一种机器人精密加工工作站的制作方法

1.本实用新型涉及机械制造领域，具体涉及一种机器人精密加工工作站。


背景技术：

2.防弹衣中一般设置有防弹内衬，防弹内衬为了贴合人体胸部的形状，需要对其打磨，以实现其表面的弧度，现有的打磨机构在打磨的时候，由于刀具打磨的损耗较大，难以实现全部的自动化换刀具，同时对于打磨过程中的灰尘难以去处，打磨过程中，对防弹内衬的工位转换也比较难操作。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种新型机构、能够实现高效换刀、同时能够对灰尘进行处理的打磨工作站。
4.本实用新型的技术方案如下：
5.一种机器人精密加工工作站，其特征在于，包括：
6.机器人机构(1)，其端部连接有打磨机构；
7.放置台(2)，数量为两个位于所述机器人机构(1)的两侧，其内部设置有多个夹具，所述夹具内夹紧有待打磨工件；
8.换料装置(3)，位于所述机器人机构(1)的一侧，和所述机器人机构(1)相互配合用于更换所述机器人机构(1)上的打磨头(108)；
9.水箱(4)，用于给所述打磨机构输送冲洗水并将流入放置台(2)中的废水进行回收。
10.进一步的，所述机器人机构(1)包括多轴机器人(101)，连接到所述多轴机器人(101) 驱动端的打磨机构，所述打磨机构包括连接所述多轴机器人(101)的六维力传感器(102)，所述六维力传感器(102)下部连接有底部支架(103)，所述底部支架(103)一侧连接有主轴安装板(104)，所述主轴安装板(104)上设置有电主轴(105)，所述电主轴(105)两侧设置有冲洗头(106)，所述电主轴(105)的驱动端连接有连接头(107)，所述连接头(107) 连接有打磨头(108)。
11.进一步的，所述连接头(107)上设置有公魔术贴，所述打磨头(108)上设置有母魔术贴。
12.进一步的，所述电主轴(105)的侧面还设置有第一激光传感器(109)。
13.进一步的，所述放置台(2)包括第一框架(201)，所述第一框架(201)上设置有侧框(202)，所述侧框(202)内设置有底板(203)，所述底板(203)上设置有多个夹具，所述夹具内夹紧有待打磨工件；
14.所述侧框(202)上还设置有防护机构，所述防护机构包括设置到所述第一框架(201) 两侧驱动用第一气缸(211)，中部通过转动连接头(210)转动连接到所述第一框架(201) 上的第一移动杆(208)，所述第一移动杆(208)的一端通过连接杆(2011)连接所述第
一气缸(211)的驱动端，所述第一移动杆(208)的另一端通过转动连接头(210)连接到移动框 (206)上，所述移动框(206)上设置有挡板(207)。
15.进一步的，所述移动框(206)和第一框架(201)之间还设置有第二移动杆(209)，所述第二移动杆(209)的两端均通过转动连接头(210)进行连接。
16.进一步的，所述侧框(202)的底部连接有下集水槽(205)，所述底板(203)的边缘还设置有第一缺口(204)，所述下集水槽(205)的底部设置有下水口(2051)。
17.进一步的，所述换料装置(3)包括第二框架(31)，设置到所述第二框架(31)上的放料机构(32)、换料机构(33)、废料槽(34)；
18.其中所述放料机构(32)包括设置到所述第二框架(31)上部的下安装板(322)，所述下安装板(322)通过多个支杆(324)连接有上安装板(323)，所述下安装板(322)和上安装板(323)之间设置有料筒(325)，所述料筒(325)内设置有堆叠打磨头(100)，所述第二框架(31)的底部设置有顶起气缸(321)，所述顶起气缸(321)的驱动端位于所述料筒 (325)底部；
19.所述换料机构(33)包括设置到所述第二框架(31)上部的第二气缸(331)，所述第二气缸(331)的驱动端连接有水平状态的气缸移动板(332)，所述气缸移动板(332)的两端分别连接有第一移动板(333)和第二移动板(334)，所述第一移动板(333)上设置有第三气缸(335)，所述第三气缸(335)的驱动端连接有压件(336)，所述压件(336)的端部中间设置有第二缺口(3362)，所述第二缺口(3362)两侧均设置有锲形头(3361)。
20.进一步的，所述第二气缸(331)的后部设置有检测箱(337)，检测箱(337)上部设置有检测口，内部设置有第二激光传感器(338)，所述检测箱(337)侧面设置有供所述第二移动板(334)进入的开口，所述第二移动板(334)进入所述开口后遮挡所述检测口。
21.进一步的，所述水箱(4)包括出水箱(41)和回收箱(42)，所述出水箱(41)连通所述冲洗头(106)，所述回收箱(42)连通所述下水口(2051)。
22.借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：
23.本装置能够通过移动框和护板实现防护的作用，通过换料装置配合机器人实现对打磨头的更换，通过水箱能够实现冲洗及水的回收。
24.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
26.图1是本实用新型的结构示意图；
27.图2是本实用新型机器人机构的结构示意图；
28.图3是本实用新型放置台结构示意图一；
29.图4是本实用新型放置台结构示意图二；
30.图5是本实用新型换料装置结构示意图一；
31.图6是本实用新型换料装置结构示意图二；
32.图7是本实用新型换料装置结构示意图三；
33.图8是本实用新型水箱结构示意图；
34.100-堆叠打磨头；
35.1-机器人机构；101-多轴机器人；102-六维力传感器；103-底部支架；104-主轴安装板； 105-电主轴；106-冲洗头；107-连接头；108-打磨头；109-第一激光传感器；
