控制方法、设备、系统及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及控制领域，尤其涉及一种控制方法、设备、系统及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.可移动平台，比如无人机，能够应用于航拍、巡检、森林防护、灾情勘察及农药喷洒等场景，进而使得可移动平台得到了广泛应用，但是现有的可移动平台的控制，主要是通过遥控设备或终端设备(比如手机)操作，比如通过对遥控设备的摇杆进行打杆以控制可移动平台运行，由于这种控制方式操控较为复杂，不便于用户控制可移动平台，因此用户体验不好。


技术实现要素：

3.基于此，本技术实施例提供了一种控制方法、设备、系统及计算机可读存储介质，旨在提高可移动平台的控制便利性和用户体验。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种控制方法，应用于显示设备，所述显示设备用于分别与可移动平台和体感遥控设备通信连接，所述体感遥控设备用于与所述可移动平台通信连接，用于控制所述可移动平台，所述方法包括：
5.接收并显示所述可移动平台的拍摄画面；
6.当所述可移动平台处于预设的工作模式时，在所述拍摄画面上显示运动指示图标，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态用于指示所述体感遥控器的姿态变化；
7.响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，调整所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态用于指示所述可移动平台的运动方向和/或姿态。
8.第二方面，本技术实施例还提供了一种控制方法，应用于一控制系统，所述控制系统包括体感遥控设备、显示设备和可移动平台，所述体感遥控设备和所述显示设备分别与所述可移动平台连接，所述体感遥控设备用于控制所述可移动平台，所述方法包括：
9.所述显示设备接收并显示所述可移动平台的拍摄画面，并在所述拍摄画面上显示所述体感遥控设备的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控设备的姿态；
10.所述显示设备响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，根据所述体感遥控设备的当前姿态信息调整所述姿态指示图标；
11.所述体感遥控器根据所述体感遥控设备的当前姿态信息，控制所述可移动平台。
12.第三方面，本技术实施例还提供了一种控制方法，应用于显示设备，所述显示设备用于分别与体感遥控设备和可移动平台通信连接，所述体感遥控设备与所述可移动平台通信连接，用于控制所述可移动平台，所述方法包括：
13.接收并显示所述可移动平台的拍摄画面；
14.根据所述体感遥控设备的姿态信息，在所述拍摄画面上显示所述体感遥控设备的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控设备的姿态；
15.响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，根据所述体感遥控设备的当前姿态信息调整所述姿态指示图标。
16.第四方面，本技术实施例还提供了一种控制方法，应用于体感遥控设备，所述体感遥控设备用于分别与显示设备和可移动平台通信连接，所述体感遥控设备用于控制所述可移动平台，所述显示设备与所述可移动平台通信连接，所述显示设备用于显示所述可移动平台的拍摄画面，所述方法包括：
17.将所述体感遥控设备的姿态信息发送给所述显示设备，以供所述显示设备基于所述姿态信息在所述拍摄画面上显示所述体感遥控设备的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控设备的姿态；
18.响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，根据所述体感遥控设备的当前姿态信息，控制所述可移动平台；
19.将所述体感遥控设备的当前姿态信息发送给所述显示设备，以供所述显示设备基于所述当前姿态信息，调整所述姿态指示图标。
20.第五方面，本技术实施例还提供了一种显示设备，所述显示设备用于分别与可移动平台和体感遥控设备通信连接，所述体感遥控设备用于与所述可移动平台通信连接，用于控制所述可移动平台，所述显示设备包括显示装置、存储器和处理器；
21.所述存储器用于存储计算机程序；
22.所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
23.通过所述显示装置显示所述可移动平台的拍摄画面；
24.当所述可移动平台处于预设的工作模式时，在所述拍摄画面上显示运动指示图标，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态用于指示所述体感遥控器的姿态变化；
25.响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，调整所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态用于指示所述可移动平台的运动方向和/或姿态。
26.第六方面，本技术实施例还提供了一种显示设备，所述显示设备用于分别与体感遥控设备和可移动平台通信连接，所述体感遥控设备与所述可移动平台通信连接，用于控制所述可移动平台，所述显示设备包括显示装置、存储器和处理器；
27.所述存储器用于存储计算机程序；
28.所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
29.通过所述显示装置显示所述可移动平台的拍摄画面；
30.根据所述体感遥控设备的姿态信息，在所述拍摄画面上显示所述体感遥控设备的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控设备的姿态；
31.响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，根据所述体感遥控设备的当前姿态信息调整所述姿态指示图标。
32.第七方面，本技术实施例还提供了一种体感遥控设备，所述体感遥控设备用于分
别与显示设备和可移动平台通信连接，所述体感遥控设备用于控制所述可移动平台，所述显示设备与所述可移动平台通信连接，所述显示设备用于显示所述可移动平台的拍摄画面，所述体感遥控设备包括体感传感器、存储器和处理器；
33.所述体感传感器用于采集所述体感遥控设备的姿态信息；
34.所述存储器用于存储计算机程序；
35.所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
36.将所述体感遥控设备的姿态信息发送给所述显示设备，以供所述显示设备基于所述姿态信息在所述拍摄画面上显示所述体感遥控设备的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控设备的姿态；
37.响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，根据所述体感遥控设备的当前姿态信息，控制所述可移动平台；
38.将所述体感遥控设备的当前姿态信息发送给所述显示设备，以供所述显示设备基于所述当前姿态信息，调整所述姿态指示图标。
39.第八方面，本技术实施例还提供了一种控制系统，所述控制系统包括可移动平台、体感遥控设备和如上所述的显示设备，或者所述控制系统包括可移动平台、显示设备和如上所述的显示设备，所述显示设备用于分别与可移动平台和体感遥控设备通信连接，所述体感遥控设备用于与所述可移动平台通信连接，用于控制所述可移动平台。
40.第九方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的控制方法的步骤。
41.本技术实施例提供了一种控制方法、设备、系统及计算机可读存储介质，显示设备通过接收并显示可移动平台的拍摄画面，当可移动平台处于预设的工作模式时，在拍摄画面上显示运动指示图标，该运动指示图标在拍摄画面中的状态用于指示体感遥控器的姿态变化；响应于用户对体感遥控设备的姿态调整操作，调整运动指示图标在拍摄画面中的状态，该运动指示图标在拍摄画面中的状态用于指示可移动平台的运动方向和/或姿态。通过运动指示图标在拍摄画面中的状态方便用户准确的知晓体感遥控设备的姿态变化、可移动平台的运动方向和/或姿态，便于用户通过调整遥控设备的姿态来控制可移动平台，极大的提高了可移动平台的控制便利性和用户体验。
42.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1是实施本技术实施例提供的控制方法的一场景示意图；
45.图2a是本技术实施例提供的体感遥控设备的一结构示意图；
46.图2b是本技术实施例提供的体感遥控设备的另一结构示意图；
47.图3是本技术实施例提供的体感遥控设备的油门扳机的操控示意图；
48.图4是本技术实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图；
49.图5是本技术实施例中的拍摄页面和运动指示图标的一示意图；
50.图6是本技术实施例中的拍摄页面和运动指示图标的另一示意图；
51.图7是本技术实施例中的拍摄页面和运动指示图标的另一示意图；
52.图8是本技术实施例中的拍摄页面和运动指示图标的另一示意图；
53.图9是本技术实施例中的拍摄页面和运动指示图标的另一示意图；
54.图10是本技术实施例提供的另一种控制方法的步骤示意流程图；
55.图11是本技术实施例中的拍摄页面和姿态指示图标的一示意图；
56.图12是本技术实施例中的拍摄页面和姿态指示图标的另一示意图；
57.图13是本技术实施例中的起桨进度条和起桨提示信息的一示意图；
58.图14是本技术实施例中的起桨进度条和起桨提示信息的另一示意图；
59.图15是本技术实施例中的体感遥控设备控制无人机起飞的一流程示意框图；
60.图16是本技术实施例中的体感遥控设备控制无人机起飞的另一流程示意框图；
61.图17是本技术实施例中的体感遥控设备控制无人机起飞的另一流程示意框图；
62.图18是本技术实施例中控制无人机悬停的一流程示意框图；
63.图19是本技术实施例中体感遥控设备控制无人机返航的一流程示意框图；
64.图20是本技术实施例中体感遥控设备控制无人机返航的另一流程示意框图；
65.图21是本技术实施例中体感遥控设备控制无人机降落的流程示意框图；
66.图22是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的一示意图；
67.图23是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
68.图24是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
69.图25是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
70.图26是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
71.图27是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
72.图28是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
73.图29是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
74.图30是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
75.图31是本技术实施例中显示设备显示的状态信息的另一示意图；
76.图32是本技术实施例中的飞行教学页面的一示意图；
77.图33是本技术实施例中的桨叶检查引导页面的一示意图；
78.图34是本技术实施例中的机身朝向检查引导页面的一示意图；
79.图35是本技术实施例中的飞行界面的一示意图；
80.图36是本技术实施例中的飞行界面的另一示意图；
81.图37是本技术实施例中的飞行界面的另一示意图；
82.图38是本技术实施例中的飞行界面的另一示意图；
83.图39是本技术实施例中的飞行界面的另一示意图；
84.图40是本技术实施例中的飞行界面的另一示意图；
