通过听觉信号的拼车的行程认证的制作方法

通过听觉信号的拼车的行程认证
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2019年9月20日提交的，名称为“journey verification for ridesharing via audible signals”的美国申请号16/577,647的优先权权益，该申请在此通过引用明确并入本文。


背景技术：

3.自动驾驶车辆是一种可以在没有人类驾驶员的情况下运行的机动车辆。常规地，由于自动驾驶车辆缺少驾驶员，所以可以提供物理人机界面(hmi)来帮助乘客找到自动驾驶车辆，在乘车期间请求支持或信息，以及安全地从自动驾驶车辆下车。示例性hmi可以包括机械按钮、触敏显示器等。虽然这样的hmi非常适合大部分人群，但是由于各种原因，这些hmi对于那些有视觉障碍的人来说可能是次优的。例如，具有视觉障碍的人可能难以试图定位自动驾驶车辆并验证特定车辆是他/她正在寻找的正确和/或预期的车辆。作为另一个示例，视觉障碍乘客在乘车期间可能对车辆的路线和方向有困难或担心，在这种情况下，这样的hmi可能不能向视觉障碍乘客提供期望的支持或信息。此外，从自动驾驶车辆下车也可以被证明是困难的。没有驾驶员的帮助来引导乘客安全地离开自动驾驶车辆，这样的hmi对于具有视觉障碍的乘客来说可能是次优的。


技术实现要素：

4.以下是本文更详细描述的主题的简要概述。这个概述不旨在限制权利要求的范围。
5.本文描述了与使得具有视觉障碍的乘客能够拼车和使用自动驾驶车辆有关的各种技术。
6.更具体地，各种技术基于乘客的简档向乘客呈现通知，其中乘客的简档指定通知将以听觉方式提供给乘客(例如，乘客可能有视觉障碍)。甚至更具体地，当检测到自动驾驶车辆偏离先前确定的路径时，各种技术呈现通知。通知的内容基于自动驾驶车辆与先前确定的路径的偏离。因为通知的内容是基于对发生偏离的检测，所以通知可以通知视觉受损的乘客偏离的原因。例如，在自动驾驶车辆急停的情况下(例如，具有观察到的减速度，其高于阈值)，通知可以包括“汽车停下来是因为有动物跑到了路上”。在另一个实例中，在自动驾驶车辆转弯而不是继续直行的情况下，通知可以包括“由于道路封闭，汽车已经转弯”。
7.在一个示例中，由自动驾驶车辆的乘客操作的移动计算设备提供用于呈现通知的界面。移动计算设备可以配置成具有全球定位系统(gps)或其他位置信号传感器来监视移动计算设备的地点或位置，并且假设监视移动计算设备的用户。移动计算设备然后可以检测与预定路径的偏离，并且响应于检测到偏离，通过扬声器(听觉通知)或者通过移动计算设备的振动或振动模式(触觉或触觉通知和/或反馈)将偏离通知乘客。
8.在另一个示例中，服务器与自动驾驶车辆和乘客的移动计算设备通信。自动驾驶车辆可以包括传感器系统，该传感器系统输出指示自动驾驶车辆的位置或地点的传感器信
号。服务器中的计算系统基于从传感器系统输出的传感器信号来检测与预定路径的偏离。计算系统然后配置成将偏离的发生通知乘客。计算系统还可以配置成如果偏离的原因被确定为是恶意的，则提醒服务器的观察者或提醒管理机构该偏离。
9.以上概述给出了简化的概述，以便提供对本文讨论的系统和/或方法的一些方面的基本理解。这个概述不是本文讨论的系统和/或方法的广泛综述。它不旨在标识关键/重要元素或描绘这样的系统和/或方法的范围。其唯一目的是以简化的形式呈现一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的序言。
附图说明
10.图1示出了具有用户和自动驾驶车辆的环境。
11.图2a示出了用户与自动驾驶车辆之间的听觉认证的示例性方法。
12.图2b示出了用户与自动驾驶车辆之间的听觉认证的另一种示例性方法。
13.图3示出了行程中的自动驾驶车辆。
14.图4示出了到达目的地的用户和自动驾驶车辆。
15.图5示出了根据本主题公开的自动驾驶车辆。
16.图6示出了根据本主题公开的移动计算设备。
17.图7示出了根据本主题公开的服务器。
18.图8是示出当用户请求拼车服务时发生的各种过程的流程图。
19.图9a是说明图8中的接人过程的流程图。
20.图9b是示出第二安全上车过程的流程图。
21.图10是示出成功的安全上车过程的时间线流程图。
22.图11是示出接人过程的示意性框图。
23.图12是示出图8中的行程认证过程的流程图。
24.图13是示出途中过程的示意性框图。
25.图14是示出图8中的安全下车过程的流程图。
26.图15是示出下车过程的示意性框图。
具体实施方式
27.现在参考附图描述与自动驾驶车辆相关的各种技术，其中相同的附图标记始终用于指代相同的元件。在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对一个或多个方面的透彻理解。然而，显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些方面。在其他情况下，为了便于描述一个或多个方面，以框图形式示出了公知的结构和设备。此外，应当理解，被描述为由某些系统部件执行的功能可以由多个部件来执行。类似地，例如，部件可以配置为执行被描述为由多个部件执行的功能
28.此外，术语“或”旨在表示包含性的“或”，而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文中清楚，否则短语“x采用a或b”意在表示任何自然的包含性排列。也就是说，以下任何实例都满足短语“x采用a或b”：x采用a；x采用b；或者x采用a和b两者。此外，在本技术和所附权利要求中使用的冠词“一个/种(a)”和“一个/种(an)”通常应被解释为表示“一个/种或多个/种”，除非另有说明或从上下文中清楚地表示单数形式。
29.此外，如本文所使用的，术语“部件”和“系统”旨在涵盖配置有计算机可执行指令的计算机可读数据存储，这些指令在由处理器执行时使得某些功能得以执行。计算机可执行指令可以包括例程、函数等。还应当理解，部件或系统可以位于单个设备上，或者分布在几个设备上。此外，如本文所使用的，术语“示例性”旨在表示用作某事物的说明或示例，而非旨在指示偏好。
30.公开了在自动驾驶车辆的乘客有视力障碍时特别适合使用的各种技术。更具体地，乘客的计算机可读简档可以指示乘客更喜欢以听觉方式接收信息。当检测到乘客可能感兴趣的事件时，自动驾驶车辆可以向乘客呈现听觉消息。因此，乘客(可能具有视觉障碍)不需要试图通过与物理人机界面(hmi)交互来请求信息。
31.因此，在自动驾驶车辆的行程中感测到的事件可以触发对具有视觉障碍的乘客的听觉支持。虽然本文阐述的技术被描述为用于具有视觉障碍的乘客，但是应当理解，这些技术可以用于帮助具有其他类型残疾和/或甚至没有残疾的乘客；因此，如本文所述，当乘客在自动驾驶车辆中时，乘客简档中的个性化设置可以指示对听觉信息呈现的偏好。
32.通常，自动驾驶车辆包括位于自动驾驶车辆内部的显示屏，该显示屏可以配置为接收打出的支持请求并提供支持信息。然而，在乘客具有视觉障碍的情况下，乘客可能难以操作显示屏来请求支持，更不用说在自动驾驶车辆移动时读取支持信息。因此，对于乘客来说，接收听觉支持可以是优选的。所公开的方法和系统可以与自动驾驶车辆集成，以提供情境听觉支持消息。
33.图1至图4共同示出了当用户使用自动驾驶车辆时可能发生的不同过程的高层次概图。
34.现在参考图1，用户或乘客102可以请求使用自动驾驶车辆104。用户或乘客102可以有视力障碍。因此，对于用户102来说，自动驾驶车辆104的典型使用和导航到自动驾驶车辆104/从自动驾驶车辆104导航可能更加困难。例如，用户102可以尝试沿着路径106到达接人地点108以登上自动驾驶车辆104。然而，由于视力障碍，用户102可能难以导航到自动驾驶车辆104。因此，可以向用户提供听觉引导110，以沿着路径106到达接人地点108。
