一种行驶控制方法、装置及电动汽车与流程

1.本发明属于电动汽车技术领域，尤其是涉及一种行驶控制方法、装置及电动汽车。


背景技术：

2.四驱电动汽车车型由于具有容易实现的布置形式、较强的动力性能以及良好的操控性能的特点，所以四驱电动汽车车型是未来电动汽车发展的主要趋势。现有的四驱电动汽车车型侧重发挥动力性能、操控性能的优势，同时注重在整车所能达到的物理性能范围内保证经济性能，但是鲜有侧重于强化通过性能。四驱电动汽车车型在驶入行驶障碍地形时，会发生陷入行驶障碍地形而不易脱困的情况，导致用户的驾驶体验感大幅下降，降低了电动汽车的使用范围。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的在于提供一种行驶控制方法、装置及电动汽车，从而解决现有技术中的车辆的通过性能需要强化的问题。
4.为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种行驶控制方法，包括：
5.在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态；
6.在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号；
7.在获取到驾驶员根据所述提醒信号输入的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶。
8.可选地，所述在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态之前，所述方法还包括：
9.获取驾驶员输入的全地形行驶模式的开启方式；
10.在所述开启方式为自动开启时，根据获取到的地形识别结果，控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态；
11.在所述开启方式为手动开启时，根据驾驶员输入的控制信号，控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态。
12.可选地，所述控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态之后，所述方法还包括：
13.在所述第二开闭状态为开启，且车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态。
14.可选地，所述在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号，包括：
15.在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员松开方向盘、转向、制动系统以及加速系统的提醒信号。
16.可选地，所述在获取到驾驶员根据所述提醒信号输入的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶，包括：
17.在所述挡位情况为d(前进)挡时，控制车辆挂入r挡行驶，在倒车行驶第一距离后，控制车辆挂入d挡高速行驶，直至车辆摆脱所述行驶障碍地形；
18.在所述挡位情况为r(倒车)挡时，控制车辆挂入d挡行驶，在前进行驶第二距离后，控制车辆挂入r挡高速行驶，直至车辆摆脱所述行驶障碍地形。
19.可选地，所述方法还包括：
20.在所述第二开闭状态为开启时，根据所述地形识别结果，以及预先存储的不同加速踏板开度对应的总扭矩请求关系，控制车辆的总扭矩输出。
21.可选地，所述方法还包括：
22.在所述第二开闭状态为开启，且根据采集到的车轮轮速状态，监测到车轮发生打滑时，控制降低所述车轮所在轴的电机的输出扭矩。
23.可选地，所述方法还包括：
24.在所述第二开闭状态为开启，且根据采集到的车身运动姿态信息，监测到车辆的车身发生失稳时，控制车身姿态。
25.可选地，所述方法还包括：
26.在所述第二开闭状态为开启，且所述地形识别结果为第一地形时，发送升高车身悬架的控制指令。
27.可选地，所述方法还包括：
28.在所述第二开闭状态为开启时，根据预先存储的不同车速和不同总扭矩请求对应的前后电机的扭矩分配比例关系，控制前后电机的输出扭矩。
29.本发明实施例还提供了一种行驶控制装置，包括：
30.获取模块，用于在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态；
31.发送模块，用于在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号；