85.图41是本技术实施例中的体感操控介绍提示页面的一示意图；
86.图42是本技术实施例中的体感遥控器的功能介绍页面的一示意图；
87.图43是本技术实施例中的体感遥控器的功能介绍页面的另一示意图；
88.图44是本技术实施例中的起飞操控提示页面的一示意图；
89.图45是本技术实施例中的起飞操控提示页面的另一示意图；
90.图46是本技术实施例中的起飞操控提示页面的另一示意图；
91.图47是本技术实施例中的飞行操控教学页面的一示意图；
92.图48是本技术实施例中的飞行操控教学页面的另一示意图；
93.图49是本技术实施例中的飞行操控教学页面的另一示意图；
94.图50是本技术实施例中的飞行操控教学页面的另一示意图；
95.图51是本技术实施例中的飞行操控教学页面的另一示意图；
96.图52是本技术实施例中的飞行操控教学页面的另一示意图；
97.图53是本技术实施例中的飞行操控教学页面的另一示意图；
98.图54是本技术实施例中的飞行操控教学页面的另一示意图；
99.图55是本技术实施例中的飞行操控教学页面的另一示意图；
100.图56是本技术实施例中的飞行操控的自由练习的触发弹窗的一示意图；
101.图57是本技术实施例中的飞行操控的自由练习页面的一示意图；
102.图58是本技术实施例中的返航教学提示页面的一示意图；
103.图59是本技术实施例中的返航教学提示页面的另一示意图；
104.图60是本技术实施例中的降落教学提示页面的一示意图；
105.图61是本技术实施例中的返航操控提示页面的一示意图；
106.图62是本技术实施例中的返航操控提示页面的另一示意图；
107.图63是本技术实施例中的降落操控提示页面的一示意图；
108.图64是本技术实施例中的降落操控提示页面的另一示意图；
109.图65是本技术实施例提供的一种飞行指引方法的步骤示意流程图；
110.图66是本技术实施例中的多个状态指示图标的一示意图；
111.图67是本技术实施例中的多个状态指示图标的另一示意图；
112.图68是本技术实施例中的多个状态指示图标的另一示意图；
113.图69是本技术实施例提供的又一种飞行指引方法的步骤示意流程图；
114.图70是本技术实施例中的指示地图的一示意图；
115.图71是本技术实施例提供的一种电机校准方法的步骤示意流程图；
116.图72是本技术实施例中的电机转向校准的引导界面的一示意图；
117.图73是本技术实施例中的电机转向校准页面的一示意图；
118.图74是本技术实施例中的电机转向校准页面的另一示意图；
119.图75是本技术实施例中显示电机转向校准结果的一示意图；
120.图76是本技术实施例中显示电机转向校准结果的另一示意图；
121.图77是本技术实施例提供的一种显示设备的结构示意性框图；
122.图78是本技术实施例提供的另一种显示设备的结构示意性框图；
123.图79是本技术实施例提供的一种体感遥控设备的结构示意性框图；
124.图80是本技术实施例提供的一种控制系统的结构示意性框图。
具体实施方式
125.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
126.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
127.可移动平台，比如无人机，能够应用于航拍、巡检、森林防护、灾情勘察及农药喷洒等场景，进而使得可移动平台得到了广泛应用，但是现有的可移动平台的控制，主要是通过遥控设备或终端设备(比如手机)操作，比如通过对遥控设备的摇杆进行打杆以控制可移动平台运行，由于这种控制方式操控较为复杂，不便于用户控制可移动平台，因此用户体验不好。
128.为解决上述问题，本技术实施例提供了一种控制方法、设备、系统及计算机可读存储介质，旨在提高用户操纵可移动平台的体验以及可移动平台的运行安全性。
129.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
130.需要说明的是，本技术实施例提供的控制方法，可以应用于体感装置中，也可以应用于显示设备中。其中，显示设备包括飞行眼镜、智能手机、平板电脑等，可移动平台包括无人机、载人飞行器、机器人和遥控玩具中的至少一项，当然还可以用于其他体感控制场景中，比如体感游戏，无人机可以包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，本技术实施例对此不作具体限定。
131.其中，体感装置可以包括体感遥控设备、智能手机、平板电脑或者可穿戴设备等电子设备，这些电子设备中均设置有姿态传感器，用于采集电子设备的姿态信息，由此便于体感装置根据采集的姿态信息生成控制指令，以控制可移动平台的运行。以下体感装置为体感遥控设备为例进行介绍。
132.请参阅图1，图1是实施本技术实施例提供的控制方法的一场景示意图。如图1所示，该场景包括可移动平台100、体感遥控设备200和显示设备300，可移动平台100分别与体感遥控设备200和显示设备300通信连接，体感遥控设备200用于控制可移动平台100。其中，显示设备300可以包括飞行眼镜、智能手机、平板电脑等。可以理解的是，显示设备300与体感遥控设备200之间的通信数据可以通过可移动平台100实现转发，当然，也可以建立显示设备300与体感遥控设备200之间的通信链路，通过该通信链路实现显示设备300与体感遥控设备200之间的通信。
133.其中，可移动平台100包括平台本体110、设于平台本体110上的动力系统120和控制装置(图1中未示出)，该动力系统120用于为平台本体110提供移动动力。动力系统120可以包括一个或多个螺旋桨121、与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个电机122、一个或多个电子调速器(简称为电调)。其中，电机122连接在电子调速器与螺旋桨121之间，电机122和螺旋桨121设置在可移动平台100的平台本体110上；电子调速器用于接收控制装置产
生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机122，以控制电机122的转速。电机122用于驱动螺旋桨121旋转，从而为可移动平台100的移动提供动力，该动力使得可移动平台100能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，可移动平台100可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
134.其中，控制装置可以包括控制器和传感系统。传感系统用于测量可移动平台的姿态信息，即可移动平台100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(global positioning system，gps)。控制器用于控制可移动平台100的移动，例如，可以根据传感系统测量的姿态信息控制可移动平台100的移动。应理解，控制器可以按照预先编好的程序指令对可移动平台100进行控制。
135.在一实施例中，显示设备300接收并显示可移动平台的拍摄画面；当可移动平台100处于预设的工作模式时，在拍摄画面上显示运动指示图标，该运动指示图标在拍摄画面中的状态用于指示体感遥控器200的姿态变化；响应于用户对体感遥控设备200的姿态调整操作，调整运动指示图标在拍摄画面中的状态，该运动指示图标在拍摄画面中的状态用于指示可移动平台的运动方向和/或姿态。通过运动指示图标在拍摄画面中的状态方便用户准确的知晓体感遥控设备的姿态变化，便于用户通过调整遥控设备的姿态来控制可移动平台，极大的提高了可移动平台的控制便利性和用户体验。
136.在一实施例中，显示设备300接收并显示可移动平台的拍摄画面，并在该拍摄画面上显示体感遥控设备200的姿态指示图标，该姿态指示图标用于指示体感遥控设备200的姿态；显示设备300响应于用户对体感遥控设备200的姿态调整操作，根据体感遥控设备200的当前姿态信息调整姿态指示图标；体感遥控设备200根据体感遥控设备200的当前姿态信息，控制可移动平台100。通过姿态指示图标方便用户准确的知晓体感遥控设备的姿态变化，便于用户通过调整遥控设备的姿态来控制可移动平台，极大的提高了可移动平台的控制便利性和用户体验。
137.在介绍可移动平台的控制方法之前，先对体感遥控设备200的结构以及控制原理进行介绍。具体如图2a至图2b所示，该体感遥控设备200包括：第一控制部件210、第二控制部件220、第三控制部件230、第四控制部件240、第五控制部件250、第六控制部件260和第七控制部件270，第一控制部件210可以为油门扳机，第二控制部件220可以为lock按键(加解锁按键)，第三控制部件230可以为急停按键，第四控制部件240可以为拍摄按键，第五控制部件250可以为云台控制按键，第六控制部件260可以为模式切换按键，第七控制部件270可以为电源按键。不同的控制部件在体感遥控设备200处于不同工作模式下具有不同的功能，具体如表1所示。其中，不同的工作模式至少包括第一工作模式和第二工作模式，具体地第一工作模式可以包括a/p/m模式，第二工作模式可以包括手电筒模式。a模式为姿态模式，p模式为gps模式，m模式为手动模式，在手电筒模式下，无人机沿着体感遥控设备200的指向飞行。
138.表1为体感遥控设备200的不同按键在不同工作模式下功能
[0139][0140]
需要说明的是，表1中的“地面单击”和“空中单击”中的地面和空中分别是指体感遥控设备200控制的无人机位于地面和空中，“飞机”是指无人机，“切换模式”中的模式可以是体感遥控设备200的工作模式，或者是其他模式，比如无人机的不同飞行模式。
[0141]
还需要说明的是，体感遥控设备200的按键并不限定于表1的功能，比如电源按键270还可以实现lock按键220的部分或全部功能；或者还可以说，表1的功能还可以其他方式实现，比如，自动起飞触发方式可以是“起桨后，按油门扳机210到中位及以上位置”。
[0142]
体感遥控设备200的控制策略，在不同的工作模式不同，以及在同一工作模式不同的档位下的控制策略也不同，具体如表2所示。
[0143]
表2为体感遥控设备在不同档位下的控制策略
[0144][0145]
需要说明的是，在表2中“遥控设备”是指体感遥控设备200，“飞机”是无人机，如图3所示，根据油门扳机210的位置可以分为“低位”、“中位”和“高位”，分别对应位置1、位置2和位置3，代表不同的油门量，当然还可以划分为更多或者更少等级，来表示不同的油门量。需要说明的是，a档和p档的主要差别是p档松杆(油门扳机)可以悬停，a档松杆(油门扳机)不可以，与普通遥控设备相同。
[0146]
以下，将结合图1中的场景对本技术的实施例提供的可移动平台的控制方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本技术实施例提供的可移动平台的控制方法，但并不构成对本技术实施例提供的可移动平台的控制方法应用场景的限定。
[0147]
请参阅图4，图4是本技术实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图。该控制
方法应用于显示设备，该显示设备用于分别与可移动平台和体感遥控设备通信连接，该体感遥控设备用于与可移动平台通信连接，用于控制可移动平台，以提高可移动平台的控制便利性和用户体验。
[0148]
如图4所示，该控制方法包括步骤s101至步骤s103。
[0149]
步骤s101、接收并显示所述可移动平台的拍摄画面。
[0150]
其中，可移动平台的拍摄画面包括第一人称视角fpv画面，该fpv画面会随着可移动平台的姿态或可移动平台的云台的姿态的变化而发生变化。
[0151]
步骤s102、当所述可移动平台处于预设的工作模式时，在所述拍摄画面上显示运动指示图标，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态用于指示所述体感遥控器的姿态变化。
[0152]
其中，当可移动平台处于预设的工作模式时，可移动平台仅沿着一个方向移动。例如，可移动平台为无人机，在无人机处于预设的工作模式时，无人机在飞行过程中，体感遥控设备仅能操控无人机向前飞行。需要说明的是，体感遥控器具有不同的工作模式，不同的工作模式至少包括第一工作模式和第二工作模式，具体地第一工作模式可以包括a/p/m模式，第二工作模式可以包括手电筒模式，在体感遥控设备进入手电筒模式时，无人机进入预设的工作模式，使得无人机能够在体感遥控设备的操控下向前飞行。
[0153]