35.当用户102接近自动驾驶车辆104时，用户102将需要识别并认证自动驾驶车辆104，以确定特定的自动驾驶车辆104是想要搭乘的自动驾驶车辆。由于视觉障碍，用户102可能难以通过传统的认证方法识别特定的自动驾驶车辆104，诸如检查车辆的牌照或构造、型号和/或颜色。因此，用户可以以听觉方式认证自动驾驶车辆104。
36.图2a至图2b示出了用于以听觉方式认证自动驾驶车辆104的两个不同实施例。
37.图2a示出了服务器202通过第一信号206a向自动驾驶车辆104发送第一听觉认证码或信号204a，并通过第二信号206b向用户102的移动计算设备200发送第二听觉认证码或信号204b。用户102的移动计算设备200可以输出第二听觉认证码204b，使得用户102以听觉方式意识到和/或可以以听觉方式接收第二听觉认证信号204b。自动驾驶车辆104然后输出第一听觉认证码204a，使得用户102可以以听觉方式接收第一听觉认证码204a。用户102然后可以输出第二听觉认证码204b，使得自动驾驶车辆104可以以听觉方式接收第二听觉认证码204b。自动驾驶车辆104可以确定听觉认证码204a、204b是否匹配以形成成功的认证，并相应地解锁自动驾驶车辆。自动驾驶车辆104然后还可以通过第三信号208a将认证成功通知服务器202。可替代地，服务器202可以接收并确认听觉认证码204a、204b匹配，并相应
地通过第三信号208a解锁自动驾驶车辆104。类似地，用户102的移动计算设备200可以配置成输出第二听觉认证码204b，使得自动驾驶车辆104可以接收第二听觉认证码204b，从而减轻用户102接收并输出第二听觉认证码204b的负担。
38.图2b示出了服务器202通过第一信号206a向自动驾驶车辆104发送第一听觉认证码204a，并通过第二信号206b向用户102的移动计算设备200发送第二听觉认证码204b。用户102的移动计算设备200可以输出第二听觉认证码204b，使得用户102以听觉方式意识到和/或以听觉方式接收第二听觉认证信号204b。自动驾驶车辆104然后输出第一听觉认证码204a，使得用户102可以以听觉方式接收第一听觉认证码204a。用户102然后对照第二听觉认证码204b认证第一听觉认证码204a，并通过第三信号208b将听觉认证码204a、204b匹配通知服务器202和/或自动驾驶车辆104。服务器202然后可以通知自动驾驶车辆104，使得自动驾驶车辆104然后会允许进入其中。
39.根据一些实施例，认证码也可以以其他方式传送(例如，非听觉方式)。例如，在一些实施例中，服务器202可以安全地向自动驾驶车辆104和用户102的移动计算设备200发送认证码。移动计算设备200可以通过接口，比如蓝牙与自动驾驶车辆104通信。一旦移动计算设备200经过认证、连接到自动驾驶车辆104和/或与自动驾驶车辆104通信，则移动计算设备200和自动驾驶车辆104通信以确保用户102在自动驾驶车辆104附近。当用户102在自动驾驶车辆104附近时，移动计算设备200可以向自动驾驶车辆104发信号以打开门。换言之，认证码在自动驾驶车辆104、移动计算设备200和服务器202之间以非听觉方式传送。更具体地，认证码从服务器202发送到自动驾驶车辆104和移动计算设备200。然后，自动驾驶车辆104和移动计算设备200直接通信，使得自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200可以以非听觉方式认证认证码。自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200然后可以通知另一者和/或服务器202，服务器202然后可以向自动驾驶车辆104和移动计算设备200中的一者或两者发送成功认证的通知。在一些实施例中，自动驾驶车辆104和移动计算设备200可以直接通信，使得自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200可以接收另一个认证码，以将两个认证码发送回服务器202用于认证。服务器202然后会向自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200通知该认证。
40.在一些场景中，当门打开时，非预期的第三方也可以进入自动驾驶车辆104。当非预期的第三方在用户102之前、之后进入，和/或通过与用户102不同的门进入时，这可能发生。因此，在一些实施例中，自动驾驶车辆104还可以对照预期数量的用户102来追踪并验证登上自动驾驶车辆104的人数。
41.在一些实施例中，自动驾驶车辆104还可以认证自动驾驶车辆104的门是否正确关闭。如果门没有正确关闭，则自动驾驶车辆104可以提醒和/或通知用户102。例如，用户可能穿着一条长裙，当门关闭时长裙卡在门里。在一些实施例中，自动驾驶车辆104可以检测到这一情况并提醒用户102。
42.在一些实施例中，自动驾驶车辆104可以检测到用户102携带有幼童。因此，自动驾驶车辆104可以提醒用户102锁定幼童坐的地方附近的门，使得幼童不会意外打开门。此外，自动驾驶车辆104还可以检测到幼童佩戴安全带，使得如果自动驾驶车辆104未能检测到安全带被系好，则自动驾驶车辆104可以提醒用户102。
43.类似地，在一些实施例中，用户102也可以当在自动驾驶车辆104中时或通过他们
的移动计算设备200给出关于这些和其他问题的命令，使得自动驾驶车辆104可以启动上述操作。
44.图3示出了在整个行程中，自动驾驶车辆104将具有实际的行程路线或路径304，该路线或路径304可能与预定行程路线或路径302有偏离306。因此，在用户102登上自动驾驶车辆104并开始去往目的地的行程之后，用户102可能对自动驾驶车辆104应该遵循的预定行程路线或路径302感到好奇。
45.在一些情况下，用户102也可能对与预定行程路线302的偏离的原因306感到好奇。类似地，重要的是知道与预定行程路线302的偏离306是否是来自第三方的恶意攻击的结果。因此，如下面将进一步详细讨论的，可以输出支持消息308，使得用户102可以知道偏离306以及偏离306的原因。支持消息308可以以听觉方式、以触觉方式、以视觉方式和/或各种其他方式输出。类似地，自动驾驶车辆104可以为自动驾驶车辆104采取的一些和/或所有操纵提供支持消息308。例如，“我们在布什街左转，前面有一辆并排停着的车。我会等待一个安全的机会并通过”。因此，支持消息308可以额外地用于让用户102知道不存在偏离306。
46.图4示出了到达目的地402的自动驾驶车辆104。在不存在偏离306的情况下，目的地402将是用户102所请求的预期目的地。当用户102准备下车时，自动驾驶车辆104可以实施确保用户102安全下车的流程。对于有视觉障碍的用户102，由于看到自动驾驶车辆104外部的潜在危害或危险的能力较低，安全下车可能是困难的。例如，行人404可能正沿着街道向自动驾驶车辆104走去。此外，用户102可能不知道他/她应该在自动驾驶车辆104的哪一侧下车。例如，在典型的异常情况下，自动驾驶车辆104可以在单行道的左侧靠边停车。因此，自动驾驶车辆104可以从用户102应该下车的一侧提供听觉消息406。在一些实施例中，听觉消息406可以提供相对于用户102的方向。例如，听觉消息406可以讲出“请从您的右侧离开”。在一些场景中，自动驾驶车辆104中可以有多个用户102。因此，自动驾驶车辆104可以识别每个用户102并定位听觉消息406，使得听觉消息406被发送给具体用户102。在一些实施例中，自动驾驶车辆104可改为输出具有更通用指令的听觉消息406，使得每个用户102被通知从哪一侧离开。