36.2-放置台；201-第一框架；202-侧框；203-底板；204-第一缺口；205-下集水槽；2051-下水口；206-移动框；207-挡板；208-第一移动杆；209-第二移动杆；210-转动连接头；211-第一气缸；2011-连接杆；
37.3-换料装置；31-第二框架；32-放料机构；321-顶起气缸；322-下安装板；323-上安装板； 324-支杆；325-料筒；326-观察口；33-换料机构；331-第二气缸；332-气缸移动板；333-第一移动板；334-第二移动板；335-第三气缸；336-压件；3361-锲形头；3362-第二缺口；337-检测箱；338-第二激光传感器；34-废料槽；
38.4-水箱；41-出水箱；42-回收箱。
具体实施方式
39.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
40.参见图1-图8，本实用新型一较佳实施例所述的一种机器人精密加工工作站，包括：机器人机构1，其端部连接有打磨机构；机器人机构1包括多轴机器人101，连接到多轴机器人101 驱动端的打磨机构，打磨机构包括连接多轴机器人101的六维力传感器102，六维力传感器102 下部连接有底部支架103，底部支架103一侧连接有主轴安装板104，主轴安装板104上设置有电主轴105，电主轴105两侧设置有冲洗头106，电主轴105的驱动端连接有连接头107，连接头107连接有打磨头108。连接头107上设置有公魔术贴，打磨头108上设置有母魔术贴。电主轴105的侧面还设置有第一激光传感器109。多轴机器人101是起到移动的作用，能够在多个维度进行移动，方便端部的电主轴105进行移动。六维力传感器102能够精准反馈电主轴105的打磨力道。电主轴105两侧的冲洗头106一是可以起到降温的作用，而是可以将打磨的粉尘冲洗走。连接头107和打磨头108通过魔术贴连接，主要是为了方便进行更换，该连接可靠。第一激光传感器109是用于测距，测量打磨头和工件之间的距离。
41.放置台2，数量为两个位于机器人机构1的两侧，其内部设置有多个夹具，夹具内夹紧有待打磨工件；放置台2包括第一框架201，第一框架201上设置有侧框202，侧框202内设置有底板203，底板203上设置有多个夹具，夹具内夹紧有待打磨工件；侧框202上还设置有防护机构，防护机构包括设置到第一框架201两侧驱动用第一气缸211，中部通过转动连接头210转动连接到第一框架201上的第一移动杆208，第一移动杆208的一端通过连接杆 2011连接第一气缸211的驱动端，第一移动杆208的另一端通过转动连接头210连接到移动框206上，移动框206上设置有挡板207。移动框206和第一框架201之间还设置有第二移动杆209，第二移动杆209的两端均通过转动连接头210进行连接。侧框202的底部连接有下集水槽205，底板203的边缘还设置有第一缺口204，下集水槽205的底部设置有下水口2051。放置
台2的数量为两个，分别位于机器人机构1的两侧，相当于形成了两个工位，两个工位都能够给机器人机构1加工。该部分冲洗后的水通过第一缺口204流入到下集水槽205的底部。第一框架201两侧的第一气缸211，能够通过第一气缸211的驱动提高移动框206的高度，由于第一移动杆208和第二移动杆具有部分固定在第一框架201上，移动框206的高度明显可以提高。移动框206上设置的挡板可以起到防护的作用，当一侧的放置台2上被加工的时候，该侧的移动框提高高度，起到防护的作用，工人去另一侧上料。
42.水箱4，用于给打磨机构输送冲洗水并将流入放置台2中的废水进行回收。水箱4包括出水箱41和回收箱42，出水箱41连通冲洗头106，回收箱42连通下水口2051。
43.换料装置3，位于机器人机构1的一侧，和机器人机构1相互配合用于更换机器人机构1 上的打磨头108；换料装置3包括第二框架31，设置到第二框架31上的放料机构32、换料机构33、废料槽34；其中放料机构32包括设置到第二框架31上部的下安装板322，下安装板322通过多个支杆324连接有上安装板323，下安装板322和上安装板323之间设置有料筒325，料筒325内设置有堆叠打磨头100，第二框架31的底部设置有顶起气缸321，顶起气缸321的驱动端位于料筒325底部；换料机构33包括设置到第二框架31上部的第二气缸331，第二气缸331的驱动端连接有水平状态的气缸移动板332，气缸移动板332的两端分别连接有第一移动板333和第二移动板334，第一移动板333上设置有第三气缸335，第三气缸335 的驱动端连接有压件336，压件336的端部中间设置有第二缺口3362，第二缺口3362两侧均设置有锲形头3361。第二气缸331的后部设置有检测箱337，检测箱337上部设置有检测口，内部设置有第二激光传感器338，检测箱337侧面设置有供第二移动板334进入的开口，第二移动板334进入开口后遮挡检测口。通过顶起气缸321能够将堆叠打磨头100进行抬高，以实现打磨头108的抬高。具体换的时候，机器人机构1将打磨头108移动到废料槽34的一侧，第二气缸331和第三气缸移动，通过两个维度的配合实现对打磨头108的下料，同时机器人机构1去粘贴一个新的打磨头108，然后移动到检测箱337的上方，通过第二激光传感器338 对粘贴后的打磨头108边缘进行检测，检测是否粘贴好。第二移动板334主要起到防水的作用。
44.本实用新型的工作原理如下：
45.通过机器人机构能够对工件进行打磨，放置台上的移动框能够起到防护的作用，换料装置配合机器人机构能够完成换打磨头以及位置检测，水箱能够输入清水以及对废水进行回收。
46.本装置具有如下优点：
47.本装置能够通过移动框和护板实现防护的作用，通过换料装置配合机器人实现对打磨头的更换，通过水箱能够实现冲洗及水的回收。
48.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。