在一实施例中，当可移动平台处于预设的工作模式时，显示设备在拍摄画面上显示运动指示图标，该运动指示图标在拍摄画面中的状态用于指示体感遥控器的姿态变化，该运动指示图标在拍摄画面中的状态包括该运动指示图标在拍摄画面中的位置和/或旋转角度。进一步地，运动指示图标在拍摄画面中的位置用于指示可移动平台的运动方向和/或姿态。
[0154]
在一实施例中，运动指示图标在拍摄画面中的状态包括运动指示图标在拍摄画面中的位置和旋转角度。
[0155]
在一实施例中，运动指示图标在拍摄画面中的位置和所述体感遥控器的姿态相对应。运动指示图标在拍摄画面中的上下移动和所述体感遥控器的pitch轴转向相关；运动指示图标在拍摄画面中的左右移动和所述体感遥控器的yaw轴转向相关。
[0156]
在一实施例中，运动指示图标在拍摄画面中的旋转角度和所述体感遥控器的姿态相对应。运动指示图标在拍摄画面中的旋转角度和所述体感遥控器的roll轴转向相关。
[0157]
步骤s103、响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，调整所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态用于指示所述可移动平台的运动方向和/或姿态。
[0158]
其中，运动指示图标在拍摄画面中的状态和可移动平台的姿态能够随着体感遥控设备的姿态的变化而发生变化，也即在调整体感遥控设备的姿态后，运动指示图标在拍摄画面中的状态也随之发生变化，且可移动平台的姿态也随之发生变化。
[0159]
在一实施例中，体感遥控设备能够控制可移动平台按照运动指示图标指示的运动方向移动。在另一实施例中，体感遥控设备包括第一控制部件，第一控制部件可以包括油门扳机，体感遥控设备根据用户对油门扳机的操控参数，控制可移动平台沿着该运动指示图标在拍摄画面中的状态指示的可移动平台的运动方向和/或姿态进行运动。其中，该操控参数包括油门杆量。由于体感遥控设备能够根据用户对油门扳机的操控参数，控制可移动平
台沿着该运动指示图标在拍摄画面中的状态指示的可移动平台的运动方向和/或姿态进行运动，可以实现控制可移动平台按照用户期望的运动方向和/或姿态进行运动，极大的提高了可移动平台的控制便利性和用户体验。
[0160]
在一实施例中，在体感遥控设备的偏航角发生变化时，调整运动指示图标在拍摄画面中向左或向右移动，其中，运动指示图标在向左或向右移动的过程中，可移动平台的航向角发生对应偏转，则对应的ppv画面会发生变化；在体感遥控设备的俯仰角发生变化时，调整运动指示图标在拍摄画面中向上或向下移动，其中，运动指示图标在向上或向下移动的过程中，可移动平台的云台沿pitch方向进行向上或向下转动，则对应的ppv画面会发生变化；在体感遥控设备的横滚角不为零时，调整运动指示图标向左或向右旋转，其中，运动指示图标在向左或向右旋转时，可移动平台按照体感遥控设备的当前横滚角对应的角速度沿yaw方向进行向左或向右转动，则对应的ppv画面会发生变化。
[0161]
在一实施例中，运动指示图标包括圆、方框、光斑等图形。所述运动指示图标在fpv画面中位置与无人机在世界坐标系中的飞行方向相映射。
[0162]
在一实施例中，运动指示图标包括水平线段、第一线段和第二线段，在体感遥控设备的横滚角为零时，第一线段和第二线段均与水平线段平行。其中，该水平线段不随着体感遥控设备的横滚角的变化而发生变化。示例性的，如图5所示，运动指示图标包括水平线段11、第一线段12、第二线段13和圆形图标14，且第一线段12与第二线段13分别与圆形图标14连接。
[0163]
在一实施例中，在体感遥控设备的横滚角不为零时，调整运动指示图标向左或向右旋转，以使第一线段和第二线段与水平线段不平行。示例性的，请参阅图6，图6为本技术实施例中运动指示图标向左或向右旋转后的一页面示意图，如图6所示，第一线段12与第二线段13与水平线段11不平行，且图5中的运动指示图标向右旋转一定角度即可达到图6中的运动指示图标。
[0164]
在一实施例中，在体感遥控设备的横滚角不为零时，在运动指示图标的外轮廓上显示体感遥控设备的当前横滚角对应的标记，其中，在体感遥控设备的横滚角为零时，运动指示图标的外轮廓上不显示该标记，且在运动指示图标的外轮廓上显示的标记的大小与体感遥控设备的横滚角呈正相关关系，也即体感遥控设备的横滚角越大，则在运动指示图标的外轮廓上显示的标记也越大，而体感遥控设备的横滚角越小，则在运动指示图标的外轮廓上显示的标记也越小，该标记可以为弧线段，当然也可以为其余图标，本技术实施例对此不做具体限定。示例性的，如图7所示，运动指示图标的外轮廓15上显示有体感遥控设备的当前横滚角对应的弧线段16。
[0165]
在一实施例中，响应于用户对体感遥控设备的俯仰角的调整操作，确定可移动平台的云台的俯仰角是否到达限位俯仰角；若云台的俯仰角到达限位俯仰角，则显示第一控制区域和/或第二控制区域，并控制运动指示图标向第一控制区域或第二控制区域移动。在另一实施例中，在调整体感遥控设备的俯仰角的过程中，若云台的俯仰角到达第一限位俯仰角，则在拍摄页面上叠加显示第一控制区域，并控制运动指示图标向第一控制区域移动，若云台的俯仰角到达第二限位俯仰角，则在拍摄页面上叠加显示第二控制区域，并控制运动指示图标向第二控制区域移动。其中，第一限位俯仰角大于第二限位俯仰角。在一实施例中，第一控制区域位于画面的上方，第二控制区域位于画面的下方。
[0166]
在一实施例中，在对体感遥控设备的俯仰角的调整操作过程中，当所述运动指示图标在拍摄画面中的位置超过水平中位线时，显示第一控制区域和/或第二控制区域。
[0167]
在一实施例中，在对体感遥控设备的俯仰角的调整操作过程中，持续调整所述云台的俯仰角和所述运动指示图标在所述拍摄画面的位置，则所述拍摄画面持续变化。当所述拍摄画面的变化速度低于所述运动指示图标在所述拍摄画面中的位置变化速度时，所述运动指示图标会超出所述水平中位线。
[0168]
在一实施例中，第一控制区域位于画面的上方，第二控制区域位于画面的下方，在所述拍摄画面持续变化的过程中，当所述运动指示图标运动至与第一控制区域或第二控制区域重合时，控制所述可移动平台进入预设的操控模式。
[0169]
在一实施例中，在运动指示图标位于第一控制区域时，控制可移动平台进入预设的第一操控模式，其中，在第一操控模式下，体感遥控设备能够控制可移动平台沿着第一方向运动，进一步地，在第一操控模式下，体感遥控设备响应于用户对体感遥控设备中的油门扳机的操控，控制可移动平台沿着第一方向运动。在运动指示图标位于第二控制区域时，控制可移动平台进入预设的第二操控模式，其中，在第二操控模式下，体感遥控设备能够控制可移动平台沿着第二方向运动，进一步地，在第二操控模式下，体感遥控设备响应于用户对体感遥控设备中的油门扳机的操控，控制可移动平台沿着第二方向运动。
[0170]
在一实施例中，第一控制区域内显示有第一方向图标，第一方向图标用于指示可移动平台的运动方向为第一方向，第二控制区域内显示有第二方向图标，第二方向图标用于指示可移动平台的运动方向为第二方向，第一方向与第二方向相反，例如，第一方向为垂直向上第二方向为垂直向下。
[0171]
示例性的，如图8所示，第一控制区域21位于运动指示图标10上方，第二控制区域23位于运动指示图标10下方，且第一控制区域21显示有第一方向图标22，第一方向图标22用于指示当运动指示图标10位于第一控制区域21内时，体感遥控设备能够控制可移动平台垂直向上飞行，第二控制区域23显示有第二方向图标24，第二方向图标24用于指示当运动指示图标10位于第二控制区域23内时，体感遥控设备能够控制可移动平台垂直向下飞行。如图9所示，运动指示图标10位于第一控制区域21，此时，体感遥控设备响应于用户对体感遥控设备中的油门扳机的操控，控制可移动平台垂直向上飞行。
[0172]
在一实施例中，显示设备还显示有第三控制区域和/或第四控制区域，在所述运动指示图标位于所述第三控制区域时，控制所述可移动平台进入预设的第三操控模式，其中，在第三操控模式下，体感遥控设备能够控制可移动平台沿着第三方向运动；在运动指示图标位于第四控制区域时，控制可移动平台进入预设的第四操控模式，其中，在第四操控模式下，体感遥控设备能够控制可移动平台沿着第四方向运动。第三方向与第四方向相反。例如，第三方向为可移动平台的左方，第四方向为可移动平台的右方。
[0173]
请参阅图10，图10是本技术实施例提供的另一种控制方法的步骤示意流程图。该控制方法应用于一控制系统，该控制系统包括体感遥控设备、显示设备和可移动平台，体感遥控设备和显示设备分别与可移动平台连接，体感遥控设备用于控制可移动平台，以提高可移动平台的控制便利性和用户体验。
[0174]
如图10所示，该控制方法包括步骤s201至步骤s203。
[0175]
步骤s201、所述显示设备接收并显示所述可移动平台的拍摄画面，并在所述拍摄
画面上显示所述体感遥控设备的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控设备的姿态；
[0176]
步骤s202、所述显示设备响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，根据所述体感遥控设备的当前姿态信息调整所述姿态指示图标；
[0177]
步骤s203、所述体感遥控器根据所述体感遥控设备的当前姿态信息，控制所述可移动平台。
[0178]
通过显示设备显示可移动平台的拍摄画面和用于指示体感遥控设备的姿态信息的姿态指示图标，由体感遥控设备响应于用户对体感遥控设备的姿态调整操作，改变该姿态指示图标，并根据该体感遥控设备的当前姿态信息，控制可移动平台。通过姿态指示图标方便用户准确的知晓体感遥控设备的姿态变化，便于用户通过调整体感遥控设备的姿态来控制可移动平台，极大的提高了可移动平台的控制便利性和用户体验。
[0179]
在一实施例中，该姿态指示图标会随着体感遥控设备的姿态变化而发生变化，姿态指示图标包括滑块和第一图标，该滑块在该姿态指示图标中的位置用于指示体感遥控设备的水平旋转方向，第一图标在该姿态指示图标中的位置用于指示体感遥控设备在俯仰方向和横滚方向上的倾转方向。第一图标可以为圆点，当然也可以为其余形状，本技术实施例对此不做具体限定。
[0180]
其中，在体感遥控设备的水平旋转方向发生变化时，该滑块在该姿态指示图标中的位置也随之发生变化，即该滑块能够随着体感遥控设备的水平旋转方向的变化而在姿态指示图标中进行左右滑动，在体感遥控设备在俯仰方向和/或横滚方向上的倾转方向发生变化时，第一图标在该姿态指示图标中的位置也随之发生变化，即第一图标能够随着体感遥控设备在俯仰方向上的倾转方向的变化而在姿态指示图标中进行上下滑动，也能够随着体感遥控设备在横滚方向上的倾转方向的变化而在姿态指示图标中进行左右滑动。
[0181]
在一实施例中，该姿态指示图标还包括滑条，该滑块位于该滑条，该滑条和该滑块用于指示图标中的位置用于指示体感遥控设备的水平旋转方向(偏航方向)。其中，该滑块能够随着体感遥控设备的水平旋转方向的变化而在该滑条中进行左右滑动，姿态指示图标还包括第一区域，第一图标在第一区域中的位置用于指示体感遥控设备在俯仰方向和横滚方向上的倾转方向，该滑条位于第一区域内，或者，该滑条与第一区域之间存在间隙。
[0182]
在一实施例中，该姿态指示图标还包括第二区域，第二区域位于第一区域的中央，在第一图标位于第二区域内时，第一图标用于指示体感遥控设备的横滚角和俯仰角为零，体感遥控设备的横滚角和俯仰角为零时，可以确定体感遥控设备的姿态处于水平状态。
[0183]
在一实施例中，在第一图标位于第二区域内时，显示设备改变第二区域和第一图标的显示颜色，通过改变第二区域和第一图标的显示颜色，以提示用户可以通过操控体感遥控设备的控制部件来控制可移动平台启动。进一步地，可移动平台包括无人机，在第一图标位于第二区域内时，第二区域和第一图标用于提示用户能够操控体感遥控设备的第一控制部件以控制无人机起飞。
[0184]
在一实施例中，该姿态指示图标还包括第二图标，第二图标用于指示可移动平台未移动或停止移动。或者，姿态指示图标的一侧显示有第二图标，第二图标用于指示可移动平台未移动或停止移动。例如，可移动平台为无人机，则在无人机未起飞时，显示设备显示第二图标，以指示无人机未起飞，或者在无人机飞行时，用户操控急停按键，无人机悬停，此
时显示设备显示第二图标，以指示无人机处于悬停状态。
[0185]
