
109.作为一种更简单的识别衣架挂入衣架钩头的实施方式：所述信号检测装置直接设置于衣架钩头侧面，所述信号检测装置的触发开关伸至所述衣架钩头的凹口一侧，当衣架挂入衣架钩头时，衣架下压触发开关以触发信号检测装置，使得系统得知机械手挂入衣架；当机械手到达目的地，需要释放衣架时，衣架钩头转动，释放衣架，使得衣架脱离机械手臂，信号检测装置的触发开关复位，系统得知机械手衣架释放成功。
110.上述实施例的作用与效果
111.1、能够实现衣架的跨层上下升降运输，以及衣架入仓时的左右伸缩运输，从而提高衣架转移的效率；
112.2、两级伸缩机构的伸缩范围更大，动作更为灵活，适用性强；
113.3、伸缩机构的动作位置安全稳定，并能准确跟踪其伸缩位置；
114.4、机械手动作灵活，能够方便地在不同吊挂线之间转移衣架，简化整个吊挂线的布置；
115.5、整个机械手的纵向结构分布，大大减少了结构宽度，有效降低了与其他机构发生干涉的可能，适用性更佳；
116.6、挡板有效避免了衣架在转移过程中发生剧烈晃动，从而确保衣架转移过程的稳定性；
117.7、信号检测装置的设置能够有效跟踪衣架的取放动作及位置，以确保机械手动作的精确性。
118.以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此即限制本实用新型的专利保护范围，凡是运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效单元变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的保护范围内。