32.控制模块，用于在获取到驾驶员根据所述提醒信号输出的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶。
33.本发明实施例还提供了一种电动汽车，包括如上所述的行驶控制装置。
34.本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
35.上述方案中，所述行驶控制方法通过在识别车辆陷入行驶障碍地形时，提醒驾驶员开启自动脱困行驶模式，并交出车辆控制权，针对不同行驶障碍地形所对应的行驶特性，采用不同的控制参数，从而实现车辆在全地形下的自动脱困行驶，充分发挥整车的结构优势，强化车辆的通过性能，提升车辆的安全性能和用户的驾驶体验感。
附图说明
36.图1为本发明实施例的行驶控制方法的步骤示意图；
37.图2为实现本发明实施例的行驶控制方法的行驶控制系统的示意图；
38.图3为本发明实施例的行驶控制装置的示意图。
具体实施方式
39.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
40.本发明实施例针对现有技术中车辆的通过性能需要强化的问题，提供一种行驶控制方法、装置及电动汽车。
41.如图1所示，本发明的一实施例提供了一种行驶控制方法，包括：
42.步骤s11，在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态；
43.需要说明的是，如图2所示，本发明实施例的行驶控制方法是由车辆的行驶控制系统实现的。
44.本步骤中，在车辆陷入或者陷入雪地、泥地、沙地、草地、车辙、岩石地形等其他行驶障碍地形时，驾驶员在全地形手动选择单元202中输入自动脱困行驶模式的第一开闭状态。
45.步骤s12，在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号；
46.本步骤中，在所述第一开闭状态为开启时，开启自动脱困行驶模式，于车辆的组合仪表206上显示已开启“自动脱困模式”，并显示提醒信号，提醒驾驶员。
47.步骤s13，在获取到驾驶员根据所述提醒信号输入的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶。
48.本步骤中，在全地形行驶控制单元201获取到驾驶员根据所述提醒信号输入的交出车辆控制权的反馈信号后，控制车辆自动行驶，直至摆脱行驶障碍地形后，驾驶员在全地形手动选择单元202中输入关闭自动脱困行驶模式，全地形行驶控制单元201将车辆控制权交回驾驶员。
49.本发明实施例的所述自动脱困行驶控制方法，通过在识别车辆陷入行驶障碍地形时，提醒驾驶员开启自动脱困行驶模式，并交出车辆控制权，针对不同行驶障碍地形所对应的行驶特性，采用不同的控制参数，从而实现车辆在全地形下的自动脱困行驶，充分发挥整车的结构优势，强化车辆的通过性能，提升车辆的安全性能和用户的驾驶体验感。
50.具体地，步骤s11之前，所述方法还包括：
51.获取驾驶员输入的全地形行驶模式的开启方式；
52.在所述开启方式为自动开启时，根据获取到的地形识别结果，控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态；
53.在所述开启方式为手动开启时，根据驾驶员输入的控制信号，控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态。
54.需要说明的是，在驾驶员手动输入自动脱困行驶模式的第一开闭状态之前，驾驶员还需在全地形手动选择单元22选择全地形行驶模式的开启方式。其中，全地形包括所述行驶障碍地形，例如雪地、泥地、沙地、草地、车辙、岩石地形等。当选择为手动开启时，可手动开启全地形行驶模式，即开启全地形行驶控制单元201；当选择为自动开启时，全地形行驶控制单元201根据全地形自动识别单元203发送的地形识别结果，自动开启或关闭。
55.还需要说明的是，全地形自动识别单元203根据云端服务器发送的天气或用户反
馈数据、车载摄像头发送的图像识别信息以及高精度地图单元发送的地图信息，获取地形识别结果并发送给全地形行驶控制单元201。
56.进一步地，所述控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态之后，所述方法还包括：
57.在所述第二开闭状态为开启，且车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态。