示例性的，如图11所示，姿态指示图标包括滑条31、位于滑条31上的滑块36、第一区域32、第二区域35、第一图标33和第二图标34。通过图11中的姿态指示图标可知，由于滑条31上的滑块36位于滑31条的右侧，则可以确定用户操控体感遥控设备向右旋转了，也即体感遥控设备向右偏转，由于第一图标34位于第一区域32的左上侧区域，则可以确定用户操控体感遥控设备向左翻滚和向上抬头。如图12所示，第一图标33位于第二区域35内，则表示体感遥控设备的横滚角和俯仰角均为零，体感遥控设备处于水平状态。
[0186]
其中，体感遥控设备的偏航角可以控制可移动平台的偏航角，体感遥控设备的横滚角控制可移动平台左右侧向平移运动，体感遥控设备的俯仰角可以控制可移动平台前后平移运动。例如，可移动平台为无人机，则体感遥控设备转yaw可以控制无人机yaw的旋转，体感遥控设备的roll控制无人机的roll轴，无人机侧向平移飞行，体感遥控设备的pitch控制无人机的pitch轴，无人机前后平移飞行。例如，在未调整体感遥控设备的姿态之前，姿态指示图标如图11所示，在调整体感遥控设备的姿态后，姿态指示图标如图12所示，因此，体感遥控设备的横滚角和俯仰角均为零，而偏航角不为零，则不控制可移动平台左右侧向平移运动，也不控制可移动平台前后平移运动，而是控制可移动平台向右转弯。
[0187]
在一实施例中，体感遥控设备响应于用户对第二控制部件的触发操作，控制无人机起桨；显示设备显示第一控制部件的操控提示信息，该操控提示信息用于提示用户操控第一控制部件；体感遥控设备获取用户对第一控制部件的操控参数，并根据操控参数控制无人机起飞。其中，第一控制部件可以为油门扳机，第二控制部件可以为lock按键(加解锁按键)，该操控参数包括油门杆量。通过在无人机起桨后输出油门扳机的操控提示信息，可以提示用户操控油门扳机来控制无人机起飞，提高了无人机的控制便利性和用户体验。
[0188]
在一实施例中，显示设备响应于用户对第二控制部件的第一触发操作，显示起桨进度条和起桨提示信息，该起桨提示信息用于提示用户控制无人机起桨；体感遥控设备响应于用户对第二控制部件的第二触发操作，控制无人机起桨；显示设备响应于用户对第二控制部件的第二触发操作，更新该起桨进度条，该起桨进度条用于指示无人机的起桨进度。通过显示起桨提示信息，可以提示用户控制无人机起桨，且通过显示起桨进度条，方便用户知晓无人机的起桨进度，极大的提高了控制无人机起桨的便利性和用户体验。
[0189]
其中，第一触发操作与第二触发操作可以相同，也可以不同，例如，第一触发操作为用户短按第二控制部件，第二触发操作为用户长按第二控制部件。示例性的，如图13所示，显示设备显示有起桨进度条41和起桨提示信息42。在用户长按加解锁按键后，起桨进度条41开始更新，更新后的起桨进度条41可以如图14所示，此时，起桨进度度41表示无人机的起桨进度为50％。
[0190]
在一实施例中，体感遥控设备响应于用户对第二控制部件的第三触发操作，确定体感遥控设备是否处于水平状态；若体感遥控设备处于水平状态，则体感遥控设备控制无人机起桨；若体感遥控设备不处于水平状态，则显示设备显示水平提示信息，该水平提示信息用于提示用户保持体感遥控设备处于水平状态。其中，第三触发操控包括用户对第二控制部件的双击操作，当然也可以包括其余操作，本技术实施例对此不做具体限定。由于体感遥控设备处于水平状态，则可以确定无人机处于水平状态，因此，通过在体感遥控设备处于水平状态，也即无人机处于水平状态时，控制无人机起桨，可以保证无人机的起桨安全。
[0191]
在一实施例中，若用户对第一控制部件的操控参数大于预设操控参数，则体感遥控设备根据用户对第一控制部件的操控参数，控制无人机起飞。进一步地，确定体感遥控设备是否处于水平状态，若体感遥控设备处于水平状态，则体感遥控设备根据用户对第一控制部件的操控参数，控制无人机起飞。其中，体感遥控设备处于水平状态，则可以确定无人机处于水平状态，因此，通过在体感遥控设备处于水平状态，也即无人机处于水平状态时，控制无人机起飞，可以保证无人机的起飞安全。
[0192]
在一实施例中，在控制无人机起桨的过程中，若检测到用户对第三控制部件的第四触发操作，则体感遥控设备控制无人机停止起桨。其中，第三控制部件包括急停按键，第四触发操作包括用户对第三控制部件的单击操作，当然也可以包括其余操作，本技术实施例对此不做具体限定。通过提供控制无人机停止起桨的功能，便于用户快速的控制无人机停止起桨，提高用户体验。
[0193]
请参阅图15，图15是本技术实施例中的体感遥控设备控制无人机起飞的一流程示意框图。如图15所示，无人机锁定未起飞时，操控加解锁按键以外的按键，显示设备提示用户解锁，上拨加解锁按键后，显示设备收到飞机起降推送，显示设备弹出提示按压油门扳机，判断油门扳机是否过中位，若油门扳机不过中位，则无人机不响应，始终处于起桨状态，且显示设备提示油门扳机未过中位，若油门扳机过中位，则判断体感遥控设备是否保持水平，若体感遥控设备保持水平，则控制无人机起飞，按压油门扳机的提示消失，若体感遥控设备未保持水平，则提示请保持体感遥控设备水平。
[0194]
请参阅图16，图16是本技术实施例中的体感遥控设备控制无人机起飞的另一流程示意框图。如图16所示，无人机锁定未起飞，按压加解锁键，显示起桨进度条和起桨提示信息，长按加解锁键，起桨进度条运动，如果按压加解锁键的时长小于3秒，则无人机不起桨，且起桨进度条和起桨提示信息消失，如果按压加解锁键的时长大于或等于3秒，则起桨进度条和起桨提示信息消失，显示油门扳机按压提示，判断油门扳机是否过中位，若油门扳机不过中位，则无人机不响应，始终处于起桨状态，并提示油门扳机未过中位，若油门扳机过中位，则控制无人机起飞，按压油门扳机的提示消失。进一步地，如图17所示，若油门扳机过中位，则判断体感遥控设备是否保持水平，若体感遥控设备保持水平，则控制无人机起飞，按压油门扳机的提示消失，若体感遥控设备未保持水平，则提示请保持体感遥控设备水平。
[0195]
在一实施例中，在控制无人机飞行的过程中，若体感遥控设备检测到用户对第三控制部件的第五触发操作，则体感遥控设备控制无人机悬停；以及控制体感遥控设备处于体感锁定模式，在体感锁定模式下，体感遥控设备在自身的姿态发生变化时，不向无人机发送控制指令。其中，第三控制部件包括急停按键，用户对第三控制部件的第五触发操作包括单击操作，当然也可以包括其余操作，本技术实施例对此不做具体限定。通过急停按键可以在无人机飞行的过程中，控制无人机悬停，同时控制体感遥控设备处于体感锁定模式，可以保证无人机的飞行安全，提高用户体验。
[0196]
在一实施例中，在体感遥控设备处于体感锁定模式时，体感遥控设备获取用户对第一控制部件的操控参数；若操控参数大于预设操控参数，则体感遥控设备根据该操控参数，继续控制无人机飞行，并控制体感遥控设备退出体感锁定模式。其中，体感遥控设备退出体感锁定模式后，体感遥控设备在自身的姿态发生变化时，体感遥控设备基于当前姿态信息，向可移动平台发送控制指令，以控制可移动平台。
[0197]
请参阅图18，图18是本技术实施例中控制无人机悬停的一流程示意框图。如图18所示，在控制无人机飞行的过程中，点按急停按键，控制无人机悬停，并控制体感遥控设备处于体感锁定模式，向显示设备推送悬停提示信息，告知用户无人机已悬停以及提示按压油门扳机解锁，判断油门扳机是否过中位，若油门扳机过中位，则判断体感遥控设备是否保持水平，若体感遥控设备保持水平，则控制无人机飞行，并控制体感遥控设备退出体感锁定模式，若体感遥控设备未保持水平，则提示请保持体感遥控设备水平，若油门扳机未过中位，则提示油门扳机未过中位。
[0198]
在一实施例中，体感遥控设备响应于用户对第三控制部件的第六触发操作，控制无人机返航；在控制无人机返航的过程中，显示设备显示无人机的返航进度提示信息，返航进度提示信息用于提示用户无人机的返航进度。其中，用户对第三控制部件的第六触发操作包括长按操作，当然也可以包括其余操作，本技术实施例对此不做具体限定。通过显示返航进度提示信息，便于用户知晓无人机的返航进度，使得用户可以更加便利的控制无人机返航，提高用户体验。
[0199]
在一实施例中，在无人机返航结束后，若无人机下方的地面的平整度大于或等于预设平整度，则体感遥控设备控制无人机降落。若无人机下方的地面的平整度小于预设平整度，则显示设备显示降落确认提示信息，以提示用户是否确认降落；体感遥控设备响应于用户对第二控制部件的第七触发操作，控制无人机降落，或者，响应于用户对第三控制部件的第八触发操作，控制无人机悬停。其中，第七触发操作包括用户对第二控制部件的按压操作，第八触发操作包括用户对第三控制部件的单击操作，当然也可以包括其余操作，本技术实施例对此不做具体限定。其中，如果检测到用户对第二控制部件的第七触发操作，则可以确定用户确认无人机的降落，如果检测到用户对第三控制部件的第八触发操作，则可以确定取消无人机的降落，预设平整度可基于实际情况进行设置，本技术实施例对此不做具体限定。
[0200]
请参阅图19，图19是本技术实施例中体感遥控设备控制无人机返航的一流程示意框图。如图19所示，无人机正常飞行，长按急停按键，体感遥控设备控制无人机返航，显示设备接收无人机的返航进度，并根据返航进度显示返航进度提示信息，在返航过程中，单击急停按键取消返航，控制无人机悬停，而返航结束后进入降落流程，判断地面是否不平，若地面平，则控制无人机降落，降落后电机停转，若地面不平，则提示是否降落，若单击lock按键(加解锁按键)，即确认降落，则控制无人机降落，降落后电机停转，若单击急停按键，即确定取消降落，则控制无人机悬停。
[0201]
在一实施例中，若所述体感遥控设备处于第一控制模式或第二控制模式，则体感遥控设备响应于用户对第三控制部件的第六触发操作，控制自身处于第三控制模式，并控制无人机返航。其中，第一控制模式包括m模式、第二控制包括s模式(手电筒控制模式)，第三控制模式包括p模式，在p模式下，用户松开油门扳机，无人机可以悬停自稳，在m模式下，用户松开油门扳机，无人机不悬停自稳。
[0202]
在一实施例中，在无人机返航结束后，若无人机下方的地面的平整度大于或等于预设平整度，则体感遥控设备控制无人机降落；在无人机降落完成后，体感遥控设备控制自身处于第一控制模式或第二控制模式。若无人机下方的地面的平整度小于预设平整度，则显示设备显示降落确认提示信息，以提示用户是否确认降落；体感遥控设备响应于用户对
第二控制部件的第七触发操作，控制无人机降落；在无人机降落完成后，体感遥控设备控制自身处于第一控制模式或第二控制模式。在一实施例中，体感遥控设备响应于用户对第三控制部件的第八触发操作，控制无人机悬停；显示设备显示模式切换提示信息，模式切换提示信息用于提示用户将体感遥控设备的控制模式切换为第一控制模式或第二控制模式。
[0203]
请参阅图20，图20是本技术实施例中体感遥控设备控制无人机返航的另一流程示意框图。如图20所示，无人机在m模式/s模式下飞行，长按急停按键，体感遥控设备控制无人机返航，并显示设备接收无人机的返航进度，自动切换到p模式，并根据返航进度显示返航进度提示信息，在返航过程中，单击急停按键取消返航，控制无人机悬停，弹出m模式/s模式的切换提示，而返航结束后进入降落流程，判断地面是否不平，若地面平，则控制无人机降落，降落后电机停转，若地面不平，则提示是否降落，若单击lock按键(加解锁按键)，即确认降落，则控制无人机降落，降落后电机停转，自动切换到m模式/s模式，若单击急停按键，即确定取消降落，则控制无人机悬停，弹出m模式/s模式的切换提示。
[0204]
在一实施例中，体感遥控设备响应于用户对第二控制部件的第九触发操作，控制无人机降落；显示设备响应于用户对第二控制部件的第九触发操作，显示降落提示信息，降落提示信息用于提示用户无人机正在降落；在控制无人机降落的过程中，若无人机下方的地面的平整度小于预设平整度，则显示设备显示降落确认提示信息，以提示用户是否确认降落；体感遥控设备响应于用户对第二控制部件的第十触发操作，控制无人机继续降落，或者，响应于用户对第三控制部件的第八触发操作，控制无人机悬停。其中，第九触发操作包括用户对第二控制部件的下拨操作，第十触发操作包括用户对第二控制部件的单击操作，当然也可以包括其余操作，本技术实施例对此不做具体限定。
[0205]
在一实施例中，体感遥控设备在控制所述无人机降落的同时，控制体感遥控设备处于体感锁定模式，在体感锁定模式下，体感遥控设备在自身的姿态发生变化时，不向无人机发送控制指令。
[0206]
请参阅图21，图21是本技术实施例中体感遥控设备控制无人机降落的流程示意框图。如图21所示，无人机正常飞行，下拨lock按键(加解锁按键)，无人机降落，显示设备收到无人机的降落推送，弹出降落提示信息和锁定体感遥控设备，单击急停按键，取消降落，无人机悬停，判断地面是否不平，若地面平，则控制无人机降落，降落后电机停转，若地面不平，则提示是否降落，若下拨lock按键(加解锁按键)，即确认降落，则控制无人机降落，降落后电机停转，若单击急停按键，即确定取消降落，则控制无人机悬停。