47.类似地，自动驾驶车辆104可以向自动驾驶车辆104的外部输出听觉消息406。听觉消息406可以指示有人(例如，残疾人)正从自动驾驶车辆104下车，以通知并保护潜在行人404。尽管被描述为听觉的，但是听觉消息406可以以各种其他方法来传达，诸如以触觉方式、以视觉方式等。
48.尽管这里公开的各种实施例涉及帮助残疾人，但是这个实施例和/或其他实施例可以用于帮助任何用户102。换言之，这些改进中的许多改进仍然对人们有帮助，不管他们是否残疾。
49.图5是自动驾驶车辆104的示意性框图。自动驾驶车辆104可以具有自动驾驶车辆计算系统502、自动驾驶车辆收发器512、自动驾驶车辆地点检测系统514、自动驾驶车辆音频系统516、麦克风518和自动驾驶车辆传感器系统520。
50.自动驾驶车辆计算系统502可以具有自动驾驶车辆处理器504和自动驾驶车辆存储器506，其中自动驾驶车辆存储器506存储由自动驾驶车辆处理器504执行的计算机可执行指令。作为示例，自动驾驶车辆处理器504可以是或可以包括中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、多个gpu和/或cpu、专用集成电路(asic)等。
51.在自动驾驶车辆存储器506内可以是支持系统508和控制系统510。支持系统508配置成在用户的计算机可读简档中接收和/或存储用户102的偏好数据。偏好数据可以包括或显示：1)用户残疾(例如视觉障碍)；2)信息应该以某种方式传递(例如，以听觉方式)；以及3)更新信息的频率(即，自动驾驶车辆104应该多久告诉用户102转弯、红灯等)。例如，用户102可以有视觉障碍，因此用户102将在他的简档中定义他希望每次转弯都以听觉方式传递信息。
52.此外，支持系统508可以配置成持续追踪自动驾驶车辆104的移动，并向用户102提供自动驾驶车辆104的移动的更新。例如，自动驾驶车辆104可以以听觉方式通知视觉障碍用户102，自动驾驶车辆104正沿着预定行程路线302转弯，或正在转弯，导致与预定行程路线302的偏离306。
53.自动驾驶车辆存储器506还存储运行控制系统510的计算机可执行指令。控制系统510配置成控制自动驾驶车辆104的推进系统522、制动系统524和转向系统526。类似地，控制系统510也可以控制自动驾驶车辆中的其他系统，比如自动驾驶车辆104的门上的锁。
54.自动驾驶车辆104还具有配置为与其他系统通信的自动驾驶车辆收发器512。例如，自动驾驶车辆收发器512可以向用户的移动设备和/或服务器202发送信号以及/或者从用户的移动设备和/或服务器202接收信号。
55.车载自动驾驶车辆104还可以是自动驾驶车辆位置检测系统或位置传感器系统514。这可以是提供自动驾驶车辆104的位置检测的任何传感器，比如全球定位系统(gps)或其他系统的组合。
56.自动驾驶车辆104还可以具有可以输出信息和其他听觉信号，比如音乐的音频系统516。音频系统516也可以是从各种不同方向提供听觉信号的空间音频系统，使得用户102可以理解来自音频系统516的方向提示。例如，音频系统516可以从自动驾驶车辆104的第一侧以听觉方式提供从第一侧离开自动驾驶车辆104的指引。
57.类似地，自动驾驶车辆104可以具有麦克风518和/或自动驾驶车辆传感器系统520，以接收听觉和其他类型的信号。例如，麦克风518可以从用户接收前述的第二听觉认证码204b。自动驾驶车辆传感器系统520可以由各种不同的观测传感器组成，诸如光探测和测距(lidar)传感器、相机、悬挂监视器等。这些各种传感器可以提供各种各样的信号，这些信号指示自动驾驶车辆104的不同类型的移动以及关于自动驾驶车辆104周围环境的信息。例如，悬架监控器可以基于每个车轮上的不同负载来检测转弯。作为另一个示例，相机和lidar能够确定障碍物是否可能在自动驾驶车辆104的门附近，或者其他危险是否在自动驾驶车辆104的附近或周围。
58.图6示出了用户102可以具有的移动计算设备200。移动计算设备200可以采取多种不同实施例的形式，包括但不限于智能电话、智能手表、平板电脑、助听器等。移动计算设备200可以具有移动设备处理器602、移动设备存储器604、移动设备收发器608、移动设备地点检测系统610、移动设备音频系统612和移动设备麦克风614。
59.移动设备处理器602可以是或者可以包括中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、多个gpu和/或cpu、专用集成电路(asic)等。
60.移动设备存储器604存储由移动设备处理器602执行的计算机可执行指令。支持应用606可以存储在移动设备存储器604内。支持应用606可以配置成与用户102交互，以接收
用户102的偏好数据和/或将其存储在用户的计算机可读简档中。偏好数据可以包括或显示：1)用户残疾(例如视觉障碍)；2)信息应该以某种方式传递(例如，以听觉方式)；以及3)要给出的信息的类型(即，对自动驾驶车辆104和来自自动驾驶车辆104的引导)。例如，用户102可能有视觉障碍，因此用户102将在他的简档中定义他想要以听觉方式传递对自动驾驶车辆104和来自自动驾驶车辆104的引导。
61.移动计算设备200可以具有配置成与其他系统通信的移动设备收发器608。例如，移动设备收发器608可以向自动驾驶车辆104和/或用服务器202发送信号和/或从自动驾驶车辆104和/或用服务器202接收信号。
62.移动计算设备200还可以具有移动设备地点检测系统610。它可以是提供自动驾驶车辆的位置信号的任何传感器，比如全球定位系统(gps)或其他系统的组合。
63.移动计算设备200的移动设备音频系统612适于输出听觉信号，诸如听觉通知、音乐、听觉引导等。移动设备音频系统612可以是一个扬声器、多个扬声器、耳机和/或提供听觉信号的其他类似部件或设备。移动设备音频系统612可以是移动计算设备200内的部件，或者也可以是连接到移动计算设备200的附件或外围设备。
64.移动计算设备200还可以具有移动设备麦克风614。移动设备麦克风614适于从自动驾驶车辆接收听觉信号，比如第一听觉认证码204a。
65.图7示出了可以与自动驾驶车辆104和移动计算设备200通信的服务器202。服务器202可以具有服务器处理器702、服务器存储器704、服务器通信系统712和数据存储714。
66.服务器处理器702可以是或可以包括中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、多个gpu和/或cpu、专用集成电路asic)等。
67.服务器存储器704存储由服务器处理器702执行的计算机可执行指令。在服务器存储器704内可以是配对系统706、路线规划系统708和验证系统710。
68.配对系统706配置成将用户102与自动驾驶车辆104连接起来。该连接可以包括用户102与具体自动驾驶车辆104的指定或“配对”和/或用户102与具体自动驾驶车辆104之间的下面将进一步详细描述的认证过程。
69.路线规划系统708配置成基于在用户请求拼车服务时用户102的地点和所请求的目的地402的地点来确定预定行程路线302。路线规划系统708可以考虑多种因素来确定预定行程路线302，诸如交通、天气状况等。路线规划系统708还可以配置成确定路径106以帮助用户102找到自动驾驶车辆104，如图1所示。类似地，路线规划系统708也可以配置成确定从下车地点到目的地402的最终路径，如图4所示。