58.需要说明的是，当车辆开启全地形行驶模式之后，驾驶员驾驶车辆陷入行驶障碍地形中无法行驶时，驾驶员在全地形手动选择单元202中输入开启自动脱困行驶模式，如步骤s11所述，从而进入自动脱困行驶模式。
59.具体地，步骤s12包括：
60.在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员松开方向盘、转向、制动系统以及加速系统的提醒信号。
61.需要说明的是，所述提醒信号在车辆的组合仪表206上显示，还可以设置警示声音以及组合仪表206上的显示灯闪烁，用于提醒驾驶员。
62.具体地，步骤s13包括：
63.在所述挡位情况为d挡时，控制车辆挂入r挡行驶，在倒车行驶第一距离后，控制车辆挂入d挡高速行驶，直至车辆摆脱所述行驶障碍地形；
64.在所述挡位情况为r挡时，控制车辆挂入d挡行驶，在前进行驶第二距离后，控制车辆挂入r挡高速行驶，直至车辆摆脱所述行驶障碍地形。
65.需要说明的是，车辆在d挡前进过程中陷入行驶障碍地形时，全地形行驶控制单元201控制车辆挂入r挡，倒车行驶第一距离后，再控制车辆挂入d挡，同时控制加速系统，保证车辆高速行驶，直至摆脱所述行驶障碍地形；
66.车辆在r挡倒车过程中陷入行驶障碍地形时，全地形行驶控制单元201控制车辆挂入d挡，前进行驶第二距离后，再控制车辆挂入r挡，同时控制加速系统，保证车辆高速行驶，直至摆脱所述行驶障碍地形。
67.本发明一可选的实施例中，所述方法还包括：
68.在所述第二开闭状态为开启时，根据所述地形识别结果，以及预先存储的不同加速踏板开度对应的总扭矩请求关系，控制车辆的总扭矩输出。
69.需要说明的是，在全地形行驶模式开启之后，全地形行驶控制单元201根据预先存储的不同加速踏板开度对应的总扭矩请求关系进行适应性匹配，控制加速系统，保证车辆在雪地、泥地、沙地、草地、车辙、岩石地形等其他行驶障碍地形中平稳行驶，不发生打滑陷入行驶障碍地形中无法脱困。其中，所述不同加速踏板开度对应的总扭矩请求关系是由整车测试阶段标定而来的。
70.本发明一可选的实施例中，所述方法还包括：
71.在所述第二开闭状态为开启，且根据采集到的车轮轮速状态，监测到车轮发生打滑时，控制降低所述车轮所在轴的电机的输出扭矩。
72.需要说明的是，在全地形行驶模式开启之后，全地形行驶控制单元201控制车身稳定控制单元207分别通过左前轮速传感器208、右前轮速传感器209、左后轮速传感器210、右后轮速传感器211采集车轮轮速状态，当监测到某一车轮发生打滑时，全地形行驶控制单元201及时响应，控制制动控制单元214介入，并控制该车轮所在轴的电机输出扭矩降低，即控
制前电机控制单元216和后电机控制单元217将此部分扭矩转移至其他车轮的所在轴上，增强发生打滑车轮的地面附着力，保证车辆及时脱困，而不至于长时陷入困境。
73.本发明一可选的实施例中，所述方法还包括：
74.在所述第二开闭状态为开启，且根据采集到的车身运动姿态信息，监测到车辆的车身发生失稳时，控制车身姿态。
75.需要说明的是，在全地形行驶模式开启之后，全地形行驶控制单元201控制车身稳定控制单元207分别通过车身横摆角传感器212、横/纵向加速度传感器213采集车身运动姿态信息，当监测到车身发生失衡时，全地形行驶控制单元201控制制动控制单元214介入，控制车身姿态，保证车辆在全地形中平稳行驶，而不至于陷入困境。
76.本发明一可选的实施例中，所述方法还包括：
77.在所述第二开闭状态为开启，且所述地形识别结果为第一地形时，发送升高车身悬架的控制指令。
78.需要说明的是，在全地形行驶模式开启之后，全地形行驶控制单元201通过全地形自动识别单元203识别出所述地形结果为第一地形时，这里所述第一地形为车辙地形时，发送升高车身悬架的控制指令至车身悬架控制单元215，强化车辆在车辙地形中的通过性能。
79.本发明一可选的实施例中，所述方法还包括：
80.在所述第二开闭状态为开启时，根据预先存储的不同车速和不同总扭矩请求对应的前后电机的扭矩分配比例关系，控制前后电机的输出扭矩。
81.需要说明的是，在全地形行驶模式开启之后，全地形行驶控制单元201根据预先存储的不同车速和不同总扭矩请求对应的前后电机的扭矩分配比例关系进行适应性匹配，控制前电机控制单元216和后电机控制单元217的扭矩分配比例，充分发挥每个车轮的附着系数，强化在全地形中的通过性能。其中，所述不同车速和不同总扭矩请求对应的前后电机的扭矩分配比例关系是由整车测试阶段标定而来的。