[0207]
在一实施例中，显示设备显示可移动平台的状态信息、所述体感遥控设备的状态信息和显示设备的状态信息。其中，显示设备包括飞行眼镜，飞行眼镜包括五维按键、拍摄按键和返回按键，前后左右拨动五维按键可以滚动界面菜单，按下进行确认，在飞行眼镜显示可移动平台的状态信息、所述体感遥控设备的状态信息和显示设备的状态信息时，按下五维按键可唤出菜单栏，左右拨动可调节屏幕亮度，前后拨动可调节音量，短按拍照或开始/结束录像。长按切换拍照/录像模式，按下可返回上级菜单或退出当前模式。
[0208]
例如，如图22所示，在拍摄页面上叠加显示有障碍物提示条1，该障碍物提示条用于指示不同方向上可移动平台与障碍物之间的距离，障碍物提示条1的显示颜色是基于可移动平台与障碍物之间的距离确定的，例如，红色、橙色、灰色依次指示由近至远与障碍物的相对距离。还显示有microsd卡信息2，即显示可移动平台或飞行眼镜的当前microsd卡的
剩余可拍照数量或可录像时长，录像时闪烁显示录像时长。还显示云台俯仰角度3，拨动云台俯仰控制拨轮时，显示云台当前俯仰角度。
[0209]
还显示提示信息4，包括挡位切换、低电量提示等状态切换信息，以及各种告警信息。还显示当前飞行眼镜的电池的剩余电量5。电量过低时蜂鸣器会报警提示，支持显示第三方电池电压。还显示gps状态6，用于表示gps信号的强弱。还显示遥控器与飞行器之间控制链路的信号强度，以及飞行眼镜与飞行器之间图传链路的信号强度7。还显示前视视觉系统的状态图标，前视视觉系统的状态不同，则该状态图标的颜色不同，例如，状态图标为绿色表示视觉系统工作正常，状态图标为红色表示视觉系统未开启或工作异常，此时遇到障碍物无法自动减速。
[0210]
还显示可移动平台的可运行时间9，图22显示的可运行时间为25分2秒。还显示可移动平台的电池的剩余电量10，图22显示的可移动平台的电池的剩余电量10为15％。还显示地面距离11，即在可移动平台距地高度小于预设高度(例如为10米)时，显示地面距离，图22显示的地面距离为2.5米。还显示可移动平台的运动信息12，例如，可移动平台与返航点水平方向的距离d1000m、可移动平台与返航点垂直方向的距离h 100m、可移动平台在水平方向的飞行速度9m/s，可移动平台在垂直方向的飞行速度6m/s。还显示可移动平台的档位13，例如，无人机的飞行档位。还显示返航点的位置14。
[0211]
在一实施例中，用户按下飞行眼镜的五维按键可唤出菜单栏，菜单栏包括状态、相册、图传和设置等菜单选项，用户可以通过拨动五维按键切换菜单栏中的菜单选项。其中，如图23所示，当用户通过拨动五维按键选择状态菜单选项时，显示当前各种状态警示提示的详细信息，若遇到imu或指南针异常，可进行校准。如图24所示，当用户通过拨动五维按键选择相册菜单选项时，显示存储于飞行眼镜microsd上的照片或视频，选择文件后确认即可预览。如图25所示，当用户通过拨动五维按键选择图传菜单选项时，显示图传设置页面，图传设置页面包括飞手子菜单选项和观众子菜单选项，在选择飞手子菜单选项后，用户可以设置对当前可移动平台的图传进行设置，例如，设置画面广播1、图传比例2、聚焦3、信道模式4、图传频段5、带宽6等，在选择观众子菜单选项后，可以查看附近图传设备及信号强度，选择频道后可观看相应的图传画面。
[0212]
当用户通过拨动五维按键选择设置菜单选项时，可显示安全子菜单、操控子菜单、拍摄子菜单、显示子菜单和关于子菜单，如图26所示，在选择安全子菜单，用户可以对最大高度、最远距离、返航高度等安全参数进行设置，支持更新返航点、开启或关闭障碍物减速、查看指南针及imu状态并校准等。如图27所示，在选择操控子菜单后，用户可以对无人机的机头/机臂灯的颜色及亮灯方式、云台俯仰速度、横滚控制(s挡)等操控参数进行设置，支持校准云台，还可以对遥控器进行设置。如图28所示，在选择遥控器设置子菜单后，用户可以自定义按键，包括自定义按键c1、自定义切换开关c2以及自定义挡位，摇杆模式可选择美国手、日本手或中国手，同时支持调节遥控器m挡操控手感以及遥控器校准。
[0213]
如图29所示，在选择拍摄子菜单后，用户可以调节iso、快门、ev、饱和度和白平衡等相机参数，设置图传规格、视频规格、视频格式、辅助线，开启屏幕中心点以及格式化sd卡等。如图30所示，在选择显示子菜单后，用户可以调节屏幕亮度、画面缩放，以及选择是否显示返航点等。如图31所示，在选择关于子菜单后，可查看飞行眼镜以及与其连接的设备的固件版本、序列号等信息，选择飞行眼镜的界面语言，恢复出厂设置等。
[0214]
在一实施例中，显示设备显示无人机的飞行教学页面，该飞行教学页面包括飞行界面介绍、体感操控和返航降落等介绍信息；响应于用户对该飞行引导页面的操作，显示无人机的起飞前安全检查的教学页面，该教学页面包括起飞前安全检查的引导信息，该引导信息用于引导用户对无人机进行起飞前安全检查，起飞前安全检查包括检查无人机的桨叶和检查机身朝向；响应于用户对起飞前安全检查的教学页面的操作，显示飞行界面，并在该飞行界面上弹窗显示界面描述信息，该界面描述信息用于描述飞行界面中的各元素的功能。
[0215]
在完成飞行界面的介绍后，显示体感遥控器的功能介绍页面，该功能介绍页面包括体感遥控器的功能介绍信息和模拟的体感遥控器；响应于用户对该功能介绍页面的操作，显示体感遥控器控制无人机起飞的教学页面，该教学页面显示有起飞操控提示信息，该起飞操控提示信息用于提示用户操控体感遥控器控制无人机起飞的操作；体感遥控器响应于用户的起桨操控操作，控制无人机起桨，响应于用户的起飞操控操作，控制无人机起飞；在控制无人机起飞后，显示无人机的降落教学页面，该降落教学页面包括降落操控提示信息，降落操控提示信息用于指示用户操控体感遥控器控制无人机降落的操作；体感遥控器响应于用户的降落操控操作，控制无人机降落；显示无人机的飞行操控教学页面，该飞行操控教学页面包括飞行操控指示信息，该飞行操控指示信息用于指示用户操控体感遥控器控制无人机上升、下降、悬停、右转、左转、前进、后退、左移或右移的操作；体感遥控器获取用户对体感遥控器的操作，若该操作为该飞行操控指示信息指示的控制无人机上升、下降、悬停、右转、左转、前进、后退、左移或右移的操作，则控制无人机上升、下降、悬停、右转、左转、前进、后退、左移或右移，同时显示设备更新飞行操控指示信息，更新后的飞行操控指示信息用于指示无人机完成上升、下降、悬停、右转、左转、前进、后退、左移或右移。
[0216]
在完成无人机的飞行操控教学后，显示飞行操控的自由练习的触发弹窗，响应于用户对触发弹窗的确认操作，显示无人机的飞行操控的自由练习页面，该自由练习页面包括自由练习倒计时；在自由练习倒计时变为零时，结束飞行操控的自由练习，显示无人机的返航教学页面，该返航教学页面包括返航操控提示信息，返航操控提示信息用于指示用户操控体感遥控器控制无人机返航的操作；体感遥控器获取用户对体感遥控器的操作，若该操作为返航操控提示信息指示的操作，则控制无人机返航或降落。
[0217]
示例性的，如图32所示，飞行教学页面包括飞行界面介绍、体感操控和返航降落菜单，当用户点击或眼睛聚焦图32中的下一步图标或等待5秒后，显示设备显示如图33所示的桨叶检查引导页面，桨叶检查引导页面包括下一步图标、桨叶安装方式示意图和桨叶检查的引导信息“确认桨叶完好无损，并检查白色标记和无标记桨叶的安装位置是否正确，错误的安装位置将导致起飞时飞机倾覆”，桨叶安装方式示意图用于指示桨叶安装方式。
[0218]
当用户点击或眼睛聚焦图33中的下一步图标时，显示设备显示如图34所示的机身朝向检查引导页面，机身朝向检查引导页面包括开始实战教学图标、机身朝向示意图和机身朝向检查引导信息“机尾朝向自己，与飞机保持5m安全距离”，当用户点击或眼睛聚焦图34中的开始实战教学图标时，显示设备显示如图35所示的飞行界面，该飞行界面包括界面介绍提示，以提示用户下面将进入飞行界面介绍流程，之后在飞行界面弹窗显示界面描述信息，如图36所示，弹窗显示起飞位置的描述信息“飞行中，可根据此点判断起飞点位置”，当用户单击或眼睛聚焦图36中的下一步图标时，继续弹窗显示下一个元素的描述信息，如
图37所示，弹窗显示飞行界面的上端的障碍物提示条的描述信息“前向障碍物提示，距离障碍物小于6米时，显示障碍物提示条”，当用户单击或眼睛聚焦图37中的弹窗时，飞行界面如图38所示，弹窗显示提示地图的描述信息“限飞区提示，当飞机附近有限飞区时出现提示地图，帮助飞离限飞区”，当用户单击或眼睛聚焦图38中的弹窗时，飞行界面如图39所示，弹窗显示飞机状态提示这个元素的描述信息“点按眼镜五维按键，进入菜单查看飞机状态详情”，当用户点按眼镜五维按键，则飞行界面如图40，显示无人机的飞机状态列表的描述信息“点按眼镜back按键可收起菜单面板”。
[0219]
在完成飞行界面的介绍后，显示如图41所示的体感操控介绍提示，以提示用户后续将进入体感操控介绍，然后显示如图42所示的体感遥控器的功能介绍页面，包括模拟的体感遥控器，急停按键的功能：未起飞时长按：一键起飞，飞行时点按：急停并锁定飞机，飞行时长按：返航、降落，档位切换按键的功能：点按：普通档(p)、运动档(s)、爽飞档(h)，长按：手动挡(m)。当点击或眼睛聚焦图42中的下一步图标时，显示如图43所示的体感遥控器的功能介绍页面，从图43可知，体感遥控器前后倾，控制无人机前进和后退，油门扳机控制无人机上升、下降和悬停，体感遥控器左右倾，控制无人机左移和右移，体感遥控器左右转，控制无人机左转和右转。
[0220]
当用户点击或或眼睛聚焦图43中的下一步图标时，显示如图44所示的起飞操控提示信息“长按急停键起桨，之后轻点油门起飞，请注意安全”，在用户长按急停键后，体感遥控器控制无人机起桨，显示设备显示如图45所示的起桨进度条，该起桨进度条用于指示无人机的起桨进度。在无人机完成起桨后，显示设备显示如图46所示的起飞操控提示信息“已起桨，轻点油门起飞，点按急停键停止转动”。无人机起飞后，显示设备显示无人机的飞行操控教学页面，如图47所示，飞行界面的左上角显示控制无人机上升的提示弹窗，该提示弹窗包括上升操控图例和上升操控提示信息“轻按油门让飞机上升10m”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机上升10m，则改变上升操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已上升10m。
[0221]
之后，如图48所示，飞行界面的左上角显示控制无人机下降的提示弹窗，该提示弹窗包括下降操控图例和下降操控提示信息“慢松油门让飞机下降1m”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机下降了1m，则改变该下降操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已下降1m。再之后，如图49所示，飞行界面的左上角显示控制无人机悬停的提示弹窗，该提示弹窗包括悬停操控图例和悬停操控提示信息“油门保持中位让飞机悬停”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机悬停，则改变该操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已完成悬停。
[0222]
再之后，如图50所示，飞行界面的左上角显示控制无人机左转的提示弹窗，该提示弹窗包括左转操控图例和左转操控提示信息“左转遥控器让飞机左转1s”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机左转1s，则改变该操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已左转1s。再之后，如图51所示，飞行界面的左上角显示控制无人机右转的提示弹窗，该提示弹窗包括右转操控图例和右转操控提示信息“右转遥控器让飞机左转1s”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机右转1s，则改变该操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已右转1s。
[0223]
再之后，如图52所示，飞行界面的左上角显示控制无人机前进的提示弹窗，该提示