70.验证系统710配置成通过用户的移动计算设备200的移动设备地点检测系统610追踪用户102的地点，并通过自动驾驶车辆地点检测系统514追踪自动驾驶车辆104的地点。随着用户102的地点改变，验证系统710实时追踪改变，以形成并更新实际行程路线304。此外，验证系统710配置成将用户102的地点和实际行程路线304与预定行程路线302进行比较，以得到潜在的偏离306。
71.服务器通信系统712配置成与自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200通信。服务器通信系统712还可以配置成与附加的自动驾驶车辆104a和其他移动计算设备200通信。
72.服务器202还可以具有数据存储714，其中可以存储各种系统的数据。例如，数据存储714可以存储用户102的简档和每个用户102的偏好数据。此外，来自自动驾驶车辆传感器
系统520的数据可以被发送到数据存储714进行存储。
73.图8是提供用户102在请求和使用拼车服务时可能遇到的过程的概述的流程图。请求和使用拼车服务的过程中的子过程可以包括接人过程806、途中过程808和下车过程810。如果用户102不需要拼车服务或者没有指示对听觉支持的需要和/或偏好，则该过程在步骤812处结束。
74.第1部分：接人
75.如上所述，图8是提供用户102在请求和使用拼车服务时可能遇到的过程的概述的流程图。在步骤802处，在各种实施例中，用户102请求自动驾驶车辆104。在某个较早的时间点，用户102可能已经建立了用户简档，其中具有偏好和/或残疾数据。因此，步骤804示出了在接收到请求时，服务器202可以访问用户简档并确定用户是否残疾、需要特殊行为和/或偏好特殊行为，比如以听觉方式提供信息。
76.图9a和图9b分别示出了可以用于接人过程806的示例性接人过程806a、806b。
77.图9a示出了在用户102请求使用自动驾驶车辆104之后发生的情况。如步骤902a所示，服务器202和/或移动计算设备200向自动驾驶车辆104通知用户简档信息，该用户简档信息可以包括用户偏好、特殊行为、特殊行为和/或用户102的残疾。接下来的步骤904a示出了服务器202通过第一信号206a向自动驾驶车辆104发送第一听觉认证码204a，并通过第二信号206b向用户102发送第二听觉认证码204b。尽管步骤902a和904a被示为发生在不同的时间点，但是它们可以以在任何时间点的组合发生。例如，两个步骤902a、904a可以同时发生，或者步骤904a可以在步骤902a之前发生。类似地，服务器202可以以任何顺序向任一方发送听觉认证码204a、204b。例如，第一听觉认证码204a可以在第二听觉认证码204b被发送给自动驾驶车辆104之后被发送给用户102。
78.在步骤906a中，当自动驾驶车辆104到达接人地点108时，自动驾驶车辆104将自动驾驶车辆104的到达通知服务器202和/或用户102的移动计算设备200。在一些情况下，自动驾驶车辆104可能无法到达用户102的确切地点，这将要求用户102行进到自动驾驶车辆104的地点以便接人和/或上车。
79.对于有视觉障碍的用户102，在没有帮助的情况下，找到自动驾驶车辆104的地点可能是困难的。因此，在步骤908a中，如果用户102已经在用户简档中记录用户102有视觉障碍和/或更喜欢接收到接人地点108的听觉引导，则服务器202和/或移动计算设备200将提供从用户的当前位置到自动车辆104所在的接人地点108的路径106的听觉引导110。
80.图2a和图9a示出了在步骤910a中，当移动设备地点检测系统610输出与接人地点108相似和/或在距接人地点108的阈值距离内的位置信号时，自动驾驶车辆104以听觉方式输出第一听觉认证信号204a。在步骤912a和914a处，用户102然后听到第一听觉认证信号204a，并且对照服务器202在步骤904a发送给用户的移动计算设备200的第二听觉认证信号204b来验证第一听觉认证信号204a。在一些实施例中，移动计算设备200可以再次输出第二听觉信号204b，使得用户102可以正确地验证听觉认证码204a、204b。用户102然后可以将听觉认证码204a、204b是否匹配通知服务器202。在一些实施例中，用户102可以选择移动计算设备200上的指示听觉认证码204a、204b是否匹配的选项。如果用户102验证了听觉认证码204a、204b匹配，则该过程继续前进到步骤918a。
81.步骤916a示出如果听觉认证码204a、204b不匹配，则自动驾驶车辆104a不是用户
102正在搜索的自动驾驶车辆104。因此，用户102没有登上自动驾驶车辆104a，并且被提示在附近搜索预期的自动驾驶车辆104。更具体地，服务器202接收到听觉认证码204a、204b不匹配的通知。因此，服务器202向自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200发送指令，以将自动驾驶车辆104不是预期的自动驾驶车辆104通知用户，并在附近搜索预期的自动驾驶车辆104。在一些实施例中，移动计算设备200可以直接与自动驾驶车辆104通信，表明自动驾驶车辆104不是预期的自动驾驶车辆104。在一些实施例中，为了将自动驾驶车辆104不是预期的自动驾驶车辆104通知用户102，自动驾驶车辆104可以发出信号，比如鸣喇叭，以指示自动驾驶车辆104是不正确的。在一些实施例中，预期的自动驾驶车辆104可以发出信号，比如鸣喇叭，以向用户102提供自动驾驶车辆104所处位置的通知。同样，可以向用户102提供听觉引导110。在一些实施例中，用户102的移动计算设备200可以以与用户的理解一致的某种方式将存在与自动驾驶车辆104的不匹配通知给用户102。该不匹配也可以由服务器202验证并发送给移动计算设备200。例如，移动计算设备200还可以结合听觉认证码204a、204b是否匹配，将接收到的听觉认证码204a、204b发送到服务器202。服务器202可以检查和/或验证音频认证码204a、204b是否匹配。在一些实施例中，移动计算设备200可以是智能盲文设备，使得智能盲文设备可以向用户102传达与自动驾驶车辆104的匹配或不匹配。
82.听觉认证码204a、204b的匹配可以有多种不同的实现方式。例如，可以使用随机或具体的字母、单词和/或数字的序列(例如，自动驾驶车辆104、1234、1493、abc、asdf等的牌照)。例如，在一些实施例中，服务器202可以将牌照号码作为认证码之一发送给用户102，使得如果用户从自动驾驶车辆104获得与认证码之一相同的牌照号码，则自动驾驶车辆104和用户102匹配。作为另一个示例，也可以使用歌曲的旋律。类似地，成功的认证不必是听觉认证码204a、204b的精确副本(例如，第一听觉认证码204a可以是1234，而第二听觉认证码204b可以是5678)。作为另一个示例，歌曲旋律的第一部分可以用作第一听觉认证码204a，而歌曲旋律的第二部分可以用作第二听觉认证码204b。换言之，“匹配”可以是第一声音认证码204a与第二声音认证码204b之间的关系连接，而不是另一者的镜像或相同的拷贝。因此，可以以各种不同的方式实现听觉认证码204a、204b的匹配以形成成功的认证。
83.在步骤918a，当用户102验证出听觉认证码204a、204b匹配时，允许用户102登上自动驾驶车辆104。更具体地，响应于接收到听觉认证码204a、204b匹配的通知，服务器202向自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200发送指令，以通知用户102自动驾驶车辆104是预期的自动驾驶车辆。在一些实施例中，用户102的移动计算设备200可以直接地和/或通过服务器202与自动驾驶车辆104安全地通信。此外，当允许用户102登上自动驾驶车辆104时，自动驾驶车辆104可以通知用户102。在一些实施例中，自动驾驶车辆104可以解锁门、播放欢迎消息、用验证顾客姓名和/或目的地402的个性化消息来欢迎顾客等。在一些实施例中，自动驾驶车辆104可以认识到用户102带着额外的乘客来了，然后也欢迎额外的乘客。步骤920a示出用户102登上自动驾驶车辆104。
