一种机械臂

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.目前现有的机械臂大多不方便进行拆卸，当机械臂损坏需要进行维修或者更换，又或者日常在对机械臂的维护工作中，由于操作过于繁琐，导致技术人员的工作效率受到影响，同时也加重了技术人员的工作强度，机械臂迟迟不能投入正常使用也会增加工厂的成本。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机械臂，以解决上述背景技术中提出的传统机械臂不方便拆卸的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种机械臂，包括底座，所述底座的外部固定连接有电机，所述底座的内部固定连接有固定板，所述底座的内部且位于固定板的上方滑动连接有安装杆，所述安装杆的顶部固定连接有机械臂主体，所述底座的内部且位于固定板的下方转动连接有双向丝杆，所述双向丝杆与电机的输出端固定连接，所述双向丝杆的外部螺纹连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的外部滑动连接有限位杆，所述限位杆的外部滑动连接有限位块，所述限位块与限位杆之间固定连接有弹簧，所述安装杆的内部开设有与限位块配合使用的限位槽，所述底座的内部且位于支撑杆的一侧滑动连接有传动板，所述传动板与限位杆之间固定连接有连接杆，所述传动板的内部开设有传动槽，所述传动槽的内部滑动连接有传动杆，所述传动杆与支撑杆固定连接。
7.优选的，所述支撑杆的顶部固定连接有挡板，所述支撑杆的外部且位于挡板与限位杆之间套设有拉簧，所述拉簧的一端与挡板固定连接，所述拉簧的另一端与限位杆固定连接。
8.优选的，所述底座的内部且位于传动板的一侧开设有第一导向槽，所述第一导向槽的内部滑动连接有第一导向块，所述第一导向块与传动板固定连接。
9.优选的，所述底座的内部且位于滑块的下方开设有第二导向槽，所述第二导向槽的内部滑动连接有第二导向块，所述第二导向块与滑块固定连接。
10.优选的，所述底座的外部固定连接有控制开关，所述电机与控制开关电性连接。
11.优选的，所述第一导向槽和第一导向块均为梯形结构。
12.本实用新型所达到的有益效果是：通过设置的底座、电机、固定板、安装杆、双向丝
杆、滑块、支撑杆、限位杆、限位块、弹簧、限位槽、传动板、连接杆、传动槽、传动杆、挡板与拉簧，能够通过电控的方式对机械臂进行固定和解锁，从而方便对机械臂进行拆卸，有利于提升工作效率，通过设置的第一导向槽与第一导向块，能够对传动板的位置进行限定，从而方便对机械臂进行固定。
附图说明
13.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
14.图1是本实用新型的结构示意图；
15.图2是本实用新型的剖面示意图；
16.图3是本实用新型的a处放大图；
17.图4是本实用新型的第一导向块的结构示意图。
18.图中：1、底座；2、电机；3、固定板；4、安装杆；5、机械臂主体；6、双向丝杆；7、滑块；8、支撑杆；9、限位杆；10、限位块；11、弹簧；12、限位槽；13、传动板；14、连接杆；15、传动槽；16、传动杆；17、挡板；18、拉簧；19、第一导向槽；20、第一导向块；21、第二导向槽；22、第二导向块；23、控制开关。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：
21.一种机械臂，包括底座1，底座1的外部固定连接有电机2，底座1的内部固定连接有固定板3，底座1的内部且位于固定板3的上方滑动连接有安装杆4，安装杆4的顶部固定连接有机械臂主体5，底座1的内部且位于固定板3的下方转动连接有双向丝杆6，双向丝杆6与电机2的输出端固定连接，双向丝杆6的外部螺纹连接有滑块7，滑块7的顶部固定连接有支撑杆8，支撑杆8的外部滑动连接有限位杆9，限位杆9的外部滑动连接有限位块10，限位块10与限位杆9之间固定连接有弹簧11，安装杆4的内部开设有与限位块10配合使用的限位槽12，在限位槽12和限位块10的作用下对安装杆4进行限位固定，从而对机械臂主体5进行安装；底座1的内部且位于支撑杆8的一侧滑动连接有传动板13，传动板13与限位杆9之间固定连接有连接杆14，传动板13的内部开设有传动槽15，传动槽15的内部滑动连接有传动杆16，传动杆16与支撑杆8固定连接，在传动槽15和传动杆16的作用下使得支撑杆8能够通过传动板13带动限位块10对安装杆4进行压紧，从而提升紧固性。
22.支撑杆8的顶部固定连接有挡板17，支撑杆8的外部且位于挡板17与限位杆9之间套设有拉簧18，拉簧18的一端与挡板17固定连接，拉簧18的另一端与限位杆9固定连接，在拉簧18的拉力作用下方便带动限位杆9回到初始位置；底座1的内部且位于传动板13的一侧开设有第一导向槽19，第一导向槽19的内部滑动连接有第一导向块20，第一导向块20与传动板13固定连接，通过第一导向槽19和第一导向块20对传动板13的位置进行限定，使得传
动板13只能上下移动；底座1的内部且位于滑块7的下方开设有第二导向槽21，第二导向槽21的内部滑动连接有第二导向块22，第二导向块22与滑块7固定连接，在第二导向槽21和第二导向块22能够提升滑块7移动时的平稳性；底座1的外部固定连接有控制开关23，电机2与控制开关23电性连接，装置中的用电设备均由外接电源提供电能，同时通过控制开关23进行控制；第一导向槽19和第一导向块20均为梯形结构，梯形结构的第一导向槽19和第一导向块20能够对传动板13的位置进行限定。
23.具体的，使用本实用新型时，首先将安装杆4安装至底座1的内部，通过控制开关23启动电机2带动双向丝杆6正转，从而通过滑块7和支撑杆8带动限位杆9和限位块10向靠近安装杆4的方向移动，直至限位块10与安装杆4上的限位槽12抵紧结合，同时在传动槽15和传动杆16的作用下传动板13随后通过连接杆14带动限位杆9和限位块10向下移动，从而对安装杆4进行压紧，达到提升稳固性的目的，最终完成对机械臂主体5的安装工作，需要对机械臂主体5进行拆卸时，只需控制电机2带动双向丝杆6反转，使得滑块7和支撑杆8带动限位杆9和限位块10与限位槽12脱离，同样在传动槽15和传动杆16的配合下，传动板13将会通过连接杆14带动限位杆9和限位块10向上移动，从而使得安装杆4不再被压紧，进而完成安装杆4的解锁，此时通过安装杆4将机械臂主体5从而底座1上取下即可完成拆卸，操作方便快捷，省时省力。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
26.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。