弹窗包括前进操控图例和前进操控提示信息“前倾遥控器让飞机前进1s”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机前进1s，则改变该操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已前进1s。再之后，如图53所示，飞行界面的左上角显示控制无人机后退的提示弹窗，该提示弹窗包括后退操控图例和后退操控提示信息“后倾遥控器让飞机后退1s”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机后退1s，则改变该操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已后退1s。
[0224]
再之后，如图54所示，飞行界面的左上角显示控制无人机左移的提示弹窗，该提示弹窗包括左移操控图例和左移操控提示信息“左倾遥控器让飞机左移1s”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机左移1s，则改变该操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已左移1s。再之后，如图55所示，飞行界面的左上角显示控制无人机右移的提示弹窗，该提示弹窗包括右移操控图例和右移操控提示信息“右倾遥控器让飞机右移1s”，如果用户通过操控体感遥控器控制飞机右移1s，则改变该操控提示信息所处显示区域的颜色，以告知用户飞机已右移1s。
[0225]
在完成无人机的飞行操控教学后，显示如图56所示的飞行操控的自由练习的触发弹窗，该触发弹窗包括自由练习倒计时3分钟、跳过按钮、继续按钮和提示信息“紧急情况下，点按急停键，飞机急停并锁定”，当用户点击或眼睛聚焦继续按钮，则显示如图57所示的飞行操控的自由练习页面。在自由练习倒计时为零后，显示如图58所示的返航教学提示页面，以提示用户后续介绍无人机的返航操控教学。如图59所示，返航教学提示页面包括下一步按钮和返航操控提示信息“飞机距返航点5-20m时，长按急停键，将在当前高度直线朝返航点飞行”、“飞机距返航点大于20m时，长按急停键，将上升到指定高度，再直线朝返航点飞行”。当单击或眼睛聚焦图59中的下一步按钮，显示如图60所示的降落教学提示页面，降落操控提示页面包括上一步按钮、下一步按钮和降落操控提示信息“飞机距返航点5m内，长按急停键，飞机将从当前位置自动下降，请注意附近建筑物及下降位置是否水平，如有紧急情况请停止降落”。
[0226]
当单击或眼睛聚焦图60中的下一步按钮时，显示如图61所示的返航操控提示页面，返航操控提示页面包括返航操控图例和返航操控提示信息“长按急停键，飞机返航或降落，请注意安全”，当用户控制无人机返航，显示如图62所示的返航进度条，该返航降落进度条用于指示无人机的返航进度。再之后，显示如图63所示的降落操控提示页面，降落操控提示页面包括降落操控提示信息“长按急停键可降落”，当用户控制无人机降落时，显示如图64所示的降落进度条，该降落降落进度条用于指示无人机的降落进度。
[0227]
本技术实施例还提供一种控制方法，应用于显示设备，显示设备用于分别与体感遥控设备和可移动平台通信连接，体感遥控设备与可移动平台通信连接，用于控制可移动平台，该显示设备接收并显示可移动平台的拍摄画面；根据体感遥控设备的姿态信息，在拍摄画面上显示体感遥控设备的姿态指示图标，该姿态指示图标用于指示体感遥控设备的姿态；响应于用户对该体感遥控设备的姿态调整操作，根据该体感遥控设备的当前姿态信息调整姿态指示图标。需要说明的是，本实施例提供的控制方法的具体实施过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0228]
本技术实施例还提供一种控制方法，应用于体感遥控设备，体感遥控设备用于分别与显示设备和可移动平台通信连接，体感遥控设备用于控制可移动平台，显示设备与可
移动平台通信连接，显示设备用于显示可移动平台的拍摄画面，该体感遥控设备将体感遥控设备的姿态信息发送给显示设备，以供显示设备基于姿态信息在拍摄画面上显示体感遥控设备的姿态指示图标，姿态指示图标用于指示体感遥控设备的姿态；响应于用户对体感遥控设备的姿态调整操作，根据体感遥控设备的当前姿态信息，控制可移动平台；将体感遥控设备的当前姿态信息发送给显示设备，以供显示设备基于当前姿态信息，调整姿态指示图标。需要说明的是，本实施例提供的控制方法的具体实施过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0229]
请参阅图65，图65是本技术实施例提供的一种飞行指引方法的步骤示意流程图。该飞行指引方法应用于显示设备，该显示设备用于与无人机通信连接，并实时接收和显示无人机的拍摄画面。
[0230]
如图65所示，该可移动平台的控制方法包括步骤s301至s303。
[0231]
步骤s301、显示所述无人机的拍摄页面。
[0232]
其中，该拍摄画面包括无人机的第一人称视角fpv画面，且该fpv画面会随着无人机的姿态或无人机的云台的姿态的变化而发生变化。
[0233]
步骤s302、根据所述无人机当前的状态信息和控制信息，获取所述无人机在当前系统时刻后的预设时间段内的预测状态信息。
[0234]
其中，无人机当前的状态信息包括无人机当前的速度信息、姿态信息、位置信息，无人机当前的控制信息包括姿态控制量和/或速度控制量，姿态控制量是通过体感遥控设备的姿态变化确定的，速度控制量是通过体感遥控设备中的油门扳机的位置确定的。该预测状态信息包括无人机在当前系统时刻后的预设时间段内的预测飞行速度、预测姿态信息和/或预测位置信息。预设时间段可基于实际情况进行设置，本技术实施例对此不做具体限定，例如，预设时间段为5秒。
[0235]
步骤s303、根据所述预测状态信息在所述拍摄画面上显示多个状态指示图标，所述多个状态指示图标用于指示所述无人机的预测飞行轨迹和/或预测姿态信息。
[0236]
在一实施例中，该状态指示图标用于指示无人机的预测位置信息和预测姿态信息，相邻两个状态指示图标之间的距离用于指示无人机的预测飞行速度的大小。其中，相邻两个状态指示图标之间的距离与无人机的预测飞行速度的大小呈正相关关系，也即无人机的预测飞行速度越大，则相邻两个状态指示图标之间的距离越大，无人机的预测飞行速度越小，则相邻两个状态指示图标之间的距离越小。一个状态指示图标可以指示无人机的预测位置信息和预测姿态信息，因此，通过多个状态指示图标可以指示无人机的预测飞行轨迹和/或预测姿态信息。
[0237]
在一实施例中，状态指示图标在拍摄页面内的倾斜角用于指示无人机的横滚角或俯仰角。其中，状态指示图标在拍摄页面内的倾斜角与无人机的横滚角或俯仰角呈正相关关系，也即无人机的横滚角或俯仰角越大，则状态指示图标在拍摄页面内的倾斜角越大，无人机的横滚角或俯仰角越小，则状态指示图标在拍摄页面内的倾斜角越小。
[0238]
在一实施例中，多个状态指示图标的颜色不同。在另一实施例中，多个状态指示图标的尺寸不同。进一步地，多个状态指示图标的形状相同，状态指示图标的尺寸与状态指示图标用于指示无人机的预测位置信息和预测姿态信息的预测时间相关。其中，预测时间距离当前系统时刻越短，则对应的状态指示图标的尺寸越大，而预测时间距离当前系统时刻
越长，则对应的状态指示图标的尺寸越小。
[0239]
在一实施例中，多个状态指示图标的颜色相同，且多个状态指示图标的透明度不同。其中，状态指示图标的透明度与状态指示图标用于指示无人机的预测位置信息和预测姿态信息的预测时间相关，即预测时间距离当前系统时刻越短，则对应的状态指示图标的透明度越低，预测时间距离当前系统时刻越长，则对应的状态指示图标的透明度越高。在另一实施例中，相邻两个状态指示图标部分交叠。
[0240]
在一实施例中，状态指示图标呈中心对称，且多个状态指示图标用于指示无人机的预测飞行轨迹；或者，状态指示图标呈中心对称，且多个状态指示图标用于指示无人机的预测飞行轨迹和预测姿态信息；或者，状态指示图标呈非中心对称，且多个状态指示图标用于指示无人机的预测飞行轨迹和预测姿态信息。
[0241]
例如，如图66所示，拍摄页面上叠加显示有5个状态指示图标，且这5个状态指示图标均为圆形，此时这5个状态指示图标可以指示无人机的预测飞行轨迹。
[0242]
又例如，如图67所示，拍摄页面上叠加显示有5个状态指示图标，且这5个状态指示图标均为正方形，此时这5个状态指示图标可以指示无人机的预测飞行轨迹和预测姿态信息。
[0243]
再例如，如图68所示，拍摄页面上叠加显示有5个状态指示图标，且这5个状态指示图标均为方向指向图标，此时这5个状态指示图标可以指示无人机的预测飞行轨迹和预测姿态信息。
[0244]
上述实施例提供的飞行指引方法，通过在拍摄画面内叠加显示用于指示无人机的预测飞行轨迹和/或预测姿态信息的多个状态指示图标，便于用户按照无人机的预测飞行轨迹和/或预测姿态信息来准确的控制无人机飞行，可以提高无人机的飞行安全和用户体验。
[0245]
请参阅图69，图69是本技术实施例提供的又一种飞行指引方法的步骤示意流程图。该飞行指引方法应用于显示设备，该显示设备用于与无人机通信连接，并实时接收和显示无人机的拍摄画面。
[0246]
如图69所示，该控制方法包括步骤s401至步骤s402。
[0247]
步骤s401、显示所述无人机的拍摄画面。
[0248]
其中，该拍摄画面包括无人机的第一人称视角fpv画面，且该fpv画面会随着无人机的姿态或无人机的云台的姿态的变化而发生变化。
[0249]
步骤s402、在所述无人机的飞行过程中，若所述无人机的预设距离内存在预设飞行区域，则在所述拍摄画面内显示所述预设飞行区域的指示地图，所述指示地图用于提示用户所述无人机附近存在所述预设飞行区域。
[0250]
在一实施例中，该指示地图显示有无人机的方位图标、距离无人机最近的预设飞行区域与无人机之间的距离、至少一个预设飞行区域对应的折线框、指北针图标，方位图标用于指示无人机的机头朝向中的一种或多种，预设飞行区域包括限飞区、禁飞区。例如，如图70所示，拍摄页面的左上角叠加显示有指示地图50，指示地图50内显示有第一限飞区对应的折线框51、第二限飞区对应的折线框52、方位图标53、距离无人机最近的第一限飞区与无人机之间的距离54为20米和指北针图标55。
[0251]
在一实施例中，预设飞行区域对应的折线框与预设飞行区域的形状相关。预设飞
行区域对应的折线框的大小与预设飞行区域的大小相关，也即预设飞行区域越大，则预设飞行区域对应的折线框越大，预设飞行区域越小，则预设飞行区域对应的折线框越小。方位图标的颜色与预设飞行区域对应的折线框的颜色不同。
[0252]
在一实施例中，若无人机与预设飞行区域之间的距离小于第一距离阈值，则改变指示地图的边框的颜色和/或控制指示地图的边框闪烁。进一步地，改变方位图标的颜色，以使方位图标的颜色与指示地图的边框的颜色相同。其中，第一距离阈值可基于实际情况进行设置，本技术实施例对此不做具体限定。通过在无人机与预设飞行区域之间的距离较近时，通过改变指示地图的边框的颜色和/或控制指示地图的边框闪烁的方式来提示用户无人机距离预设飞行区域较近，可以便于用户控制无人机远离预设飞行区域，提高用户体验。
[0253]
在一实施例中，获取无人机与预设飞行区域之间的距离；若无人机与预设飞行区域之间的距离小于或等于第二距离阈值，则确定无人机附近存在预设飞行区域；若无人机与预设飞行区域之间的距离大于第二距离阈值，则确定无人机附近不存在预设飞行区域。其中，第二距离阈值可基于实际情况进行设置，本技术实施例对此不做具体限定，第二距离阈值大于第一距离阈值。
[0254]
在一实施例中，在拍摄页面叠加显示预设飞行区域的指示地图后，若无人机与预设飞行区域之间的距离大于第二距离阈值，则隐藏指示地图。通过仅在无人机与预设飞行区域之间的距离小于第二距离阈值，即无人机附近存在预设飞行区域时，在拍摄页面叠加显示预设飞行区域的指示地图，可以便于用户阅览，提高用户体验。
[0255]
在一实施例中，获取无人机的当前位置信息和预设飞行区域的预设位置信息；根据当前位置信息和预设位置信息，确定无人机与预设飞行区域之间的距离。具体地，显示设备获取无人机发送的无人机的当前位置信息；获取无人机发送的预设飞行区域的预设位置信息，或者，从显示设备的存储器中获取预设飞行区域的预设位置信息。其中，无人机的当前位置信息可以根据无人机的定位装置确定，预设飞行区域的预设位置信息可以存储在无人机，也可以存储在显示设备的存储器中。
[0256]
在一实施例中，获取无人机发送的附近区域检测结果，该附近区域检测结果是无人机根据无人机的当前位置信息与预设飞行区域的预设位置信息确定的；若该附近区域检测结果为无人机与预设飞行区域之间的距离小于或等于第二距离阈值，则确定无人机附近存在预设飞行区域；若该附近区域检测结果为无人机与预设飞行区域之间的距离大于第二距离阈值，则确定无人机附近不存在预设飞行区域。