84.图9b还示出了在用户102请求使用自动驾驶车辆104之后可能发生的情况。更具体地，图9b示出了用不同认证方法的类似的接人过程。如步骤902b所示，服务器202和/或移动计算设备200向自动驾驶车辆104通知用户简档信息，该用户简档信息可以包括用户偏好、特殊行为和/或用户102的残疾。下一步骤904b示出了服务器202通过第一信号206a向自动驾驶车辆104发送第一听觉认证码204a，并通过第二信号206b向用户102发送第二听觉认证
码204b。尽管步骤902b和904b被示为发生在不同的时间点，但是它们可以以任何时间点的组合发生。例如，两个步骤902b、904b可以同时发生，或者步骤904b可以在步骤902b之前发生。类似地，服务器202可以以任何顺序向任一方发送听觉认证码204a、204b。例如，第一听觉认证码204a可以在第二听觉认证码204b被发送给自动驾驶车辆104之后发送给用户102。
85.在步骤906b中，当自动驾驶车辆104到达接人地点108时，自动驾驶车辆104向服务器202和/或用户102的移动计算设备200通知自动驾驶车辆104的到达。在一些情况下，自动驾驶车辆104可能无法到达用户102的确切地点，这将要求用户102行进到自动驾驶车辆104的地点以便接人和/或上车。
86.对于有视觉障碍的用户102，在没有帮助的情况下，找到自动驾驶车辆104的地点可能是困难的。因此，在步骤908b中，如果用户102已经在用户简档中记录用户102有视觉障碍和/或更喜欢接收到接人地点108的听觉引导，则服务器202和/或移动计算设备200将提供从用户的当前位置到自动车辆104所在的接人地点108的路径106的听觉引导110。
87.图2b和图9b示出了在步骤910b中，当移动设备地点检测系统610输出与接人地点108相似和/或在距接人地点108的阈值距离内的位置信号时，自动驾驶车辆104以听觉方式输出第一听觉认证信号204a。
88.在步骤912b，在自动驾驶车辆104输出第一听觉认证码204a之后，提示用户102用第二听觉认证码204b进行响应。
89.接下来，在步骤914b，麦克风518然后可以接收以听觉方式输出的第二听觉认证码204b，并且或者在自动驾驶车辆104上处理匹配认证，或者将听觉认证信号204a、204b从自动驾驶车辆收发器512发送到服务器通信系统712，其中服务器202使用配对系统706来处理并识别听觉认证信号204a、204b是否匹配。如果是后者，则服务器通信系统712将听觉认证信号204a、204b是否匹配通知自动驾驶车辆104。
90.步骤916b示出如果听觉认证码204a、204b不匹配，则自动驾驶车辆104a不是用户102正在搜索的自动驾驶车辆104。因此，用户102不登上自动驾驶车辆104a，并且被提示在附近搜索预期的自动驾驶车辆104。例如，自动驾驶车辆104可以发出信号，比如鸣喇叭，以指示自动驾驶车辆104不正确。在一些实施例中，预期的自动驾驶车辆104可以发出信号，比如鸣喇叭，以向用户102提供自动驾驶车辆104所处位置的一些通知。同样，可以向用户102提供听觉引导110。在一些实施例中，用户102的移动计算设备200可以以与用户的理解一致的某种方式将存在与自动驾驶车辆104的不匹配通知给用户102。该不匹配也可以由服务器202认证并发送给移动计算设备200。在一些实施例中，移动计算设备200可以是智能盲文设备，使得智能盲文设备可以向用户102传达与自动驾驶车辆104的匹配或不匹配。
91.步骤918b示出如果听觉认证信号204a、204b匹配，则用户102被允许登上自动驾驶车辆104。在一些实施例中，用户102的移动计算设备200可以直接和/或通过服务器202与自动驾驶车辆104安全地通信。此外，当用户102被允许登上自动驾驶车辆104时，自动驾驶车辆104可以通知用户102。在一些实施例中，自动驾驶车辆104可以解锁门、播放欢迎消息、用验证顾客姓名和/或目的地402的个性化消息来欢迎顾客等。在一些实施例中，自动驾驶车辆104可以认识到用户102带着额外的乘客来了，并且也欢迎额外的乘客。步骤920b示出了用户102登上自动驾驶车辆104。
92.还可以设想，听觉认证码204a、204b不需要都是听觉的。例如，自动驾驶车辆104可
以输出第一听觉认证码204a，使得用户102可以对照非听觉认证码(例如，与第一听觉认证码的模式匹配的基于触觉的码，或者用于非视觉障碍用户的视觉认证码等)来认证第一听觉认证码204a。移动计算设备200然后将向服务器202发送信号，通知服务器202认证成功。服务器202然后可以向自动驾驶车辆104发送指令来解锁。
93.认证的许多其他变型也在本公开的范围内。例如，自动驾驶车辆104可以输出第一听觉认证信号204a，而移动计算设备200配置成接收第一听觉认证信号204a。移动计算设备200然后可以编码第一听觉认证信号204a并将第一听觉认证信号204a传送到服务器202，其中服务器202可以认证并同时通知自动驾驶车辆104和移动计算设备200是否存在成功的认证。类似地，移动计算设备200可以改为输出第一听觉认证信号204a，而自动驾驶车辆104配置成接收第一听觉认证信号204a。自动驾驶车辆104然后可以编码第一听觉认证信号204a并将其传送到服务器202，其中如果认证成功，则服务器202可以认证并同时通知自动驾驶车辆104和移动计算设备200。在这些情况下，只有第一听觉认证码204a是成功认证所必需的。
94.图10提供了不同过程的示例性时间线，同时还提供了对哪个部件可以处理该过程的洞察。然而，每个部件对过程的时间线和分类仅作为示例提供，并且应当理解，不同部件对每个过程的顺序和处理可以以多种不同方式变化。
95.如上所述，在步骤1002中，用户102可以请求乘车。更具体地，用户102可以使用他或她的移动计算设备200上的支持应用606来请求乘坐自动驾驶车辆104。该请求通过移动设备收发器608发送到服务器通信系统712。
96.在步骤1004中，服务器202然后访问数据存储714中的用户简档以确定用户简档信息，诸如用户102是否有残疾和/或用户102是否已经请求以听觉方式提供信息。该请求然后由配对系统706处理，以将用户102与自动驾驶车辆104配对。配对系统706然后创建认证信号并将其发送给自动驾驶车辆收发器512和用户102的移动计算设备200的移动设备收发器608。如果用户102有视觉障碍或者已经在简档中记录应该以听觉方式提供信息，则认证信号将是听觉认证信号204a、204b。
97.在步骤1006a中，自动驾驶车辆104接收第一听觉认证信号204a。在步骤1006b中，用户102和/或用户102的移动计算设备200接收第二听觉认证信号204b，以在认证自动驾驶车辆104时进行验证。
98.步骤1008示出了自动驾驶车辆到达接人地点108。
99.步骤1010示出，响应于自动驾驶车辆104到达接人地点108，通过从自动驾驶车辆104发送到服务器通信系统710的通知和/或来自自动驾驶车辆地点检测系统514的地点信号与接人地点108的匹配，向服务器202通知自动驾驶车辆104的到达。服务器202然后将自动驾驶车辆104的到达通知用户102，并且根据用户的简档，使得移动设备音频系统612输出并提供到接人地点108的听觉引导110，自动驾驶车辆104也位于该接人地点108。可替代地或附加地，自动驾驶车辆104可以直接与移动计算设备200通信。