82.还需要说明的是，实现本发明实施例的行驶控制方法的行驶控制系统还包括：加速意图识别单元204、制动意图识别单元205和转向控制单元218。其中，加速意图识别单元204用于识别并解析驾驶员的加速意图，并将所述加速意图发送至全地形行驶控制单元201，辅助其控制车辆自动行驶；制动意图识别单元205用于识别并解析驾驶员的制动意图，并将所述制动意图发送至全地形行驶控制单元201，辅助其控制车辆自动行驶；转向控制单元218用于在全地形模式开启之后，摆正车辆，确保车辆平衡行驶，提升车辆的安全性能。
83.如图3所示，本发明的一实施例还提供一种行驶控制装置，包括：
84.获取模块31，用于在车辆陷入障碍行驶地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态；
85.发送模块32，用于在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号；
86.控制模块33，用于在获取到驾驶员根据所述提醒信号输出的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶。
87.具体地，所述在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态之前，所述装置还用于：
88.获取驾驶员输入的全地形行驶模式的开启方式；
89.在所述开启方式为自动开启时，根据获取到的地形识别结果，控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态；
90.在所述开启方式为手动开启时，根据驾驶员输入的控制信号，控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态。
91.进一步地，所述控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态之后，所述装置还用于：
92.在所述第二开闭状态为开启，且车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态。
93.具体地，所述发送模块32具体用于：
94.在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员松开方向盘、转向、制动系统以及加速系统的提醒信号。
95.具体地，所述控制模块33具体用于：
96.在所述挡位情况为d挡时，控制车辆挂入r挡行驶，在倒车行驶第一距离后，控制车辆挂入d挡高速行驶，直至车辆摆脱所述行驶障碍地形；
97.在所述挡位情况为r挡时，控制车辆挂入d挡行驶，在前进行驶第二距离后，控制车辆挂入r挡高速行驶，直至车辆摆脱所述行驶障碍地形。
98.进一步地，所述装置还用于：
99.在所述第二开闭状态为开启时，根据所述地形识别结果，以及预先存储的不同加速踏板开度对应的总扭矩请求关系，控制车辆的总扭矩输出。
100.以及，所述装置还用于：
101.在所述第二开闭状态为开启，且根据采集到的车轮轮速状态，监测到车轮发生打滑时，控制降低所述车轮所在轴的电机的输出扭矩。
102.另外，所述装置还用于：
103.在所述第二开闭状态为开启，且根据采集到的车身运动姿态信息，监测到车辆的车身发生失稳时，控制车身姿态。
104.更进一步地，所述装置还用于：
105.在所述第二开闭状态为开启，且所述地形识别结果为第一地形时，发送升高车身悬架的控制指令。
106.以及，所述装置还用于：
107.在所述第二开闭状态为开启时，根据预先存储的不同车速和不同总扭矩请求对应的前后电机的扭矩分配比例关系，控制前后电机的输出扭矩。
108.本发明实施例的所述行驶控制装置，可实现在车辆进入全地形行驶模式之后，当驾驶员驾驶车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困模式的第一开闭状态，提醒驾驶员交出车辆控制权，针对不同行驶障碍地形所对应的行驶特性，采用不同的控制参数，从而实现车辆在全地形下的自动脱困行驶。在不增加整车硬件配置成本的情况下，充分发挥整车的结构优势，强化车辆的通过性能，提升车辆的安全性能和用户的驾驶体验感，拓展电动汽车的使用范围。
109.本发明的一实施例还提供一种电动汽车，其特征在于，包括如上所述的行驶控制装置。
110.本发明实施例的电动汽车，采用如上所述的行驶控制装置，具有如上所述的技术
效果，其安全性能高，通过性能强大，用户驾驶体验感较佳以及使用范围广。
111.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。