[0257]
在一实施例中，当显示设备接收到无人机发送的预设飞行区域的信息时，显示预设飞行区域的指示地图；其中，所述预设飞行区域的信息由无人机检测到预设距离内存在预设飞行区域时生成的。
[0258]
上述实施例提供的飞行指引方法，通过在无人机的飞行过程中，若无人机的预设距离内存在预设飞行区域，则在拍摄画面内显示预设飞行区域的指示地图，使得用户能够知晓无人机附近存在预设飞行区域，便于用户控制无人机避开预设飞行区域，保证无人机的飞行安全和提高用户体验。
[0259]
请参阅图71，图71是本技术实施例提供的一种电机校准方法的步骤示意流程图。
[0260]
如图71所示，该电机校准方法包括步骤s501至步骤s503。
[0261]
步骤s501、显示无人机的电机转向校准的引导界面，所述引导界面包括多个电机的转向图标；
[0262]
步骤s502、响应于用户对所述引导界面的第一操作，控制所述无人机的多个所述电机转动；
[0263]
步骤s503、在控制所述无人机的多个所述电机转动的过程中，响应于用户对其中一个所述电机的转向图标的第二操作，控制对应的所述电机反转。
[0264]
在一实施例中，无人机是多旋翼无人机，该电机转向校准的引导界面还包括无人机的机头朝向图标和转向图标编号，该转向图标编号位于转向图标内，该转向图标用于指示电机的当前转向。其中，引导界面还包括电机转向校准的引导提示信息，该引导提示信息用于提示用户如何进行电机转向校准。
[0265]
如图72所示，电机转向校准的引导界面包括转向图标61、转向图标62、转向图标63、转向图标64、开始图标和引导提示信息，且该引导界面还包括无人机的机头朝向图标65和转向图标编号，且转向图标61、转向图标62、转向图标63和转向图标64的转向图标编号分别为1、2、3、4，从图72可知，在控制无人机的电机转动时，转向图标61对应的电机顺时针方向转动，转向图标62对应的电机逆时针方向转动，转向图标63对应的电机顺时针方向转动，转向图标64对应的电机逆时针方向转动。
[0266]
在一实施例中，用户对引导界面的第一操作包括用户对引导界面中的开始图标的触控操作、用户的眼睛对引导界面中的开始图标的聚焦操作，用户对其中一个电机的转向图标的第二操作包括用户对其中一个电机的转向图标的触控操作、用户的眼睛对其中一个电机的转向图标的聚焦操作、用户对其中一个电机的转向图标的选择确认操作，该选择确认操作具体为用户对飞行眼镜的五维按键的按压操作。
[0267]
在一实施例中，在控制对应的电机反转后，改变对应的电机的转向图标。例如，当检测到用户对图72中的转向图标62的第二操作时，控制无人机上的转向图标62对应的电机反转，也即控制转向图标62对应的电机按照顺时针方向进行转动，在控制转向图标62对应的电机按照顺时针方向进行转动后，改变转向图标62中的方向图标。
[0268]
在一实施例中，显示无人机的电机转向校准的引导界面，所述引导界面包括多个电机的转向图标；响应于用户对引导界面的第一操作，控制无人机的多个电机转动；显示电机转向校准页面，该电机转向校准页面包括多个电机的转向校准按键；在控制无人机的多个电机转动的过程中，响应于用户对其中一个电机的转向校准按键的第三操作，控制对应的电机反转。其中，用户对其中一个电机的转向校准按键的第三操作包括用户对其中一个电机的转向校准按键的触控操作、用户的眼睛对其中一个电机的转向校准按键的聚焦操作、用户对其中一个电机的转向校准按键的选择确认操作，该选择确认操作具体为用户对飞行眼镜的五维按键的按压操作。
[0269]
例如，如图73所示，电机转向校准页面包括电机1对应的转向校准按键66、电机2对应的转向校准按键67、电机3对应的转向校准按键68、电机4对应的转向校准按键69。若检测到用户对转向校准按键67的第三操作，则控制电机2反转，也即控制转向图标62对应的电机2按照顺时针方向进行转动，则图73中的转向校准按键67的开关球向右滑动，变化为图74中的转向校准按键67，类似的，若检测到用户对转向校准按键69的第三操作，则控制电机4反转，也即控制转向图标64对应的电机4按照顺时针方向进行转动，则图73中的转向校准按键
69的开关球向右滑动，变化为图74中的转向校准按键69。
[0270]
在一实施例中，该电机转向校准页面还包括完成图标，在检测到用户对该完成图标的第四操作时，显示电机转向校准结果。如图75所示，电机转向校准成功，如图76所示，电机转向校准失败。其中，用户对该完成图标的第四操作包括用户对完成图标的触控操作、用户的眼睛对完成图标的聚焦操作、用户对五维按键的按压操作。
[0271]
上述实施例提供的电机校准方法，通过显示无人机的电机转向校准的引导界面，引导界面包括多个电机的转向图标；响应于用户对引导界面的第一操作，控制无人机的多个所述电机转动；在控制无人机的多个电机转动的过程中，响应于用户对其中一个电机的转向图标的第二操作，控制对应的电机反转，可以方便用户校准无人机的电机转向，提高用户体验。
[0272]
请参阅图77，图77是本技术实施例提供的一种显示设备的结构示意性框图。该显示设备用于分别与可移动平台和体感遥控设备通信连接，体感遥控设备用于与可移动平台通信连接，用于控制可移动平台。如图77所示，该显示设备400包括处理器401、存储器402和显示装置403，处理器401、存储器402和显示装置403通过总线404连接，该总线404比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。显示装置403可以是液晶显示屏，也可以是触摸显示屏。
[0273]
具体地，处理器401可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
[0274]
具体地，存储器402可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
[0275]
其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
[0276]
通过所述显示装置403显示所述可移动平台的拍摄画面；
[0277]
当所述可移动平台处于预设的工作模式时，在所述拍摄画面上显示运动指示图标，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态用于指示所述体感遥控器的姿态变化；
[0278]
响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，调整所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态用于指示所述可移动平台的运动方向和/或姿态。
[0279]
在一实施例中，所述可移动平台的拍摄画面包括第一人称视角fpv画面，所述fpv画面会随着所述可移动平台的姿态或所述可移动平台的云台的姿态的变化而发生变化。
[0280]
在一实施例中，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的位置用于指示所述可移动平台的运动方向和/或姿态。
[0281]
在一实施例中，所述运动指示图标在所述拍摄画面中的状态和所述可移动平台的姿态能够随着所述体感遥控设备的姿态的变化而发生变化。
[0282]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0283]
在所述体感遥控设备的偏航角发生变化时，调整所述运动指示图标在所述拍摄画面中向左或向右移动，其中，所述运动指示图标在向左或向右移动的过程中，所述可移动平台的航向角发生对应偏转；
[0284]
在所述体感遥控设备的俯仰角发生变化时，调整所述运动指示图标在所述拍摄画面中向上或向下移动，其中，所述运动指示图标在向上或向下移动的过程中，所述可移动平台的云台沿pitch方向进行向上或向下转动；
[0285]
在所述体感遥控设备的横滚角不为零时，调整所述运动指示图标向左或向右旋转，其中，所述运动指示图标在向左或向右旋转时，所述可移动平台按照所述体感遥控设备的当前横滚角对应的角速度沿yaw方向进行向左或向右转动。
[0286]
在一实施例中，所述运动指示图标包括水平线段、第一线段和第二线段，在所述体感遥控设备的横滚角为零时，所述第一线段和所述第二线段均与所述水平线段平行，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0287]
在所述体感遥控设备的横滚角不为零时，调整所述运动指示图标向左或向右旋转，以使所述第一线段和所述第二线段与所述水平线段不平行。
[0288]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0289]
在所述体感遥控设备的横滚角不为零时，在所述运动指示图标的外轮廓上显示所述体感遥控设备的当前横滚角对应的标记，其中，在所述体感遥控设备的横滚角为零时，所述运动指示图标的外轮廓上不显示所述标记。
[0290]
在一实施例中，所述体感遥控设备能够控制所述可移动平台按照所述运动指示图标指示的运动方向移动。
[0291]
在一实施例中，所述体感遥控设备能够根据用户对所述体感遥控设备中的第一控制部件的操控参数，控制所述可移动平台按照所述运动指示图标指示的运动方向移动。
[0292]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0293]
响应于用户对所述体感遥控设备的俯仰角的调整操作，确定所述可移动平台的云台的俯仰角是否到达限位俯仰角；
[0294]
若所述云台的俯仰角到达限位俯仰角，则显示第一控制区域和/或第二控制区域，并控制所述运动指示图标向所述第一控制区域或第二控制区域移动。
[0295]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0296]
在所述运动指示图标位于所述第一控制区域时，控制所述可移动平台进入预设的第一操控模式，其中，在所述第一操控模式下，所述体感遥控设备能够控制所述可移动平台沿着第一方向运动；
[0297]
在所述运动指示图标位于所述第二控制区域时，控制所述可移动平台进入预设的第二操控模式，其中，在所述第二操控模式下，所述体感遥控设备能够控制所述可移动平台沿着第二方向运动。
[0298]
在一实施例中，所述第一方向与所述第二方向相反。
[0299]
在一实施例中，所述第一控制区域内显示有第一方向图标，所述第一方向图标用于指示所述可移动平台的运动方向为第一方向，所述第二控制区域内显示有第二方向图标，所述第二方向图标用于指示所述可移动平台的运动方向为第二方向。
[0300]
在一实施例中，所述显示设备还显示有第三控制区域和/或第四控制区域，，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0301]
在所述运动指示图标位于所述第三控制区域时，控制所述可移动平台进入预设的第三操控模式，其中，在所述第三操控模式下，所述体感遥控设备能够控制所述可移动平台
沿着第三方向运动；
[0302]
在所述运动指示图标位于所述第四控制区域时，控制所述可移动平台进入预设的第四操控模式，其中，在所述第四操控模式下，所述体感遥控设备能够控制所述可移动平台沿着第四方向运动。
[0303]
在一实施例中，所述第三方向与第四方向相反。
[0304]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的显示设备的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0305]
请参阅图78，图78是本技术实施例提供的一种显示设备的结构示意性框图。该显示设备用于分别与可移动平台和体感遥控设备通信连接，体感遥控设备用于与可移动平台通信连接，用于控制可移动平台。如图78所示，该显示设备500包括处理器501、存储器502和显示装置503，处理器501、存储器502和显示装置503通过总线504连接，该总线504比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。显示装置503可以是液晶显示屏，也可以是触摸显示屏。
[0306]
具体地，处理器501可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
[0307]
具体地，存储器502可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
[0308]