100.如上所述，用户102的地点可以通过移动设备地点检测系统610来确定。移动设备地点检测系统610输出识别用户102位于何处的位置信号。移动计算设备200可以配置成经由移动设备收发器608将从移动设备地点检测系统610输出的位置信号发送到服务器202。
101.因此，步骤1012和1014示出，当用户102到达接人地点108时，自动驾驶车辆104也
位于该接人地点，服务器202将检测到移动设备地点检测系统610的位置信号类似于接人地点108和自动驾驶车辆地点检测系统514的位置信号和/或在阈值距离内。服务器202然后可以将用户102在自动驾驶车辆104附近通知自动驾驶车辆104。
102.可替代地，移动计算设备200可以直接与自动驾驶车辆104通信。例如，近场通信(nfc)系统或其他无线技术，比如蓝牙，可以用于提供移动计算设备200与自动驾驶车辆104之间的直接通信。
103.在步骤1016中，当自动驾驶车辆104通过来自服务器202的通知、通过与用户102的移动计算设备200的直接通信或通过任何其他通信方法知道用户102在附近时，自动驾驶车辆计算系统502将使自动驾驶车辆音频系统516输出第一听觉认证信号204a。
104.在步骤1018，用户102对照先前接收的第二听觉认证信号204b来验证第一听觉认证信号204a。在步骤1020中，用户102然后可以使用移动计算设备200直接通过支持应用606和/或通过移动设备收发器608发送通知或信号来通知服务器202和/或自动驾驶车辆104。可替代地，用户102和/或用户102的移动计算设备200可以改为输出第二听觉认证信号204b，使得自动驾驶车辆104接收第二听觉认证信号204b。自动驾驶车辆104然后可以或者对照第二听觉认证信号204b在车上认证第一听觉认证信号204a，或者将第一和第二听觉认证信号204a、204b发送到服务器202，其中配对系统706确定信号204a、204b是否匹配。服务器通信系统712然后将认证成功通知自动驾驶车辆104。
105.步骤1022示出响应于第一和第二听觉认证信号204a、204b的成功认证，自动驾驶车辆控制系统510允许进入自动驾驶车辆104，并且用户102因此登上自动驾驶车辆104。还可以设想，自动驾驶车辆104可以预先具有锁定的门，以防止进入其中；因此，当自动驾驶车辆104允许进入其中时，门可以被解锁。
106.图10仅仅是落入本公开范围内的各种不同方法中的一个示例。本领域普通技术人员将理解，对排序、时序、部件和/或其他过程的修改将落入本公开的范围内。
107.图11示出了用于登上自动驾驶车辆104的过程1100的示意性框图。过程1100从步骤1105开始，并且继续到步骤1110，在步骤1110，自动驾驶车辆104确定当给用户102提供信息时将以听觉方式给用户102提供信息。
108.流程1100继续到步骤1115，其中用户102和自动驾驶车辆104使用第一听觉认证码204a和第二听觉认证码204b创建成功的认证。如上所述，可以用各种各样的方法来创建成功的认证。
109.在步骤1120，响应于成功的认证，并且根据用户102的简档，以听觉方式将成功的认证通知用户102。清楚的是，任何上述音频系统或通信系统可以用于以听觉方式通知用户102，包括但不限于自动驾驶车辆音频系统516、移动设备音频系统612和/或服务器通信系统712。
110.然后在步骤1125处，允许用户102进入自动驾驶车辆。该过程随后在步骤1130处结束。
111.第2部分：途中
112.在用户102已经登上自动驾驶车辆104之后，自动驾驶车辆104和用户102可以开始行程。
113.图12示出了途中过程808。
114.如步骤1202所示，为了确保用户102到达预期目的地402，服务器202可以使用路线规划系统708来创建预定行程路线302。服务器202将预定行程路线302传达给自动驾驶车辆104。可替代地或附加地，自动驾驶车辆104可以具有本地存储的路线规划系统来创建预定行程路线302，并且本地生成的预定行程路线302可以被传送到服务器202(例如，验证系统710)。
115.在步骤1204和1206中，自动驾驶车辆104开始沿着预定行程路线302移动。在行程期间，自动驾驶车辆地点检测系统514输出自动驾驶车辆104的位置信号。服务器通信系统712可以接收位置信号输出，将位置信号输出存储在数据存储714中，并在验证系统710中使用位置信号输出。可替代地或附加地，移动设备地点检测系统610还可以输出移动设备200的位置信号输出，这允许服务器通信系统712类似地接收位置信号输出，将位置信号输出存储在数据存储714中，并且在验证系统710中使用位置信号输出。
116.步骤1206和步骤1208示出了认证系统检测与预定行程路线302的偏离306。更具体地，验证系统710将自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200的位置信号输出与预定行程路线302进行比较。自动驾驶车辆104的位置信号输出创建实际行程路线304，其可以与预定行程路线302基本上相似或不基本上相似。
117.步骤1210示出，如果实际行程路线304与预定行程路线302基本上类似，则自动驾驶车辆104将按计划到达目的地402。
118.另一方面，如果实际行程路线304与预定行程路线302基本上不相似和/或超出预定行程路线302的阈值距离，则存在偏离306。
119.步骤1212然后示出将偏离306通知用户102。更具体地，服务器202的验证系统710可以与服务器通信系统712通信，以向移动设备收发器608发送信号。移动计算设备200处理来自移动设备收发器608的信号，并且可以通过支持应用606或任何其他合适的方法通知用户102。可替代地或附加地，自动驾驶车辆104可以通过自动驾驶车辆音频系统516通告偏离。在任一情况下，音频系统516、612输出支持消息308，支持消息308解释偏离306已经发生。
120.步骤1214示出了当检测到偏离306时，服务器202可以进一步确定和/或认证偏离306的原因。根据本主题公开，这种确定和/或认证可以通过各种不同的方法来实现。
121.一种这样的方法是比较自动驾驶车辆104的位置信号输出与用户102的移动计算设备200的位置信号输出。当位置信号输出显著不同时，存在自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200已经被恶意攻击的可能性。换言之，自动驾驶车辆和/或移动计算设备200可能受到损害，从而导致位置检测系统508、610输出不准确的位置信号(即，发生欺骗)。
122.另一种方法是将实际行程路线304与其他附近自动驾驶车辆104a的行程路线或路径进行比较。如果实际行程路线304与其他自动驾驶车辆104a的其他行程路线显著不同，则自动驾驶车辆104有可能已经被恶意攻击。换言之，当自主交通工具104与预定行程路线302偏离306，而其他自动驾驶车辆104a没有这样做或遵循时，自动驾驶车辆104可能受到损害，使得推进系统522、制动系统524和/或转向系统526不再遵循来自服务器202的路线指令。因此，第三方可以控制自动驾驶车辆104，导致用户102和/或服务器202未请求和/或实施的动作。在一些场景中，服务器202和/或自动驾驶车辆104可以与附近的其他自动驾驶车辆104和/或其他传感器通信，以确定是否有异常变化。这些传感器可以包括但不限于其他可信自
动驾驶车辆104、作为基础设施一部分的相机、其他政府和非政府基础设施等。
123.虽然这两种方法都可以提供恶意攻击可能性的信息，但是可能存在这样的情况，其中可以确定恶意攻击，而实际上并不存在恶意攻击(即误报恶意攻击)。为了补救这一点，上述方法和/或任何其他不同方法的组合可用于认证恶意攻击的存在。
124.虽然上面的方法是具体确定的，但是其他方法也被考虑并且在本主题公开的范围内。例如，在具有设计有收发器或其他无线能力的基础设施的区域(即，“智能城市”)，服务器202和/或自动驾驶车辆104可以与城市通信，以确定其他自动驾驶车辆104a是否正在做出类似的路径决定，或者是否有新的交通开发，诸如施工、洪水等。
125.步骤1216示出，如果验证系统710确定偏离306不是由恶意攻击引起的，则验证系统710与路线规划系统708通信以创建新的行程路线，其成为预定行程路线302。换言之，如果验证系统710确定自动驾驶车辆104由于无意的原因(例如，错过转弯、不能转换车道等)而偏离306预定行程路径302)，则路线规划系统708将为自动驾驶车辆104重新规划到目的地402的路线，而不管偏离306。在一些实施例中，自动驾驶车辆104可以检测偏离306并从服务器202请求新的行程路线，服务器202将通过使路线规划系统708创建成为新的预定行程路线302的新行程路线来响应。还可以设想，验证系统710可以进一步确定偏离306的原因，并且根据用户的简档，使得自动驾驶车辆音频系统516或移动设备音频系统612以听觉方式向用户102通知偏离306的原因。例如，验证系统710可以确定施工已经导致预定行程路线中的道路被关闭；因此，验证系统710经由支持应用606与移动设备音频系统612通信，以输出听觉消息，该听觉消息表明偏离306(或转向远离街道)是由于施工导致的道路封闭。
126.在接收到新的预定行程路线302之后，验证系统710再次追踪自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200沿着预定行程路线302的进展，以寻找与预定行程路线302的偏离306。如果实际行程路线304与预定行程路线302相同，则自动驾驶车辆104和用户102将到达目的地402。
127.否则，如步骤1218所示，如果验证系统710已经确定存在恶意攻击，则服务器通信系统712向自动驾驶车辆104发送指令以停止和/或靠边停车。服务器202还可以配置成发送通知或以其他方式将恶意攻击、用户102和自动驾驶车辆104的位置告知管理机构和/或其他紧急服务机构。
128.可替代地或附加地，移动计算设备200可以配置成还比较自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200沿着预定行程路线302的进展。如果偏离306发生，则移动计算设备200可以配置成从服务器202和/或自动驾驶车辆104请求关于偏离的信息。验证系统710然后可以用该信息进行响应。在恶意攻击的情况下，用户102然后可以自己联系管理机构和/或其他人，或者可以通过支持应用606请求让服务器202和/或自动驾驶车辆104联系管理机构和/或其他资源。
129.还可以设想，验证系统710还可以配置成使得自动驾驶车辆音频系统516和/或移动设备音频系统612根据用户的简档，以听觉方式输出沿着预定行程路径302的每个转弯，而不管是否存在任何偏离306。
130.还可以设想，在一些实施例中，用户102可能想要在途中改变目的地402。因此，用户102可以对自动驾驶车辆104的麦克风518和/或移动计算设备200说话以要求改变。自动驾驶车辆104然后可将请求发送到路线规划系统708，路线规划系统708将创建新的行程路
径并用新的行程路径更新预定行程路径302。再次，可以以听觉方式将该变化通知用户102。在一些实施例中，用户102还可能想要沿着去往目的地402的行程添加站点和/或快速目的地。再次，用户102可以对自动驾驶车辆104的麦克风518和/或移动计算设备200说话以请求添加。自动驾驶车辆104然后可将请求发送到路线规划系统708，路线规划系统708将创建具有额外站点的新行程路径，并用新行程路径更新预定行程路径302。
131.图13是用于登上自动驾驶车辆104的流程1300的示意性框图。流程1300从步骤1305开始，并且继续到步骤1310，在步骤1310，确定当给用户102提供信息时将以听觉方式给用户102提供信息。
132.流程1300继续到步骤1315，在步骤1315，将乘客102的地点与预定行程路径302进行比较。该比较可以基于自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200输出的位置信号来检测与预定行程路径的偏离306。
133.在步骤1320，响应于检测到与预定行程路径302的偏离306，偏离306被认证。如上所述，可以用各种不同的方法来认证偏离306，以确定是否实际上存在与预定行程路径302的偏离306以及偏离306的原因。例如，可以通过将自动驾驶车辆的地点与可信的第二自动驾驶车辆的地点进行比较来认证偏离306。在一些实施例中，第二自动驾驶车辆仅充当传感器，因为第二自动驾驶车辆能够确定自动驾驶车辆104的地点。在一些实施例中，可能存在多个额外的自动驾驶车辆，所有这些车辆都能够确定自动驾驶车辆104的行为和地点。
134.流程1300继续到步骤1325，在步骤1325，确定与预定行程路径302的偏离306的原因来自恶意攻击。如上所述，有各种各样的不同的方法来确定偏离306是否是由恶意攻击引起的。
135.在步骤1330，根据用户102的简档，自动驾驶车辆音频系统516和/或移动设备音频系统612输出支持消息308以将偏离和偏离的原因通知乘客。
136.然后在步骤1335，响应于恶意攻击，发送遇险信号以告知管理机构恶意攻击和与预定行程路径302的偏离306。同样，可以从用户的移动计算设备200、服务器202和/或自动驾驶车辆104发送遇险信号。流程1300随后在步骤1340结束。
137.第3部分：下车
138.假设用户102和自动驾驶车辆104到达预期目的地402，可以有下车过程810。
139.图14示出了一个这样的下车过程810。
140.如上所述，自动驾驶车辆104、服务器202和/或移动计算设备200可以追踪自动驾驶车辆104和/或移动计算设备200的地点。因此，如步骤1402所示，在到达目的地402附近时，自动驾驶车辆104将找到安全地点来停止自动驾驶车辆104并停下来。基于各种不同的因素，诸如车辆交通、步行交通、交通速度、天气条件等，可以认为该地点是安全的。当自动驾驶车辆104的位置信号和/或移动计算设备200的位置信号停止时，服务器202将停止地点与目的地402的地点进行比较。
141.作为步骤1404，如果地点基本上相似和/或在阈值距离内，则服务器通信系统向用户102发送通知。该通知可以是可听的，并且可以通过自动驾驶车辆音频系统516和/或移动设备音频系统612来传送。该通知还可以包括自动驾驶车辆104相对于目的地402的地点的细节，这也可以允许用户102认证目的地402是预期目的地。例如，通知可以声明“我们已经到达安全地点。我们把车停在邮局前面100英尺的地方”。
142.步骤1406示出自动驾驶车辆104随后扫描车辆周围的区域以及用户102下车的预期方向。自动驾驶车辆104可以用自动驾驶车辆传感器系统520扫描周围区域。例如，光学相机和/或lidar可以配置成观察附近人行道上的障碍物和移动。