其中，所述处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
[0309]
通过所述显示装置503显示所述可移动平台的拍摄画面；
[0310]
根据所述体感遥控设备的姿态信息，在所述拍摄画面上显示所述体感遥控设备的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控设备的姿态；
[0311]
响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，根据所述体感遥控设备的当前姿态信息调整所述姿态指示图标。
[0312]
在一实施例中，所述姿态指示图标包括滑块和第一图标，所述滑块在所述姿态指示图标中的位置用于指示所述体感遥控设备的水平旋转方向，所述第一图标在所述姿态指示图标中的位置用于指示所述体感遥控设备在俯仰方向和横滚方向上的倾转方向。
[0313]
所述滑块能够随着所述体感遥控设备的水平旋转方向的变化而在所述姿态指示图标中进行左右滑动。
[0314]
在一实施例中，所述姿态指示图标还包括滑条，所述滑块位于所述滑条，所述滑条和所述滑块用于指示图标中的位置用于指示所述体感遥控设备的水平旋转方向。
[0315]
在一实施例中，所述滑块能够随着所述体感遥控设备的水平旋转方向的变化而在所述滑条中进行左右滑动。
[0316]
在一实施例中，所述姿态指示图标还包括第一区域，所述第一图标在所述第一区域中的位置用于指示所述体感遥控设备在俯仰方向和横滚方向上的倾转方向。
[0317]
在一实施例中，所述滑条位于所述第一区域内，或者，所述滑条与所述第一区域之间存在间隙。
[0318]
在一实施例中，所述姿态指示图标还包括第二区域，所述第二区域位于所述第一区域的中央，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0319]
在所述体感遥控设备的横滚角和俯仰角为零时，将所述第一图标移动至所述第二区域内。
[0320]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0321]
在所述体感遥控设备的横滚角和俯仰角为零时，将所述第一图标移动至所述第二区域内，并改变所述第二区域和所述第一图标的显示颜色。
[0322]
在一实施例中，所述可移动平台包括无人机，在所述第一图标位于所述第二区域内时，所述第二区域和所述第一图标用于提示用户能够操控所述体感遥控设备的第一控制部件以控制所述无人机起飞。
[0323]
在一实施例中，所述姿态指示图标还包括第二图标或者，所述姿态指示图标的一侧显示有第二图标，所述第二图标用于指示所述可移动平台未移动或停止移动。
[0324]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0325]
显示所述可移动平台的状态信息、所述体感遥控设备的状态信息和显示设备的状态信息。
[0326]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的显示设备的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0327]
请参阅图79，图79是本技术实施例提供的一种体感遥控设备的结构示意性框图。该体感遥控设备用于分别与显示设备和可移动平台通信连接，所述体感遥控设备用于控制所述可移动平台，所述显示设备与所述可移动平台通信连接，所述显示设备用于显示所述可移动平台的拍摄画面。
[0328]
如图79所示，体感遥控设备600包括处理器601、存储器602和体感传感器603，处理器601、存储器602和体感传感器603通过总线604连接，该总线604比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。体感传感器603用于采集体感遥控设备600的姿态信息。
[0329]
具体地，处理器601可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
[0330]
具体地，存储器602可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
[0331]
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
[0332]
将所述体感遥控设备的姿态信息发送给所述显示设备，以供所述显示设备基于所述姿态信息在所述拍摄画面上显示所述体感遥控设备的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控设备的姿态；
[0333]
响应于用户对所述体感遥控设备的姿态调整操作，根据所述体感遥控设备的当前姿态信息，控制所述可移动平台；
[0334]
将所述体感遥控设备的当前姿态信息发送给所述显示设备，以供所述显示设备基于所述当前姿态信息，调整所述姿态指示图标。
[0335]
在一实施例中，所述可移动平台包括无人机，所述体感遥控设备包括第一控制部件和第二控制部件，所述第一控制部件用于控制所述无人机起飞，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0336]
响应于用户对所述第二控制部件的触发操作，控制所述无人机起桨；
[0337]
获取用户对所述第一控制部件的操控参数，并根据所述操控参数控制所述无人机起飞。
[0338]
在一实施例中，所述处理器在实现响应于用户对所述第二控制部件的触发操作，控制所述无人机起桨时，用于实现：
[0339]
响应于用户对所述第二控制部件的第三触发操作，确定所述体感遥控设备是否处于水平状态；
[0340]
若所述体感遥控设备处于水平状态，则控制所述无人机起桨。
[0341]
在一实施例中，所述根据所述操控参数控制所述无人机起飞，包括：
[0342]
若所述操控参数大于预设操控参数，则根据所述操控参数控制所述无人机起飞。
[0343]
在一实施例中，所述处理器在实现根据所述操控参数控制所述无人机起飞之前，还用于实现：
[0344]
确定所述体感遥控设备是否处于水平状态；
[0345]
若所述体感遥控设备处于水平状态，则根据所述操控参数控制所述无人机起飞。
[0346]
在一实施例中，所述体感遥控设备包括第三控制部件，所述第三控制部件用于控制所述无人机悬停或停止起桨，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0347]
在控制所述无人机起桨的过程中，若检测到用户对所述第三控制部件的第四触发操作，则控制所述无人机停止起桨。
[0348]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0349]
在控制所述无人机飞行的过程中，若检测到用户对第三控制部件的第五触发操作，则控制所述无人机悬停；以及
[0350]
控制所述体感遥控设备处于体感锁定模式，在所述体感锁定模式下，所述体感遥控设备在自身的姿态发生变化时，不向所述无人机发送控制指令。
[0351]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0352]
在所述体感遥控设备处于体感锁定模式时，获取用户对第一控制部件的操控参数；
[0353]
若所述操控参数大于预设操控参数，则根据所述操控参数，继续控制所述无人机飞行，并控制所述体感遥控设备退出体感锁定模式。
[0354]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0355]
响应于用户对第三控制部件的第六触发操作，控制所述无人机返航，其中，在控制无人机返航的过程中，所述显示设备显示所述无人机的返航进度提示信息，所述返航进度提示信息用于提示用户所述无人机的返航进度。
[0356]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0357]
在所述无人机返航结束后，若所述无人机下方的地面的平整度大于或等于预设平整度，则控制所述无人机降落。
[0358]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0359]
若所述无人机下方的地面的平整度小于预设平整度，则响应于用户对第二控制部件的第七触发操作，控制所述无人机降落，或者，响应于用户对第三控制部件的第八触发操作，控制所述无人机悬停。
[0360]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0361]
若所述体感遥控设备处于第一操控模式或第二操控模式，则响应于用户对第三控制部件的第六触发操作，控制所述体感遥控设备处于第三操控模式，并控制所述无人机返航。
[0362]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0363]
在所述无人机返航结束后，若所述无人机下方的地面的平整度大于或等于预设平整度，则控制所述无人机降落；
[0364]
在所述无人机降落完成后，所述体感遥控设备控制自身处于第一操控模式或第二操控模式。
[0365]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0366]
若所述无人机下方的地面的平整度小于预设平整度，则响应于用户对第二控制部件的第七触发操作，控制所述无人机降落；
[0367]
在所述无人机降落完成后，所述体感遥控设备控制自身处于第一操控模式或第二操控模式。
[0368]
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0369]
若所述无人机下方的地面的平整度小于预设平整度，则响应于用户对第三控制部件的第八触发操作，控制所述无人机悬停。
[0370]
在一实施例中，所述可移动平台包括无人机，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0371]
响应于用户对第二控制部件的第九触发操作，控制所述无人机降落；
[0372]
在控制所述无人机降落的过程中，若所述无人机下方的地面的平整度小于预设平整度，则响应于用户对第二控制部件的第十触发操作，控制所述无人机继续降落，或者，响应于用户对第三控制部件的第八触发操作，控制所述无人机悬停。
[0373]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的体感遥控设备的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0374]
请参阅图80，图80是本技术实施例提供的一种控制系统的结构示意性框图。如图80所示，控制系统700包括可移动平台710、显示设备720和体感遥控设备730，显示设备720用于分别与可移动平台710和体感遥控设备730通信连接，体感遥控设备730用于与可移动平台710通信连接，用于控制可移动平台710。其中，显示设备720可以为图77或图88所示的显示设备，体感遥控设备730可以为图79所示的体感遥控设备。
[0375]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制系统的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0376]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的控制方法、飞行指引方法或电机转向校准方法的步骤。
[0377]
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的显示设备或体感遥控设备的内部存储单元，例如所述显示设备或体感遥控设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述显示设备或体感遥控设备的外部存储设备，例如所述显示设备或体感遥控设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
[0378]
应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0379]
还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0380]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。