143.步骤1408示出自动驾驶车辆104确定周围区域是否安全。例如，自动驾驶车辆104可以确定周围区域不安全，因为有行人404在自动驾驶车辆104的方向上跑动，这将造成当用户102打开门时行人撞到自动驾驶车辆104的门的可能性。如果自动驾驶车辆104确定周围区域不安全，则它继续扫描周围区域，直到存在用户102从自动驾驶车辆104下车的安全机会。可以使用许多因素来确定周围区域是否安全和/或用户102是否有安全的机会下车。这些因素可以包括但不限于行人、动物、高路边石、滑板、洪水和/或其他障碍物的存在和/或不存在，物体移动的速度，用户102能够下车的速度(即，用户102安全下车所需的时间量)等。在一些实施例中，自动驾驶车辆102可以基于物体和/或障碍物的当前位置和速度来生成物体和/或障碍物将在哪里的预测，并相应地进一步确定安全机会，使得安全机会考虑到当用户102可以下车时没有其他物体将进入该区域或地点。
144.步骤1410示出了当自动驾驶车辆104已经检测到安全的下车机会时，自动驾驶车辆104将存在安全的下车机会通知用户。同样，这可以通过自动驾驶车辆音频系统516和/或移动设备音频系统612来实现。
145.步骤1412然后示出自动驾驶车辆104可以在安全下车机会期间引导用户102离开车辆。更具体地，自动驾驶车辆104确定方向信息以以听觉方式引导下车。这个方向信息可以由多种因素确定，所述因素诸如自动驾驶车辆104的地点、自动驾驶车辆104的方位、目的地402相对于自动驾驶车辆104的方向等。同样，这个信息可以通过自动驾驶车辆音频系统516和/或移动设备音频系统612以听觉方式提供给用户102。此外，自动驾驶车辆音频系统516可以配置成提供空间音频。换言之，自动驾驶车辆音频系统516可以配置成从指定方向输出音频，使得用户102将能够容易地识别从自动驾驶车辆104下车的指定方向。虽然这可以对有视觉障碍的用户102有所帮助，但这种空间音频引导通常也可以对所有用户102有所帮助。例如，在野营式座位布置中(例如，座位都面向内，使得乘客可以容易地彼此交谈，就像围着篝火一样)，用户102可能容易忘记和/或想不出哪个方向是“左”和/或“右”。因此，通过经由自动驾驶车辆音频系统516在空间上提供听觉引导，所有用户102通常将容易理解离开自动驾驶车辆104的正确方向。
146.在一些实施例中，步骤1412还示出了自动驾驶车辆104可以指示或指导用户102在离开自动驾驶车辆之前执行流程。例如，自动驾驶车辆104可能要求用户102使用远离自动驾驶车辆104的门的手臂来开门(即，执行荷兰式开门法)。
147.可选步骤1414示出自动驾驶车辆104观察并确定用户102是否已经实施了所请求的流程。继续前面的示例，自动驾驶车辆104可以通过自动驾驶车辆传感器系统520的厢内摄像机进行观察，以确定用户是否已经执行了荷兰式开门法。
148.如果自动驾驶车辆104没有观察到和/或确定用户102没有进行所请求的流程，则自动驾驶车辆104可以再次指示或指导用户102执行该流程。例如，当视力正常的用户102没有执行荷兰式开门法时，自动驾驶车辆104可以保持锁定并再次通知用户102执行荷兰式开门法。
149.在步骤1416，如果自动驾驶车辆104观察并确定用户102已经实施了所请求的流
程，则自动驾驶车辆104然后可以允许用户102在安全机会期间从自动驾驶车辆104下车。如果不再存在安全机会，则自动驾驶车辆104可以通知用户102安全机会已经结束。
150.在步骤1418，当用户102从自动驾驶车辆104下车时，自动驾驶车辆104可以根据用户102的简档在自动驾驶车辆104外部输出听觉消息406，听觉消息406指示用户102正从自动驾驶车辆104下车。这个听觉消息406可以有助于提醒附近的行人404用户102的下车可能会在他们的路径上造成障碍。
151.在用户102已经从自动驾驶车辆104下车之后，服务器202可以使得移动设备音频系统612输出从用户的地点到目的地402的听觉引导。
152.图15是用于登上自动驾驶车辆104的流程1500的示意性框图。流程1500从步骤1505开始，并且继续到步骤1510，在步骤1510，确定当信息被提供给用户102时，信息将以听觉方式提供给用户102。
153.流程1500继续到步骤1515，其中自动驾驶车辆104搜索安全地点来停止自动驾驶车辆104。安全地点可以在目的地402的正前方。
154.在步骤1520，根据乘客102的简档，自动驾驶车辆104可以使得自动驾驶车辆音频系统516以听觉方式输出自动驾驶车辆已经找到安全地点来停止。
155.流程1500继续到步骤1525，自动驾驶车辆104然后搜索并尝试检测乘客下车或离开自动驾驶车辆104的安全机会。如上所述，可以基于各种不同的因素来确定安全机会。
156.在步骤1530，响应于检测到安全机会，并且根据乘客102的简档，自动驾驶车辆音频系统516以听觉方式通知并引导乘客102在安全机会期间安全地离开自动驾驶车辆104。如上所述，自动驾驶车辆音频系统516可以通过定向音频在空间上引导乘客102。
157.然后在步骤1535，根据乘客102的简档，输出听觉消息406，其中听觉消息406的内容基于乘客102离开被禁用的自动驾驶车辆104。该流程随后在步骤1540结束。
158.本文描述的各种功能可以用硬件、软件或其任意组合来实现。如果在软件中实现，则这些功能可以作为计算机可读介质上的一个或多个指令或码来存储或传送。计算机可读介质包括计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是可以由计算机访问的任何可用存储介质。作为示例而非限制，这种计算机可读存储介质可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备，或者可以用于存储指令或数据结构形式的所需程序码且可以由计算机访问的任何其他介质。本文使用的磁盘和光盘包括压缩光盘(cd)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(dvd)、软盘和蓝光光盘(bd)，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘通常用激光光学地再现数据。此外，传播的信号不包括在计算机可读存储介质的范围内。计算机可读介质还包括通信介质，包括便于将计算机程序从一个地方转移到另一个地方的任何介质。例如，连接可以是通信媒介。例如，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线路(dsl)或诸如红外线、无线电和微波的无线技术从网站、服务器或其他远程源传输软件，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、dsl或诸如红外线、无线电和微波的无线技术包括在通信介质的定义中。上述的组合也应该包括在计算机可读介质的范围内。
159.可替代地或附加地，本文描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，但不受限制，可以使用的硬件逻辑部件的说明性类型包括现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑器件(cpld)等。类似地，本文描述的功能可以在不同的部件上执行。例如，但不受限制，验证系统
710的确定可以在自动驾驶车辆104上执行，反之亦然。
160.上面已经描述的内容包括一个或多个实施例的示例。当然，不可能为了描述上述方面而描述上述设备或方法的每一种可能的修改和变型，但是本领域普通技术人员可以意识到，各种方面的许多进一步的修改和置换是可能的。因此，所描述的方面旨在涵盖落入所附权利要求的精神和范围内的所有这样的变型、修改和变化。此外，就详细描述或权利要求中使用的术语“包括”而言，这样的术语旨在以类似于术语“包含”在其用作权利要求中的过渡词时被解释的方式来包含。